[76] | 1 | // %pacpus:license{
|
---|
[73] | 2 | // This file is part of the PACPUS framework distributed under the
|
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| 3 | // CECILL-C License, Version 1.0.
|
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[76] | 4 | // %pacpus:license}
|
---|
[73] | 5 | /// @file
|
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| 6 | /// @author Firstname Surname <firstname.surname@utc.fr>
|
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| 7 | /// @date Month, Year
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| 8 | /// @version $Id: geodesy.hpp 76 2013-01-10 17:05:10Z kurdejma $
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---|
| 9 | /// @copyright Copyright (c) UTC/CNRS Heudiasyc 2006 - 2013. All rights reserved.
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| 10 | /// @brief Brief description.
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| 11 | ///
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| 12 | /// Detailed description.
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| 13 |
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---|
| 14 | #ifndef __GEO_UTILITIES__
|
---|
| 15 | #define __GEO_UTILITIES__
|
---|
| 16 |
|
---|
| 17 | #include <cmath>
|
---|
| 18 | #include <iostream>
|
---|
| 19 |
|
---|
| 20 | #include <boost/numeric/ublas/vector.hpp>
|
---|
| 21 | #include <boost/numeric/ublas/matrix.hpp>
|
---|
| 22 |
|
---|
| 23 | namespace math{
|
---|
| 24 |
|
---|
| 25 | namespace geodesy {
|
---|
| 26 |
|
---|
| 27 | #ifndef M_PI
|
---|
| 28 | const double M_PI = std::atan(1.0)*4.0;
|
---|
| 29 | #endif
|
---|
| 30 |
|
---|
| 31 | /*!
|
---|
| 32 | * \enum CoordinateSystem
|
---|
| 33 | * \brief coordinate system enumeration
|
---|
| 34 | */
|
---|
| 35 | enum CoordinateSystem {_LLH_,_ECEF_,_LAMBERT93_,_ENU_,_NED_,_NONE_};
|
---|
| 36 |
|
---|
| 37 | /*!
|
---|
| 38 | * \def WGS84_a
|
---|
| 39 | * \brief semi-major axis of WGS84 ellipsoid
|
---|
| 40 | */
|
---|
| 41 | const double WGS84_a = 6378137.0;
|
---|
| 42 | /*!
|
---|
| 43 | * \def WGS84_e
|
---|
| 44 | * \brief eccentricity of WGS84 ellipsoid
|
---|
| 45 | */
|
---|
| 46 | const double WGS84_e = 0.0818191913108695;
|
---|
| 47 |
|
---|
| 48 | /*!
|
---|
| 49 | * \def GRS80_a
|
---|
| 50 | * \brief semi-major axis of GRS80 ellipsoid
|
---|
| 51 | */
|
---|
| 52 | const double GRS80_a = 6378137.0;
|
---|
| 53 | /*!
|
---|
| 54 | * \def GRS80_a
|
---|
| 55 | * \brief eccentricity of GRS80 ellipsoid
|
---|
| 56 | */
|
---|
| 57 | const double GRS80_e =0.0818191910428152;
|
---|
| 58 |
|
---|
| 59 |
|
---|
| 60 | /**Lambert93 conversion parameters */
|
---|
| 61 | const double LAMBERT93_n=0.725607765053267;
|
---|
| 62 | const double LAMBERT93_c = 11754255.4261;
|
---|
| 63 | const double LAMBERT93_Xs = 700000.0;
|
---|
| 64 | const double LAMBERT93_Ys = 12655612.0499;
|
---|
| 65 | const double LAMBERT93_lon0 = 0.0523598775598299;
|
---|
| 66 |
|
---|
| 67 | /**Conversion functions*/
|
---|
| 68 |
|
---|
| 69 | /*!
|
---|
| 70 | * \fn inline boost::numeric::ublas::vector<T> LLH2ECEF(const boost::numeric::ublas::vector<T> &llh, const T &a, const T &e)
|
---|
| 71 | * \brief convert an LLH position to a ECEF position
|
---|
| 72 | * \param llh : ublas vector describing a llh position (latitude, longitude,ellipsoidal height)
|
---|
| 73 | * \param a : semi-major axis of ellipsoid (by default WGS84 value is used)
|
---|
| 74 | * \param e : ellipsoid eccentricity (by default WGS84 value is used)
|
---|
| 75 | * \return ublas vector describing a ecef position (x,y,z)
|
---|
| 76 | */
|
---|
| 77 | template<class T> inline boost::numeric::ublas::vector<T> LLH2ECEF(const boost::numeric::ublas::vector<T> &llh, const T &a=WGS84_a, const T &e=WGS84_e){
|
---|
| 78 |
|
---|
| 79 | T N=TranversalRadius(llh[0],a,e);
|
---|
| 80 | boost::numeric::ublas::vector<T> ecef(3);
|
---|
| 81 | ecef[0]=(N+llh[2])*std::cos(llh[0])*std::cos(llh[1]);
|
---|
| 82 | ecef[1]=(N+llh[2])*std::cos(llh[0])*std::sin(llh[1]);
|
---|
| 83 | ecef[2]=(N*(1-std::pow(e,2))+llh[2])*std::sin(llh[0]);
|
---|
| 84 |
|
---|
| 85 | return ecef;
|
---|
| 86 | }
|
---|
| 87 |
|
---|
| 88 | /*!
|
---|
| 89 | * \fn inline boost::numeric::ublas::vector<T> ECEF2LLH(const boost::numeric::ublas::vector<T> &ecef,const T &a, const T &e)
|
---|
| 90 | * \brief convert an ECEF position to a LLH position
|
---|
| 91 | * \param ecef : ublas vector describing a ecef position (x,y,z)
|
---|
| 92 | * \param a : semi-major axis of ellipsoid (by default WGS84 value is used)
|
---|
| 93 | * \param e : ellipsoid eccentricity (by default WGS84 value is used)
|
---|
| 94 | * \return ublas vector describing a llh position (latitude, longitude,ellipsoidal height)
|
---|
| 95 | */
|
---|
| 96 | template<class T> inline boost::numeric::ublas::vector<T> ECEF2LLH(const boost::numeric::ublas::vector<T> &ecef,const T &a=WGS84_a, const T &e=WGS84_e){
|
---|
| 97 | boost::numeric::ublas::vector<T> lla(3);
|
---|
| 98 | T P= std::sqrt(pow(ecef[0],2) + pow(ecef[1],2));
|
---|
| 99 | T l0 =std::atan(ecef[2]/(P*(1-a*std::pow(e,2)/std::sqrt(std::pow(ecef[0],2) + std::pow(ecef[1],2) + std::pow(ecef[2],2)))));
|
---|
| 100 | lla[1]= std::atan(ecef[1]/ecef[0]);
|
---|
| 101 | lla[0]= std::atan((ecef[2]/P)/(1-a*std::pow(e,2)*std::cos(l0)/(P*std::sqrt(1-std::pow(e,2)*std::pow(sin(l0),2)))));
|
---|
| 102 | while(std::fabs(lla[0]*180/M_PI-l0*180/M_PI)>std::pow(10.0,-12.0)){
|
---|
| 103 | l0=lla[0];
|
---|
| 104 | lla[0]=std::atan((ecef[2]/P)/(1-a*std::pow(e,2)*std::cos(l0)/(P*sqrt(1-std::pow(e*std::sin(l0),2)))));
|
---|
| 105 | }
|
---|
| 106 | lla[2]=(P/std::cos(lla[0]))-(a/std::sqrt(1-pow(e*sin(lla[0]),2)));
|
---|
| 107 | return lla;
|
---|
| 108 | }
|
---|
| 109 |
|
---|
| 110 | /*!
|
---|
| 111 | * \fn inline boost::numeric::ublas::vector<T> ECEF2NTF(const boost::numeric::ublas::vector<T> &ecef)
|
---|
| 112 | * \brief convert an ECEF position to a NTF position
|
---|
| 113 | * \param ecef : ublas vector describing a ecef position (x,y,z)
|
---|
| 114 | * \return ublas vector describing a ntf position (x,y,z)
|
---|
| 115 | */
|
---|
| 116 | template <class T> inline boost::numeric::ublas::vector<T> ECEF2NTF(const boost::numeric::ublas::vector<T> &ecef){
|
---|
| 117 | boost::numeric::ublas::vector<T> ntf(3);
|
---|
| 118 | ntf[0]=ecef[0]+168;
|
---|
| 119 | ntf[1]=ecef[1]+60;
|
---|
| 120 | ntf[2]=ecef[2]-320;
|
---|
| 121 | return ntf;
|
---|
| 122 | }
|
---|
| 123 |
|
---|
| 124 | /*!
|
---|
| 125 | * \fn inline boost::numeric::ublas::vector<T> NTF2ECEF(const boost::numeric::ublas::vector<T> &ntf)
|
---|
| 126 | * \brief convert an ECEF position to a NTF position
|
---|
| 127 | * \param ntf : ublas vector describing a ntf position (x,y,z)
|
---|
| 128 | * \return ublas vector describing a ecef position (x,y,z)
|
---|
| 129 | */
|
---|
| 130 | template <class T> inline boost::numeric::ublas::vector<T> NTF2ECEF(const boost::numeric::ublas::vector<T> &ntf){
|
---|
| 131 | boost::numeric::ublas::vector<T> ecef(3);
|
---|
| 132 | ecef[0]=ntf[0]-168;
|
---|
| 133 | ecef[1]=ntf[1]-60;
|
---|
| 134 | ecef[2]=ntf[2]+320;
|
---|
| 135 | return ecef;
|
---|
| 136 | }
|
---|
| 137 |
|
---|
| 138 |
|
---|
| 139 | /*!
|
---|
| 140 | * \fn inline boost::numeric::ublas::matrix<T> C_ECEF2ENU(const T &lat0,const T &lon0)
|
---|
| 141 | * \brief compute transformation matrix using to convert an ECEF position to a ENU position
|
---|
| 142 | * \param lat0 : reference latitude
|
---|
| 143 | * \param lon0 : reference longitude
|
---|
| 144 | * \return ublas matrix
|
---|
| 145 | */
|
---|
| 146 | template <class T> inline boost::numeric::ublas::matrix<T> C_ECEF2ENU(const T &lat0,const T &lon0){
|
---|
| 147 |
|
---|
| 148 | T slat = std::sin(lat0);
|
---|
| 149 | T clat = std::cos(lat0);
|
---|
| 150 | T slon = std::sin(lon0);
|
---|
| 151 | T clon = std::cos(lon0);
|
---|
| 152 |
|
---|
| 153 | boost::numeric::ublas::matrix<T> C(3,3);
|
---|
| 154 | C(0,0) = -slon;
|
---|
| 155 | C(0,1) = clon;
|
---|
| 156 | C(0,2) = 0.0;
|
---|
| 157 |
|
---|
| 158 | C(1,0) = -clon * slat;
|
---|
| 159 | C(1,1) = -slon * slat;
|
---|
| 160 | C(1,2) = clat;
|
---|
| 161 |
|
---|
| 162 | C(2,0) = clon * clat;
|
---|
| 163 | C(2,1) = slon * clat;
|
---|
| 164 | C(2,2) = slat;
|
---|
| 165 |
|
---|
| 166 | return C;
|
---|
| 167 | }
|
---|
| 168 |
|
---|
| 169 | /*!
|
---|
| 170 | * \fn inline boost::numeric::ublas::matrix<T> C_ENU2ECEF(const T &lat0, const T &lon0)
|
---|
| 171 | * \brief compute transformation matrix using to convert an ENU position to a ECEF position
|
---|
| 172 | * \param lat0 : reference latitude
|
---|
| 173 | * \param lon0 : reference longitude
|
---|
| 174 | * \return ublas matrix
|
---|
| 175 | */
|
---|
| 176 | template <class T> inline boost::numeric::ublas::matrix<T> C_ENU2ECEF(const T &lat0, const T &lon0){
|
---|
| 177 | T clat = std::cos(lat0);
|
---|
| 178 | T slat = std::sin(lat0);
|
---|
| 179 | T clon = std::cos(lon0);
|
---|
| 180 | T slon = std::sin(lon0);
|
---|
| 181 |
|
---|
| 182 | boost::numeric::ublas::matrix<T> C(3,3);
|
---|
| 183 | C(0,0) = -slon;
|
---|
| 184 | C(0,1) = -clon * slat;
|
---|
| 185 | C(0,2) = clon * clat;
|
---|
| 186 |
|
---|
| 187 | C(1,0) = clon;
|
---|
| 188 | C(1,1) = -slon * slat;
|
---|
| 189 | C(1,2) = slon * clat;
|
---|
| 190 |
|
---|
| 191 | C(2,0) = 0.0;
|
---|
| 192 | C(2,1) = clat;
|
---|
| 193 | C(2,2) = slat;
|
---|
| 194 |
|
---|
| 195 | return C;
|
---|
| 196 | }
|
---|
| 197 |
|
---|
| 198 | /*!
|
---|
| 199 | * \fn inline boost::numeric::ublas::matrix<T> C_ECEF2NED(const T &lat0,const T &lon0)
|
---|
| 200 | * \brief compute transformation matrix using to convert an ECEF position to a NED position
|
---|
| 201 | * \param lat0 : reference latitude
|
---|
| 202 | * \param lon0 : reference longitude
|
---|
| 203 | * \return ublas matrix
|
---|
| 204 | */
|
---|
| 205 | template <class T> inline boost::numeric::ublas::matrix<T> C_ECEF2NED(const T &lat0,const T &lon0){
|
---|
| 206 |
|
---|
| 207 | T clat = std::cos(lat0);
|
---|
| 208 | T clon = std::cos(lon0);
|
---|
| 209 | T slat = std::sin(lat0);
|
---|
| 210 | T slon = std::sin(lon0);
|
---|
| 211 |
|
---|
| 212 | boost::numeric::ublas::matrix<T> C(3,3);
|
---|
| 213 |
|
---|
| 214 | C(0,0) = -slat * clon;
|
---|
| 215 | C(0,1) = -slat * slon;
|
---|
| 216 | C(0,2) = clat;
|
---|
| 217 |
|
---|
| 218 | C(1,0) = -slon;
|
---|
| 219 | C(1,1) = clon;
|
---|
| 220 | C(1,2) = 0.0;
|
---|
| 221 |
|
---|
| 222 | C(2,0) = -clat * clon;
|
---|
| 223 | C(2,1) = -clat * slon;
|
---|
| 224 | C(2,2) = -slat;
|
---|
| 225 |
|
---|
| 226 | return C;
|
---|
| 227 | }
|
---|
| 228 |
|
---|
| 229 | /*!
|
---|
| 230 | * \fn inline boost::numeric::ublas::matrix<T> C_NED2ECEF(const T &lat0, const T &lon0)
|
---|
| 231 | * \brief compute transformation matrix using to convert NED position to a ECEF position
|
---|
| 232 | * \param lat0 : reference latitude
|
---|
| 233 | * \param lon0 : reference longitude
|
---|
| 234 | * \return ublas matrix
|
---|
| 235 | */
|
---|
| 236 | template <class T> inline boost::numeric::ublas::matrix<T> C_NED2ECEF(const T &lat0, const T &lon0){
|
---|
| 237 |
|
---|
| 238 | T clat = std::cos(lat0);
|
---|
| 239 | T clon = std::cos(lon0);
|
---|
| 240 | T slat = std::sin(lat0);
|
---|
| 241 | T slon = std::sin(lon0);
|
---|
| 242 |
|
---|
| 243 | boost::numeric::ublas::matrix<T> C(3,3);
|
---|
| 244 |
|
---|
| 245 | C(0,0) = -slat * clon;
|
---|
| 246 | C(1,0) = -slat * slon;
|
---|
| 247 | C(2,0) = clat;
|
---|
| 248 |
|
---|
| 249 | C(0,1) = -slon;
|
---|
| 250 | C(1,1) = clon;
|
---|
| 251 | C(2,1) = 0.0;
|
---|
| 252 |
|
---|
| 253 | C(0,2) = -clat * clon;
|
---|
| 254 | C(1,2) = -clat * slon;
|
---|
| 255 | C(2,2) = -slat;
|
---|
| 256 |
|
---|
| 257 | return C;
|
---|
| 258 | }
|
---|
| 259 |
|
---|
| 260 | /*!
|
---|
| 261 | * \fn inline boost::numeric::ublas::vector<T> ECEF2TANGENT (const boost::numeric::ublas::matrix<T> & C, const boost::numeric::ublas::vector<T> & P ,const boost::numeric::ublas::vector<T> Ref )
|
---|
| 262 | * \brief convert an ECEF position to a ENU or NED position
|
---|
| 263 | * \param C : transformation matrix
|
---|
| 264 | * \param P : ECEF position
|
---|
| 265 | * \param Ref : reference position in ECEF frame
|
---|
| 266 | * \return ublas vector
|
---|
| 267 | */
|
---|
| 268 | template <class T> inline boost::numeric::ublas::vector<T>
|
---|
| 269 | ECEF2TANGENT (const boost::numeric::ublas::matrix<T> & C, const boost::numeric::ublas::vector<T> & P ,const boost::numeric::ublas::vector<T> Ref ){
|
---|
| 270 | return prod(C,(P-Ref));
|
---|
| 271 | }
|
---|
| 272 |
|
---|
| 273 | /*!
|
---|
| 274 | * \fn inline boost::numeric::ublas::vector<T> TANGENT2ECEF (const boost::numeric::ublas::matrix<T> & C, const boost::numeric::ublas::vector<T> & P ,const boost::numeric::ublas::vector<T> Ref )
|
---|
| 275 | * \brief convert an ENU or NED position to an ECEF position
|
---|
| 276 | * \param C : transformation matrix
|
---|
| 277 | * \param P : ENU or NED position
|
---|
| 278 | * \param Ref : reference position in ECEF frame
|
---|
| 279 | * \return ublas vector
|
---|
| 280 | */
|
---|
| 281 | template <class T> inline boost::numeric::ublas::vector<T>
|
---|
| 282 | TANGENT2ECEF (const boost::numeric::ublas::matrix<T> & C, const boost::numeric::ublas::vector<T> & P ,const boost::numeric::ublas::vector<T> Ref ){
|
---|
| 283 | return Ref+prod(C,P);
|
---|
| 284 | }
|
---|
| 285 |
|
---|
| 286 | /*!
|
---|
| 287 | * \fn inline boost::numeric::ublas::vector<T> ENU2NED(const boost::numeric::ublas::vector<T> &enu)
|
---|
| 288 | * \brief convert an ENU position to an NED position
|
---|
| 289 | * \param enu : ENU position
|
---|
| 290 | * \return ublas vector
|
---|
| 291 | */
|
---|
| 292 | template <class T> inline boost::numeric::ublas::vector<T> ENU2NED(const boost::numeric::ublas::vector<T> &enu){
|
---|
| 293 | boost::numeric::ublas::vector<T> ned(3);
|
---|
| 294 | ned[0]=enu[1];
|
---|
| 295 | ned[1]=enu[0];
|
---|
| 296 | ned[2]=-enu[2];
|
---|
| 297 | return ned;
|
---|
| 298 | }
|
---|
| 299 |
|
---|
| 300 | /*!
|
---|
| 301 | * \fn inline boost::numeric::ublas::vector<T> NED2ENU(const boost::numeric::ublas::vector<T> &ned)
|
---|
| 302 | * \brief convert an NED position to an ENU position
|
---|
| 303 | * \param ned : NED position
|
---|
| 304 | * \return ublas vector
|
---|
| 305 | */
|
---|
| 306 | template <class T> inline boost::numeric::ublas::vector<T> NED2ENU(const boost::numeric::ublas::vector<T> &ned){
|
---|
| 307 | return ENU2NED(ned);
|
---|
| 308 | }
|
---|
| 309 |
|
---|
| 310 |
|
---|
| 311 | /*!
|
---|
| 312 | * \fn inline boost::numeric::ublas::vector<T> LLH2LAMBERT(const boost::numeric::ublas::vector<T> &llh, T lon0 ,T e, T n, T c ,T Xs, T Ys)
|
---|
| 313 | * \brief convert an LLH position to a LAMBERT position
|
---|
| 314 | * \param llh : LLH position
|
---|
| 315 | * \param lon0 : reference longitude
|
---|
| 316 | * \param e : ellipsoid eccentricity
|
---|
| 317 | * \param n :
|
---|
| 318 | * \param c :
|
---|
| 319 | * \param Xs : false easting
|
---|
| 320 | * \param Ys : false northing
|
---|
| 321 | * \return ublas vector
|
---|
| 322 | */
|
---|
| 323 | template <class T> inline boost::numeric::ublas::vector<T> LLH2LAMBERT(const boost::numeric::ublas::vector<T> &llh, T lon0 ,T e, T n, T c ,T Xs, T Ys){;
|
---|
| 324 | boost::numeric::ublas::vector<T> lambert(3);
|
---|
| 325 | T latiso= std::log(std::tan((M_PI / 4) + (llh[0] / 2)) * std::pow((1 - e * std::sin(llh[0])) / (1 + e * std::sin(llh[0])),e / 2));
|
---|
| 326 | lambert[0] = Xs + c*std::exp(-n*latiso)*std::sin(n*(llh[1]-lon0));
|
---|
| 327 | lambert[1] = Ys - c*std::exp(-n*latiso)*std::cos(n*(llh[1]-lon0));
|
---|
| 328 | return lambert;
|
---|
| 329 | }
|
---|
| 330 |
|
---|
| 331 |
|
---|
| 332 | /*!
|
---|
| 333 | * \fn inline boost::numeric::ublas::vector<T> LLH2LAMBERT93(const boost::numeric::ublas::vector<T> &llh)
|
---|
| 334 | * \brief convert an LLH position to a LAMBERT 93 position
|
---|
| 335 | * \param llh : llh position
|
---|
| 336 | * \return ublas vector
|
---|
| 337 | */
|
---|
| 338 | template <class T> inline boost::numeric::ublas::vector<T> LLH2LAMBERT93(const boost::numeric::ublas::vector<T> &llh){
|
---|
| 339 | // boost::numeric::ublas::vector<T> ecef=LLH2ECEF<T>(llh);
|
---|
| 340 | // boost::numeric::ublas::vector<T> ntf=ECEF2NTF<T>(ecef);
|
---|
| 341 | // boost::numeric::ublas::vector<T> llhntf=ECEF2LLH<T>(ntf,GRS80_a,GRS80_e);
|
---|
| 342 | return LLH2LAMBERT<T>(llh,LAMBERT93_lon0 ,GRS80_e, LAMBERT93_n, LAMBERT93_c , LAMBERT93_Xs, LAMBERT93_Ys);
|
---|
| 343 | }
|
---|
| 344 |
|
---|
| 345 |
|
---|
| 346 | /*!
|
---|
| 347 | * \fn inline boost::numeric::ublas::vector <T> LAMBERT2LLH(const boost::numeric::ublas::vector<T> &lambert, T lon0, T e , T n, T c, T Xs ,T Ys )
|
---|
| 348 | * \brief convert an LLH position to a LAMBERT position
|
---|
| 349 | * \param lambert : lambert position
|
---|
| 350 | * \param lon0 : reference longitude
|
---|
| 351 | * \param e : ellipsoid eccentricity
|
---|
| 352 | * \param n :
|
---|
| 353 | * \param c :
|
---|
| 354 | * \param Xs : false easting
|
---|
| 355 | * \param Ys : false northing
|
---|
| 356 | * \return ublas vector
|
---|
| 357 | */
|
---|
| 358 | template <class T> inline boost::numeric::ublas::vector<T> LAMBERT2LLH(const boost::numeric::ublas::vector<T> &lambert, T lon0, T e , T n, T c, T Xs ,T Ys ){
|
---|
| 359 | boost::numeric::ublas::vector<T> llh(3);
|
---|
| 360 |
|
---|
| 361 | T latiso=std::log(c/std::abs(std::sqrt(std::pow(lambert[0]-Xs,2)+std::pow(lambert[1]-Ys,2))))/n;
|
---|
| 362 | llh[0]=2*std::atan(std::exp(latiso))-M_PI/2;
|
---|
| 363 | llh[1]=lon0+std::atan(-(lambert[0]-Xs)/(lambert[1]-Ys))/n;
|
---|
| 364 | T l0=llh[0]+1;
|
---|
| 365 |
|
---|
| 366 | while(std::abs(llh[0]-l0)>std::pow(10.0,-12.0)){
|
---|
| 367 | l0=llh[0];
|
---|
| 368 | llh[0]=2 * std::atan(std::pow((1 + e * std::sin(l0)) / (1 - e * std::sin(l0)), e / 2)*std::exp(latiso)) - M_PI / 2;
|
---|
| 369 | }
|
---|
| 370 | return llh;
|
---|
| 371 | }
|
---|
| 372 |
|
---|
| 373 | /*!
|
---|
| 374 | * \fn inline boost::numeric::ublas::vector<T> LAMBERT932LLH(const boost::numeric::ublas::vector<T> &lambert)
|
---|
| 375 | * \brief convert an LAMBERT93 position to a LLH position
|
---|
| 376 | * \param lambert : lmabert 9 position
|
---|
| 377 | * \return ublas vector
|
---|
| 378 | */
|
---|
| 379 | template <class T> inline boost::numeric::ublas::vector<T> LAMBERT932LLH(const boost::numeric::ublas::vector<T> &lambert){
|
---|
| 380 | return LAMBERT2LLH<T>(lambert, LAMBERT93_lon0 ,GRS80_e, LAMBERT93_n, LAMBERT93_c , LAMBERT93_Xs, LAMBERT93_Ys);
|
---|
| 381 | //boost::numeric::ublas::vector<T> llhntf=LAMBERT2LLHCARTO<T>(lambert, LAMBERT93_lon0 ,GRS80_e, LAMBERT93_n, LAMBERT93_c , LAMBERT93_Xs, LAMBERT93_Ys);
|
---|
| 382 | //boost::numeric::ublas::vector<T> ecefntf=LLH2ECEF<T>(llhntf);
|
---|
| 383 | //boost::numeric::ublas::vector<T> ecef=NTF2ECEF<T>(ecefntf);
|
---|
| 384 | //return ECEF2LLH<T>(ecef);
|
---|
| 385 | }
|
---|
| 386 |
|
---|
| 387 | /*!
|
---|
| 388 | * \fn inline T MeridionalRadius(const T &latitude,const T &a, const T &e)
|
---|
| 389 | * \brief compute the prime vertical curvature radius
|
---|
| 390 | * \param latitude : a latitude
|
---|
| 391 | * \param a : semi-major axis of ellipsoid (by default WGS84 value is used)
|
---|
| 392 | * \param e : ellipsoid eccentricity (by default WGS84 value is used)
|
---|
| 393 | * \return ublas vector
|
---|
| 394 | */
|
---|
| 395 | template<class T> inline T MeridionalRadius(const T &latitude,const T &a=WGS84_a, const T &e=WGS84_e){
|
---|
| 396 | return a/(std::pow(1-std::pow(e*std::sin(latitude),2),1.5));
|
---|
| 397 | }
|
---|
| 398 |
|
---|
| 399 | /*!
|
---|
| 400 | * \fn inline T TranversalRadius(const T &latitude,const T &a, const T &e)
|
---|
| 401 | * \brief compute the prime horizontal curvature radius
|
---|
| 402 | * \param latitude : a latitude
|
---|
| 403 | * \param a : semi-major axis of ellipsoid (by default WGS84 value is used)
|
---|
| 404 | * \param e : ellipsoid eccentricity (by default WGS84 value is used)
|
---|
| 405 | * \return ublas vector
|
---|
| 406 | */
|
---|
| 407 | template<class T> inline T TranversalRadius(const T &latitude,const T &a=WGS84_a, const T &e=WGS84_e){
|
---|
| 408 | return a/std::sqrt(1-std::pow(e*std::sin(latitude),2));
|
---|
| 409 | }
|
---|
| 410 |
|
---|
| 411 |
|
---|
| 412 | };
|
---|
| 413 | };
|
---|
| 414 | #endif
|
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| 415 |
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| 416 |
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| 417 |
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