== les minidrones (blaze, mars et swat)

une fois branchés en usb, appuyer 4 fois sur le bouton pour monter un réseau via usb (ip drone 192.168.2.1)
(ne semble marcher que sur le blaze!)


* ram 32Mo
* flash 128Mo
* cpu ARM926EJ-S 200MHz
* noyau 2.6.36
* mpu6050: 3 acc et 3 gyros (i2c)
* capteur pression MS5607 (i2c)
* magneto akm8963?? (listé dans /dev) mais pas sur que le capteur soit la
* ultra son

Se présente comme une clé usb par défaut. Les données sont dans /data/usb_disk.img


Lorsque l'on appuie 4 fois sur le bouton, se présente comme une clé usb, un eth et un port série. Les données sont dans /data/usb_debug_disk.img


=== remonter / en rw ===

pour faire des modifs sur le rootfs:

{{{
mount -o remount,rw /
}}}

=== montages usb ===

* Voir [http://linux-sunxi.org/USB_Gadget/Mass_storage ici] pour la doc sur le montage usb

* changer la taille des montages usb:
{{{
vi /bin/delos_shell.sh
}}}
  et redémarrer le drone

* monter localement un fichier image
{{{
mount -o loop /data/usb_disk.img /data/hds/usb/
}}}

=== récuperer un rootfs custom ===

en vue d'en faire un chroot

procédure complexe (à cause du peu de flash dispo), à voir si simplifiable

* régler la taille du usb_disk.img pour mettre le rootfs
{{{
mount -o remount,rw /
vi /bin/delos_shell.sh
}}}
* mettre le tar.gz sur la clé usb
* appuyer 4 fois sur le bouton
*  libérer de la mémoire (pour le tmpfs)
{{{
kk
killall BLEproxy
}}}
* faire un tmpfs
{{{
mount -t tmpfs -o size=32M tmpfs /data/hds/tmp
}}}
* monter localement le fichier image
{{{
mount -o loop /data/usb_disk.img /data/hds/usb/
}}}
* copier le tar.gz sur le tmpfs
* effacer le disk.img pour gagner de la place
* décompresser le tar.gz
* régler la taille du usb_disk.img à une valeur faible
{{{
vi /bin/delos_shell.sh
}}}

=== lancer le chroot ===

et un serveur ssh
{{{
#kk

#shutdown camera, dragon-prog uses too much cpu for optical flow
echo 0 > /sys/devices/platform/user_gpio/HRESET_CAM/value

mount -o  bind /dev /data/hds/rootfs/dev/
mount -t sysfs sys /data/hds/rootfs/sys/
mount -t proc proc /data/hds/rootfs/proc/
 
mount devpts /data/hds/rootfs/dev/pts -t devpts

unset LD_PRELOAD 
chroot  /data/hds/rootfs/ /etc/chroot_init
}}}

=== bluetooth ===

voir [https://github.com/Parrot-Developers/RollingSpiderEdu/blob/master/Parrot_customFirmware/rollingspider.edu_quick_start.pdf ici]

=== lancer automatiquement un programme au démarrage ===
Les minidrones (en tout cas le mambo) utilisent comme système de démarrage "boxinit". Probablement un développement maison parrot.

Pour démarrer notre système automatiquement en fin de démarrage il faut
  * créer le fichier 99-hds.rc qui contient
{{{
service hds /data/hds/start.sh
    disabled
    oneshot
    
on boot
    start hds
}}}
  * créer /data/hds/start.sh avec le contenu
{{{
#!/bin/sh
/data/hds/chroot.sh > /data/hds/start.log
}}}
  * rendre le script exécutable
{{{
chmod +x /data/hds/start.sh
}}}

On peut donc ensuite récupérer le log dans /data/hds/start.log

== Mambo ==

* ram 64Mo

Nécessite un custom firmware pour avoir le réseau sur bluetooth et le telnet:
https://github.com/Parrot-Developers/MinidronesEdu

placer le fichier à la racine de la clé usb
(testé avec un firmware original en 2.6.6)