= Installation des chaînes de compilation =

La chaîne de compilation croisée permet de compiler sur votre ordinateur des programmes pour la cible. La chaîne de compilation permet de compiler sur votre ordinateur des programmes pour votre ordinateur.
Les 2 chaînes de compilation ne supportent que les distributions 64 bits.

Les chaines ont été construites avec le projet [https://sourcesup.renater.fr/projects/robomap3-rt/ robomap3].

== Chaine de compilation croisée ==

{{{
$ cd ~
$ wget https://uav.hds.utc.fr/src/toolchain/x86_64-meta-toolchain-flair-arm.sh
$ chmod +x x86_64-meta-toolchain-flair-arm.sh
$ sudo ./x86_64-meta-toolchain-flair-arm.sh
$ rm x86_64-meta-toolchain-flair-arm.sh
}}}

== Chaine de compilation ==

{{{
$ cd ~
$ wget https://uav.hds.utc.fr/src/toolchain/x86_64-meta-toolchain-flair-x86_64.sh
$ chmod +x x86_64-meta-toolchain-flair-x86_64.sh
$ sudo ./x86_64-meta-toolchain-flair-x86_64.sh
$ rm x86_64-meta-toolchain-flair-x86_64.sh
}}}

== Variables d’environnement == 

Les scripts d'installation des toolchains ajoutent des variables dans le ''.bashrc''. Afin de positionner ces variables et de les utiliser dans le même terminal ou un terminal déjà ouvert, recharger votre ''.bashrc''
{{{
$ source ~/.bashrc
}}}

== Installation des drivers graphiques == 

 * Si vous possédez une carte vidéo type nvidia, il faut copier les librairies dans la toolchain:
{{{
$ sudo cp -r /usr/lib/nvidia-340/* /opt/robomap3/1.7.3/core2-64/sysroots/core2-64-poky-linux/usr/lib 
}}}

 * Pour une carte vidéo de type ATI:
{{{
$ sudo cp -r /usr/lib/fglrx/* /opt/robomap3/1.7.3/core2-64/sysroots/core2-64-poky-linux/usr/lib 
}}}

 * For an Intel graphic card, it's a little bit more complicated, due to several versions and path for the libraries. In most of cases, those commands are enough to make it work :
{{{
$ sudo mkdir -p /usr/lib/dri
$ sudo cp /usr/lib/x86_64-linux-gnu/dri/* /usr/lib/dri/.
$ sudo cp /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libdrm* /usr/lib/x86_64-linux-gnu/mesa/.
}}}
Note that there is a bug with Intel cards and output of virtual cameras is disabled. So you will not be able to do image processing with such a card.

__NB__: please adapt the source/destination paths to your case

== Not installing the toolchains in default location ==

If the toolchains were not installed in the default location, you must compile all by yourself using [wiki:compile_all this page].