[89] | 1 | /******************************************************/
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| 2 | /* ACQUISITION DE DONNES TELEMETRE ALASCA */
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| 3 | /******************************************************/
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| 4 |
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| 5 |
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| 6 | #include "sensor/AlascaComponent.h"
|
---|
| 7 | #include "sensor/AlascaSocket.h"
|
---|
| 8 | #include <qsocket.h>
|
---|
| 9 | #include <qapplication.h>
|
---|
| 10 | #include "kernel/ComponentFactory.h"
|
---|
| 11 | #include <iostream.h>
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---|
| 12 | #include <string.h>
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---|
| 13 |
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| 14 |
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| 15 | // Construct the factory
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| 16 | ComponentFactory<AlascaComponent>* factory = new ComponentFactory<AlascaComponent>("AlascaComponent");
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| 17 |
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| 18 |
|
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| 19 |
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| 20 | //Constructeur
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| 21 | AlascaComponent::AlascaComponent(const char * name) : ComponentBase(name)
|
---|
| 22 | {
|
---|
| 23 | A_socket = new AlascaSocket(this);
|
---|
| 24 | //QApplication::connect(A_socket, SIGNAL(configuration()), this, SLOT(Config()) );
|
---|
| 25 | }
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| 26 |
|
---|
| 27 |
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| 28 | //Destructeur
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| 29 | AlascaComponent::~AlascaComponent()
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| 30 | {
|
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| 31 | delete A_socket;
|
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| 32 | }
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| 33 |
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| 34 |
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| 35 |
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| 36 |
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| 37 | void AlascaComponent::stopActivity()
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| 38 | {
|
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| 39 | A_socket->closeSocket();
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| 40 | }
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| 41 |
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| 42 |
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| 43 |
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| 44 | void AlascaComponent::startActivity()
|
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| 45 | {
|
---|
| 46 | A_socket->connectToServer("172.17.130.205", 12000); // demarrage du telemetre et/ou envoi des donnees sur ethernet
|
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| 47 | }
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| 48 |
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| 49 |
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| 50 |
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| 51 |
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| 52 | void AlascaComponent::configureComponent(XmlComponentConfig config)
|
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| 53 | {
|
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| 54 | param.localCopy(config.qDomElement());
|
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| 55 | }
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| 56 |
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| 57 |
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| 58 |
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| 59 |
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| 60 |
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| 61 |
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| 62 | /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
|
---|
| 63 | long AlascaComponent::findMagicWord(const char * message, const int length)
|
---|
| 64 | {
|
---|
| 65 | unsigned long magicWord=0x00000000;
|
---|
| 66 | unsigned long i=0;
|
---|
| 67 |
|
---|
| 68 | if (length < 4)
|
---|
| 69 | return -1;
|
---|
| 70 |
|
---|
| 71 | magicWord = ( (*(message+i+3)) & 0x000000FF ) +
|
---|
| 72 | ( ((*(message+i+2))<<8) & 0x0000FF00 ) +
|
---|
| 73 | ( ((*(message+i+1))<<16) & 0x00FF0000 ) +
|
---|
| 74 | ( ((*(message+i))<<24) & 0xFF000000 );
|
---|
| 75 |
|
---|
| 76 | while ( magicWord !=0xAFFEC0C0)
|
---|
| 77 | {
|
---|
| 78 | i++;
|
---|
| 79 | magicWord = ( (*(message+i+3)) & 0x000000FF ) +
|
---|
| 80 | ( ((*(message+i+2))<<8) & 0x0000FF00 ) +
|
---|
| 81 | ( ((*(message+i+1))<<16) & 0x00FF0000 ) +
|
---|
| 82 | ( ((*(message+i))<<24) & 0xFF000000 );
|
---|
| 83 |
|
---|
| 84 | if (i==length)
|
---|
| 85 | {
|
---|
| 86 | return -1;
|
---|
| 87 | }
|
---|
| 88 | else continue ;
|
---|
| 89 | }
|
---|
| 90 |
|
---|
| 91 | return i;
|
---|
| 92 | }
|
---|
| 93 |
|
---|
| 94 |
|
---|
| 95 |
|
---|
| 96 |
|
---|
| 97 | ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
|
---|
| 98 | // decoupe le paquet en messages et remplit la liste de 'Message'
|
---|
| 99 | // remplit le message header
|
---|
| 100 | // remplit le scan header
|
---|
| 101 | // détermine si le message est complet (isFull)
|
---|
| 102 | // renvoie le nombre de pending bytes
|
---|
| 103 |
|
---|
| 104 |
|
---|
| 105 | unsigned long AlascaComponent:: splitPacket(const char * packet, const int length)
|
---|
| 106 | {
|
---|
| 107 |
|
---|
| 108 |
|
---|
| 109 |
|
---|
| 110 |
|
---|
| 111 |
|
---|
| 112 |
|
---|
| 113 |
|
---|
| 114 |
|
---|
| 115 |
|
---|
| 116 |
|
---|
| 117 |
|
---|
| 118 |
|
---|
| 119 |
|
---|
| 120 |
|
---|
| 121 |
|
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| 122 |
|
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| 123 |
|
---|
| 124 |
|
---|
| 125 |
|
---|
| 126 |
|
---|
| 127 |
|
---|
| 128 |
|
---|
| 129 |
|
---|
| 130 |
|
---|
| 131 | unsigned long ptr = 0;
|
---|
| 132 | long index;
|
---|
| 133 | Message msg; // the current message of the list, often the last
|
---|
| 134 |
|
---|
| 135 | if ( !msgList.empty() )
|
---|
| 136 | {
|
---|
| 137 | if (msgList.back().isIncomplete == 1)
|
---|
| 138 | msg = msgList.back();
|
---|
| 139 | }
|
---|
| 140 |
|
---|
| 141 |
|
---|
| 142 | // Seulement si c'est un nouveau mesage qui n'est pas encore dans la liste
|
---|
| 143 | // ou si le dernier message de la liste est complet
|
---|
| 144 | if (msg.isIncomplete == -1)
|
---|
| 145 | {
|
---|
| 146 | // on cherche le magicword
|
---|
| 147 | index = findMagicWord(packet + ptr,length - ptr);
|
---|
| 148 | if ( index != -1)
|
---|
| 149 | {
|
---|
| 150 | // on vérifie que l'on a le message header (16 octets )
|
---|
| 151 | if (index + 16 <= length)
|
---|
| 152 | {
|
---|
| 153 | fillMessageHeader(msg, packet, index );
|
---|
| 154 | // test si le message est complet "MH + SH + body"
|
---|
| 155 | if (index + 32 + msg.hMsg.size <= length)
|
---|
| 156 | {
|
---|
| 157 | // message complet
|
---|
| 158 | msg.isIncomplete = 0;
|
---|
| 159 | memcpy(msg.body, packet + index, index + 32 + msg.hMsg.size);
|
---|
| 160 | msg.bodyPtr = index + 32 + msg.hMsg.size;
|
---|
| 161 | }
|
---|
| 162 | else
|
---|
| 163 | {
|
---|
| 164 | // message incomplet MH + une partie de 'SH+body'
|
---|
| 165 | msg.isIncomplete = 1;
|
---|
| 166 | memcpy(msg.body, packet + index, length - index);
|
---|
| 167 | msg.bodyPtr = length - index;
|
---|
| 168 | }
|
---|
| 169 | }
|
---|
| 170 | else
|
---|
| 171 | {
|
---|
| 172 | // message incomplet - MW sans le MH
|
---|
| 173 | memcpy(msg.body, packet + index, length - index);
|
---|
| 174 | msg.isIncomplete = 1;
|
---|
| 175 | msg.bodyPtr = length - index;
|
---|
| 176 | }
|
---|
| 177 | }
|
---|
| 178 | else
|
---|
| 179 | {
|
---|
| 180 | // pas de magic word
|
---|
| 181 | memcpy(msg.body, packet + ptr, length - ptr );
|
---|
| 182 | msg.isIncomplete = 1;
|
---|
| 183 | msg.bodyPtr = length - index;
|
---|
| 184 | }
|
---|
| 185 | }
|
---|
| 186 | else
|
---|
| 187 | {
|
---|
| 188 | // on travaille sur le dernier message de la liste qui n'est pas complet
|
---|
| 189 | // msg.isIncomplete == 1
|
---|
| 190 | if (msg.hMsg.magicWord != 0)
|
---|
| 191 | {
|
---|
| 192 | // on a deja trouvé le MW
|
---|
| 193 |
|
---|
| 194 | }
|
---|
| 195 | else
|
---|
| 196 | {
|
---|
| 197 | char * packetCopy = new char [length + msg.bodyPtr];
|
---|
| 198 | memcpy(packetCopy, msg.body, msg.bodyPtr);
|
---|
| 199 | memcpy(packetCopy + msg.bodyPtr, packet, length);
|
---|
| 200 | index = findMagicWord(packetCopy ,sizeof(packetCopy));
|
---|
| 201 |
|
---|
| 202 | if (index == -1)
|
---|
| 203 | {
|
---|
| 204 | // pas de magic word
|
---|
| 205 | memcpy(msg.body, packetCopy, sizeof(packetCopy) );
|
---|
| 206 | msg.isIncomplete = 1;
|
---|
| 207 | msg.bodyPtr = sizeof(packetCopy);
|
---|
| 208 | }
|
---|
| 209 |
|
---|
| 210 | if (index != 0)
|
---|
| 211 | qDebug("Error at line %d - file %s",__LINE__, __FILE__ );
|
---|
| 212 | else
|
---|
| 213 | {
|
---|
| 214 | // tester si on a le MH
|
---|
| 215 | if (index + 16 <= sizeof(packetCopy))
|
---|
| 216 | {
|
---|
| 217 | fillMessageHeader(msg, packetCopy, index );
|
---|
| 218 | // test si le message est complet "MH + SH + body"
|
---|
| 219 | if (index + 32 + msg.hMsg.size <= sizeof(packetCopy))
|
---|
| 220 | {
|
---|
| 221 | // message complet
|
---|
| 222 | msg.isIncomplete = 0;
|
---|
| 223 | memcpy(msg.body, packetCopy + index, index + 32 + msg.hMsg.size);
|
---|
| 224 | msg.bodyPtr = index + 32 + msg.hMsg.size;
|
---|
| 225 | }
|
---|
| 226 | else
|
---|
| 227 | {
|
---|
| 228 | // message incomplet MH + une partie de 'SH+body'
|
---|
| 229 | msg.isIncomplete = 1;
|
---|
| 230 | memcpy(msg.body, packetCopy + index, sizeof(packetCopy) - index);
|
---|
| 231 | msg.bodyPtr = sizeof(packetCopy) - index;
|
---|
| 232 | }
|
---|
| 233 | }
|
---|
| 234 | else
|
---|
| 235 | {
|
---|
| 236 | // message incomplet - MW sans le MH
|
---|
| 237 | memcpy(msg.body, packet + index, length - index);
|
---|
| 238 | msg.isIncomplete = 1;
|
---|
| 239 | msg.bodyPtr = length - index;
|
---|
| 240 | }
|
---|
| 241 |
|
---|
| 242 | }
|
---|
| 243 |
|
---|
| 244 | }
|
---|
| 245 |
|
---|
| 246 |
|
---|
| 247 |
|
---|
| 248 | //
|
---|
| 249 | //
|
---|
| 250 | // if ( !msgList.empty() )
|
---|
| 251 | // {
|
---|
| 252 | // msg = msgList.back();
|
---|
| 253 | // if ( (msg.isIncomplete == 1) || (msg.isIncomplete == 0) )
|
---|
| 254 | // {
|
---|
| 255 | // // je vais en (1)
|
---|
| 256 | // }
|
---|
| 257 | // else if (msg.isIncomplete == 2)
|
---|
| 258 | // {
|
---|
| 259 | // // je vais en (2)
|
---|
| 260 | // }
|
---|
| 261 | // else if (msg.isIncomplete == 3)
|
---|
| 262 | // {
|
---|
| 263 | // // je vais en (3)
|
---|
| 264 | // }
|
---|
| 265 | // else if (msg.isIncomplete == 4)
|
---|
| 266 | // {
|
---|
| 267 | // // je vais en (4)
|
---|
| 268 | // }
|
---|
| 269 | // else
|
---|
| 270 | // {
|
---|
| 271 | // qWarning("Error in the message list ! A message has been found with an incorrect status");
|
---|
| 272 | // return 0;
|
---|
| 273 | // }
|
---|
| 274 | // }
|
---|
| 275 | // else
|
---|
| 276 | // {
|
---|
| 277 | // msgList.push_back(msg);
|
---|
| 278 | // }
|
---|
| 279 |
|
---|
| 280 | // tester dans la liste qu'il n'y a pas un message incomplet
|
---|
| 281 | // si oui => le compléter
|
---|
| 282 | // sinon on continue
|
---|
| 283 | /*
|
---|
| 284 | // (1)
|
---|
| 285 | index = findMagicWord(packet,length );
|
---|
| 286 | if ( index == -1)
|
---|
| 287 | {
|
---|
| 288 | return length;
|
---|
| 289 | }
|
---|
| 290 |
|
---|
| 291 |
|
---|
| 292 | // (2)
|
---|
| 293 | // test if the message header is complete (16 bytes)
|
---|
| 294 | if (index + 16 <= length)
|
---|
| 295 | {
|
---|
| 296 | }
|
---|
| 297 | else
|
---|
| 298 | {
|
---|
| 299 | return length;
|
---|
| 300 | }
|
---|
| 301 |
|
---|
| 302 |
|
---|
| 303 | // (3)
|
---|
| 304 | // test if the scan header is complete (16 bytes)
|
---|
| 305 | if (index + 32 <= length)
|
---|
| 306 | {
|
---|
| 307 | fillScanHeader(msg, packet, index )
|
---|
| 308 | }
|
---|
| 309 | else
|
---|
| 310 | return length;
|
---|
| 311 |
|
---|
| 312 |
|
---|
| 313 | // (4)
|
---|
| 314 | // test if the message body is complete ( index + 32 + msg.hScan.numPoints * 12 <= length)
|
---|
| 315 | if (index + 32 + msg.hScan.numPoints * 12 <= length)
|
---|
| 316 | {
|
---|
| 317 | msg.isIncomplete = 0;
|
---|
| 318 | memcpy(msg.body, packet + index + 32, msg.hScan.numPoints * 12);
|
---|
| 319 | }
|
---|
| 320 | else
|
---|
| 321 | {
|
---|
| 322 | msg.isIncomplete = 4;
|
---|
| 323 | // on copie ce qu'il reste dans le paquet
|
---|
| 324 | memcpy(msg.body, packet + index + 32, length - index + 32);
|
---|
| 325 | }
|
---|
| 326 |
|
---|
| 327 |
|
---|
| 328 |
|
---|
| 329 |
|
---|
| 330 |
|
---|
| 331 |
|
---|
| 332 |
|
---|
| 333 |
|
---|
| 334 | msgList.push_back(msg);
|
---|
| 335 |
|
---|
| 336 |
|
---|
| 337 | /*
|
---|
| 338 |
|
---|
| 339 |
|
---|
| 340 | // tabmessages [0]=i;
|
---|
| 341 | // nbmessages=1;
|
---|
| 342 | ptr=i+4;
|
---|
| 343 | while ( ptr<length)
|
---|
| 344 | {
|
---|
| 345 | i= findMagicWord(packet+ptr,length-ptr);
|
---|
| 346 | if(i==-1)
|
---|
| 347 | {
|
---|
| 348 | break;
|
---|
| 349 | }
|
---|
| 350 |
|
---|
| 351 | tabmessages[ nbmessages ]=i+ptr;
|
---|
| 352 | ptr = ptr + i + 4;
|
---|
| 353 | nbmessages++;
|
---|
| 354 | }
|
---|
| 355 |
|
---|
| 356 |
|
---|
| 357 | /// a voir
|
---|
| 358 | return nbmessages;*/
|
---|
| 359 | return 0;
|
---|
| 360 | }
|
---|
| 361 | }
|
---|
| 362 |
|
---|
| 363 |
|
---|
| 364 | void AlascaComponent::fillScanHeader(Message &msg, const char * packet, const int magicWordIndex )
|
---|
| 365 | {
|
---|
| 366 | msg.hScan.version = *(packet+magicWordIndex+16);
|
---|
| 367 | msg.hScan.scannerType = *(packet+magicWordIndex+17);
|
---|
| 368 | msg.hScan.ecuId = *(packet+magicWordIndex+18);
|
---|
| 369 | // byte 19 is a padding byte
|
---|
| 370 |
|
---|
| 371 | msg.hScan.timeStamp = ((*(packet+magicWordIndex+23))&0x000000FF)+
|
---|
| 372 | ((*(packet+magicWordIndex+22)<<8)&0x0000FF00)+
|
---|
| 373 | ((*(packet+magicWordIndex+21)<<16)&0x00FF0000)+
|
---|
| 374 | ((*(packet+magicWordIndex+20)<<24)&0xFF000000);
|
---|
| 375 |
|
---|
| 376 | msg.hScan.startAngle = ((*(packet+magicWordIndex+25))&0x00FF)+
|
---|
| 377 | ((*(packet+magicWordIndex+24)<<8)&0xFF00);
|
---|
| 378 |
|
---|
| 379 | msg.hScan.endAngle = ((*(packet+magicWordIndex+27))&0x00FF)+
|
---|
| 380 | ((*(packet+magicWordIndex+26)<<8)&0xFF00);
|
---|
| 381 |
|
---|
| 382 | msg.hScan.scanCounter = ((*(packet+magicWordIndex+29))&0x00FF)+
|
---|
| 383 | ((*(packet+magicWordIndex+28)<<8)&0xFF00);
|
---|
| 384 |
|
---|
| 385 | msg.hScan.numPoints = ((*(packet+magicWordIndex+31))&0x00FF)+
|
---|
| 386 | ((*(packet+magicWordIndex+30)<<8)&0xFF00);
|
---|
| 387 | }
|
---|
| 388 |
|
---|
| 389 |
|
---|
| 390 |
|
---|
| 391 | void AlascaComponent::fillMessageHeader(Message &msg, const char * packet, const int magicWordIndex )
|
---|
| 392 | {
|
---|
| 393 | msg.hMsg.magicWord = ((*(packet+magicWordIndex+3))&0x000000FF) +
|
---|
| 394 | ((*(packet+magicWordIndex+2)<<8)&0x0000FF00) +
|
---|
| 395 | ((*(packet+magicWordIndex+1)<<16)&0x00FF0000)+
|
---|
| 396 | ((*(packet+magicWordIndex)<<24)&0xFF000000);
|
---|
| 397 |
|
---|
| 398 | msg.hMsg.size = ((*(packet+magicWordIndex+7))&0x000000FF)+
|
---|
| 399 | ((*(packet+magicWordIndex+6)<<8)&0x0000FF00)+
|
---|
| 400 | ((*(packet+magicWordIndex+5)<<16)&0x00FF0000)+
|
---|
| 401 | ((*(packet+magicWordIndex+4)<<24)&0xFF000000);
|
---|
| 402 |
|
---|
| 403 | msg.hMsg.dataType = ((*(packet+magicWordIndex+11))&0x000000FF)+
|
---|
| 404 | ((*(packet+magicWordIndex+10)<<8)&0x0000FF00)+
|
---|
| 405 | ((*(packet+magicWordIndex+9)<<16)&0x00FF0000)+
|
---|
| 406 | ((*(packet+magicWordIndex+8)<<24)&0xFF000000);
|
---|
| 407 |
|
---|
| 408 | msg.hMsg.timestamp =((*(packet+magicWordIndex+15))&0x000000FF)+
|
---|
| 409 | ((*(packet+magicWordIndex+14)<<8)&0x0000FF00)+
|
---|
| 410 | ((*(packet+magicWordIndex+13)<<16)&0x00FF0000)+
|
---|
| 411 | ((*(packet+magicWordIndex+12)<<24)&0xFF000000);
|
---|
| 412 | }
|
---|
| 413 |
|
---|
| 414 |
|
---|
| 415 | int AlascaComponent::splitMessage(const char * message, const int length)
|
---|
| 416 | {
|
---|
| 417 |
|
---|
| 418 | /*
|
---|
| 419 | unsigned long i;
|
---|
| 420 | unsigned long compteur;
|
---|
| 421 |
|
---|
| 422 |
|
---|
| 423 |
|
---|
| 424 | // verification que le message est complet
|
---|
| 425 | // msgheader.size = taille de Message Body (16 octets pour le message header)
|
---|
| 426 | if (msgheader.size + 16 != length)
|
---|
| 427 | {
|
---|
| 428 | qDebug(" msgheader.size (%d) != length (%d) ", msgheader.size + 16, length);
|
---|
| 429 | return 0;
|
---|
| 430 | }
|
---|
| 431 |
|
---|
| 432 |
|
---|
| 433 | // 15 = FILE_TYPE_COMPRESSED_SCAN
|
---|
| 434 | if ((msgheader.dataType )!= 0x0F) {
|
---|
| 435 | printf ("-"); // affiche - si ce n'est pas un message SCAN
|
---|
| 436 | return -1;
|
---|
| 437 | }
|
---|
| 438 | else
|
---|
| 439 | {
|
---|
| 440 | printf("+"); // affiche + quand il y a un nouveau message SCAN
|
---|
| 441 |
|
---|
| 442 |
|
---|
| 443 | compteur=32;
|
---|
| 444 |
|
---|
| 445 | nbOfPtsInScanList = sc.nbPoint;
|
---|
| 446 | //printf("nbOfPtsInScanList = %d\n",nbOfPtsInScanList);
|
---|
| 447 |
|
---|
| 448 | for (i=0;i< sc.nbPoint;i++)
|
---|
| 449 | {
|
---|
| 450 | scanList[i].layerNumber = ((*(message+compteur))&(0xFF));
|
---|
| 451 | scanList[i].x= ((*(message+compteur+5))&(0x00FF))+
|
---|
| 452 | ((*(message+compteur+4)<<8)&(0xFF00));
|
---|
| 453 |
|
---|
| 454 |
|
---|
| 455 | scanList[i].y= ((*(message+compteur+7))&(0x00FF))+
|
---|
| 456 | ( (*(message+compteur+6)<<8)&(0xFF00));
|
---|
| 457 |
|
---|
| 458 |
|
---|
| 459 | scanList[i].z= ((*(message+compteur+9))&(0x00FF))+
|
---|
| 460 | ((*(message+compteur+8)<<8)&(0xFF00));
|
---|
| 461 |
|
---|
| 462 |
|
---|
| 463 |
|
---|
| 464 | scanList[i].width= ((*(message+compteur+11))&(0x00FF))+
|
---|
| 465 | ((*(message+compteur+10)<<8)&(0xFF00));
|
---|
| 466 |
|
---|
| 467 |
|
---|
| 468 | compteur+=12;
|
---|
| 469 |
|
---|
| 470 | }
|
---|
| 471 |
|
---|
| 472 |
|
---|
| 473 | return sc.nbPoint;
|
---|
| 474 | } //fin de else
|
---|
| 475 | */
|
---|
| 476 |
|
---|
| 477 | return 0;
|
---|
| 478 |
|
---|
| 479 | }
|
---|
| 480 |
|
---|
| 481 |
|
---|
| 482 |
|
---|
| 483 |
|
---|
| 484 | //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
|
---|
| 485 | void AlascaComponent::customEvent(QCustomEvent * e)
|
---|
| 486 | {
|
---|
| 487 | unsigned long j,ptr,nbpoints,taille,i,size;
|
---|
| 488 | int nbmessages ;
|
---|
| 489 |
|
---|
| 490 | int type = e->type();
|
---|
| 491 |
|
---|
| 492 | FRAME * frame= (FRAME*)e->data();
|
---|
| 493 | /*
|
---|
| 494 | // le paquet complet
|
---|
| 495 | char *messg = new char [frame->size];
|
---|
| 496 |
|
---|
| 497 | memcpy(messg, frame->msg, frame->size);
|
---|
| 498 | delete [] frame->msg;
|
---|
| 499 |
|
---|
| 500 | // resultat de splitPacket
|
---|
| 501 | char *messgtemp=new char[frame->size];
|
---|
| 502 | j=0;
|
---|
| 503 | size=frame->size;
|
---|
| 504 |
|
---|
| 505 |
|
---|
| 506 | nbmessages=splitPacket(messg,size);
|
---|
| 507 | if (nbmessages==0)
|
---|
| 508 | {
|
---|
| 509 | printf ("0");
|
---|
| 510 | delete [] messgtemp;
|
---|
| 511 | delete [] messg;
|
---|
| 512 | return;
|
---|
| 513 | }
|
---|
| 514 |
|
---|
| 515 | for (i=0;i<(nbmessages-1);i++)
|
---|
| 516 | {
|
---|
| 517 | ptr=0;
|
---|
| 518 | while (j<tabmessages[i+1])
|
---|
| 519 | {
|
---|
| 520 | memcpy(messgtemp+ptr,messg+j,1);
|
---|
| 521 | ptr++;
|
---|
| 522 | j++;
|
---|
| 523 | }
|
---|
| 524 | nbpoints= splitMessage(messgtemp,tabmessages[i+1]-tabmessages[i]);
|
---|
| 525 | }
|
---|
| 526 |
|
---|
| 527 |
|
---|
| 528 | // tester si les octets restants sont completes pour constituer un message
|
---|
| 529 | // sinon on leur memorise pour que la fois prochaine on leur complete
|
---|
| 530 | memcpy(restOfBytes,messg+tabmessages[nbmessages-1],size-tabmessages[nbmessages-1]);
|
---|
| 531 | if ((size-tabmessages[nbmessages-1])>=8)
|
---|
| 532 | {
|
---|
| 533 | taille = (restOfBytes[4])&0x000000FF+
|
---|
| 534 | (restOfBytes[5]<<8)&0x0000FF00+
|
---|
| 535 | (restOfBytes[6]<<16)&0x00FF0000+
|
---|
| 536 | (restOfBytes[7]<<24)&0xFF000000;
|
---|
| 537 |
|
---|
| 538 | if ( taille <= (size-tabmessages[nbmessages-1]))
|
---|
| 539 | nbpoints= splitMessage(restOfBytes,size-tabmessages[nbmessages-1]);
|
---|
| 540 | }
|
---|
| 541 |
|
---|
| 542 | delete [] messgtemp;
|
---|
| 543 | delete [] messg;
|
---|
| 544 |
|
---|
| 545 | */
|
---|
| 546 | }
|
---|
| 547 |
|
---|
| 548 |
|
---|
| 549 |
|
---|
| 550 |
|
---|
| 551 | void AlascaComponent::Config()
|
---|
| 552 | {
|
---|
| 553 | double CalOffsetX; //Postponement in x-direction.
|
---|
| 554 | double CalOffsetY; //Postponement in y-direction.
|
---|
| 555 | double CalOffsetZ; //Postponement in z-direction.
|
---|
| 556 | double HAngleOffset; //Rotation horizontale du télémètre.
|
---|
| 557 | double VAngleOffset; //Rotation verticale du télémètre.
|
---|
| 558 | double StartAngle; //Angle de début.
|
---|
| 559 | double EndAngle; //Angle de fin.
|
---|
| 560 | double ScanFrequency; //Configure la fréquence de scan du télémètre.
|
---|
| 561 | //bool UpsideDown; //Specifie si le télémètre est monté à l'envers.
|
---|
| 562 |
|
---|
| 563 |
|
---|
| 564 | cout<<"Configuration du telemetre"<<endl;
|
---|
| 565 | cout<<"Offset x:"<<endl; cin>>CalOffsetX;
|
---|
| 566 | cout<<"Offset y:"<<endl; cin>>CalOffsetY;
|
---|
| 567 | cout<<"Offset z:"<<endl;; cin>>CalOffsetZ;
|
---|
| 568 | cout<<"Rotation vericale:"<<endl; cin>>HAngleOffset;
|
---|
| 569 | cout<<"Rotation horizontale:"<<endl; cin>>VAngleOffset;
|
---|
| 570 | cout<<"Angle de debut:"<<endl; cin>>StartAngle;
|
---|
| 571 | cout<<"Angle de fin:"<<endl; cin>>EndAngle;
|
---|
| 572 | cout<<"Frequence:"<<endl; cin>>ScanFrequency;
|
---|
| 573 | cout<<"Telemetre monte a l'envers? Oui=1, Non=0 :"<<endl;
|
---|
| 574 | cout<<"Configuration enregistree"<<endl;
|
---|
| 575 |
|
---|
| 576 | //Il faut ensuite envoyer les données au télémètre pour réaliser la configuration
|
---|
| 577 | //A_socket->sendToServer(...);
|
---|
| 578 | // a voir si utile de renvoyer de nouveau la configuration au telemetre
|
---|
| 579 |
|
---|
| 580 |
|
---|
| 581 | cout<<"Telemetre configure.\nRedemarrer l'ECU pour la prise en compte de la configuration\n";
|
---|
| 582 |
|
---|
| 583 | } |
---|