[[PageOutline]] = Test du simulateur sur un exemple de suivi de cercle (avec motion capture) = Cette page explique comment compiler et tester un programme utilisant Fl-AIR et son simulateur. Celui-ci simule un drone (x4 ou x8, au choix) et un personnage se déplaçant dans une salle de motion capture. Le drone tourne autour du personnage en suivant ses déplacements. == Compilation == Les programmes vont être compilés pour la cible et pour le PC. Pour cela le script ''cmake_codeblocks.sh'' va faire un projet !CodeBlocks pour le PC dans le répertoire ''build'' et un projet pour la cible dans le répertoire ''build_arm''. * compiler le simulateur {{{ $ cd $FLAIR_ROOT/flair-src/demos/CircleFollower/simulator $ $FLAIR_ROOT/flair-dev/scripts/cmake_codeblocks.sh $ cd build $ make $ cd ../build_arm $ make }}} * compiler le programme de commande {{{ $ cd $FLAIR_ROOT/flair-src/demos/CircleFollower/uav $ $FLAIR_ROOT/flair-dev/scripts/cmake_codeblocks.sh $ cd build $ make $ cd ../build_arm $ make }}} __NB__: you can also use the script of this [wiki:compile_all page] to compile the programs. == Exécution des programmes sur le PC == === station sol === {{{ $ $FLAIR_ROOT/flair-bin/tools/scripts/launch_FlairGCS.sh }}} === programmes x4 === Ouvrir deux terminaux et exécuter chacun des programmes via leur script: {{{ $ cd $FLAIR_ROOT/flair-src/demos/CircleFollower/simulator/build/bin $ ./simulator_x4.sh }}} et {{{ $ cd $FLAIR_ROOT/flair-src/demos/CircleFollower/uav/build/bin $ ./x4.sh }}} Ces scripts, permettent de lancer les programmes avec un certain nombre d'arguments. A noter que ces scripts détectent également la présence ou non de Xenomai afin de lancer le bon programme (temps réel ou non temps réel). === programmes x8 === Ouvrir deux terminaux et exécuter chacun des programmes via leur script: {{{ $ cd $FLAIR_ROOT/flair-src/demos/CircleFollower/simulator/build/bin $ ./simulator_x8.sh }}} et {{{ $ cd $FLAIR_ROOT/flair-src/demos/CircleFollower/uav/build/bin $ ./x8.sh }}} Ces scripts, permettent de lancer les programmes avec un certain nombre d'arguments. A noter que ces scripts détectent également la présence ou non de Xenomai afin de lancer le bon programme (temps réel ou non temps réel). ==== réglages ==== A l’exécution des programmes, la station sol doit se construire et faire apparaître les réglages et les graphes des programmes. Sur l'onglet x4_0/uav, appuyer sur ''take off'' pour faire décoller le drone, puis sur ''start_circle'' pour démarrer la trajectoire. == Exécution des programmes sur la cible == TODO: à documenter