[3] | 1 | #ifndef __GEO_UTILITIES__
|
---|
| 2 | #define __GEO_UTILITIES__
|
---|
| 3 |
|
---|
| 4 | #include <cmath>
|
---|
| 5 | #include <iostream>
|
---|
| 6 |
|
---|
| 7 | #include <boost/numeric/ublas/vector.hpp>
|
---|
| 8 | #include <boost/numeric/ublas/matrix.hpp>
|
---|
| 9 |
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---|
| 10 | namespace math{
|
---|
| 11 |
|
---|
| 12 | namespace geodesy {
|
---|
| 13 |
|
---|
| 14 | #ifndef M_PI
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---|
| 15 | const double M_PI = std::atan(1.0)*4.0;
|
---|
| 16 | #endif
|
---|
| 17 |
|
---|
| 18 | /*!
|
---|
| 19 | * \enum CoordinateSystem
|
---|
| 20 | * \brief coordinate system enumeration
|
---|
| 21 | */
|
---|
| 22 | enum CoordinateSystem {_LLH_,_ECEF_,_LAMBERT93_,_ENU_,_NED_,_NONE_};
|
---|
| 23 |
|
---|
| 24 | /*!
|
---|
| 25 | * \def WGS84_a
|
---|
| 26 | * \brief semi-major axis of WGS84 ellipsoid
|
---|
| 27 | */
|
---|
| 28 | const double WGS84_a = 6378137.0;
|
---|
| 29 | /*!
|
---|
| 30 | * \def WGS84_e
|
---|
| 31 | * \brief eccentricity of WGS84 ellipsoid
|
---|
| 32 | */
|
---|
| 33 | const double WGS84_e = 0.0818191913108695;
|
---|
| 34 |
|
---|
| 35 | /*!
|
---|
| 36 | * \def GRS80_a
|
---|
| 37 | * \brief semi-major axis of GRS80 ellipsoid
|
---|
| 38 | */
|
---|
| 39 | const double GRS80_a = 6378137.0;
|
---|
| 40 | /*!
|
---|
| 41 | * \def GRS80_a
|
---|
| 42 | * \brief eccentricity of GRS80 ellipsoid
|
---|
| 43 | */
|
---|
| 44 | const double GRS80_e =0.0818191910428152;
|
---|
| 45 |
|
---|
| 46 |
|
---|
| 47 | /**Lambert93 conversion parameters */
|
---|
| 48 | const double LAMBERT93_n=0.725607765053267;
|
---|
| 49 | const double LAMBERT93_c = 11754255.4261;
|
---|
| 50 | const double LAMBERT93_Xs = 700000.0;
|
---|
| 51 | const double LAMBERT93_Ys = 12655612.0499;
|
---|
| 52 | const double LAMBERT93_lon0 = 0.0523598775598299;
|
---|
| 53 |
|
---|
| 54 | /**Conversion functions*/
|
---|
| 55 |
|
---|
| 56 | /*!
|
---|
| 57 | * \fn inline boost::numeric::ublas::vector<T> LLH2ECEF(const boost::numeric::ublas::vector<T> &llh, const T &a, const T &e)
|
---|
| 58 | * \brief convert an LLH position to a ECEF position
|
---|
| 59 | * \param llh : ublas vector describing a llh position (latitude, longitude,ellipsoidal height)
|
---|
| 60 | * \param a : semi-major axis of ellipsoid (by default WGS84 value is used)
|
---|
| 61 | * \param e : ellipsoid eccentricity (by default WGS84 value is used)
|
---|
| 62 | * \return ublas vector describing a ecef position (x,y,z)
|
---|
| 63 | */
|
---|
| 64 | template<class T> inline boost::numeric::ublas::vector<T> LLH2ECEF(const boost::numeric::ublas::vector<T> &llh, const T &a=WGS84_a, const T &e=WGS84_e){
|
---|
| 65 |
|
---|
| 66 | T N=TranversalRadius(llh[0],a,e);
|
---|
| 67 | boost::numeric::ublas::vector<T> ecef(3);
|
---|
| 68 | ecef[0]=(N+llh[2])*std::cos(llh[0])*std::cos(llh[1]);
|
---|
| 69 | ecef[1]=(N+llh[2])*std::cos(llh[0])*std::sin(llh[1]);
|
---|
| 70 | ecef[2]=(N*(1-std::pow(e,2))+llh[2])*std::sin(llh[0]);
|
---|
| 71 |
|
---|
| 72 | return ecef;
|
---|
| 73 | }
|
---|
| 74 |
|
---|
| 75 | /*!
|
---|
| 76 | * \fn inline boost::numeric::ublas::vector<T> ECEF2LLH(const boost::numeric::ublas::vector<T> &ecef,const T &a, const T &e)
|
---|
| 77 | * \brief convert an ECEF position to a LLH position
|
---|
| 78 | * \param ecef : ublas vector describing a ecef position (x,y,z)
|
---|
| 79 | * \param a : semi-major axis of ellipsoid (by default WGS84 value is used)
|
---|
| 80 | * \param e : ellipsoid eccentricity (by default WGS84 value is used)
|
---|
| 81 | * \return ublas vector describing a llh position (latitude, longitude,ellipsoidal height)
|
---|
| 82 | */
|
---|
| 83 | template<class T> inline boost::numeric::ublas::vector<T> ECEF2LLH(const boost::numeric::ublas::vector<T> &ecef,const T &a=WGS84_a, const T &e=WGS84_e){
|
---|
| 84 | boost::numeric::ublas::vector<T> lla(3);
|
---|
| 85 | T P= std::sqrt(pow(ecef[0],2) + pow(ecef[1],2));
|
---|
| 86 | T l0 =std::atan(ecef[2]/(P*(1-a*std::pow(e,2)/std::sqrt(std::pow(ecef[0],2) + std::pow(ecef[1],2) + std::pow(ecef[2],2)))));
|
---|
| 87 | lla[1]= std::atan(ecef[1]/ecef[0]);
|
---|
| 88 | lla[0]= std::atan((ecef[2]/P)/(1-a*std::pow(e,2)*std::cos(l0)/(P*std::sqrt(1-std::pow(e,2)*std::pow(sin(l0),2)))));
|
---|
| 89 | while(std::fabs(lla[0]*180/M_PI-l0*180/M_PI)>std::pow(10.0,-12.0)){
|
---|
| 90 | l0=lla[0];
|
---|
| 91 | lla[0]=std::atan((ecef[2]/P)/(1-a*std::pow(e,2)*std::cos(l0)/(P*sqrt(1-std::pow(e*std::sin(l0),2)))));
|
---|
| 92 | }
|
---|
| 93 | lla[2]=(P/std::cos(lla[0]))-(a/std::sqrt(1-pow(e*sin(lla[0]),2)));
|
---|
| 94 | return lla;
|
---|
| 95 | }
|
---|
| 96 |
|
---|
| 97 | /*!
|
---|
| 98 | * \fn inline boost::numeric::ublas::vector<T> ECEF2NTF(const boost::numeric::ublas::vector<T> &ecef)
|
---|
| 99 | * \brief convert an ECEF position to a NTF position
|
---|
| 100 | * \param ecef : ublas vector describing a ecef position (x,y,z)
|
---|
| 101 | * \return ublas vector describing a ntf position (x,y,z)
|
---|
| 102 | */
|
---|
| 103 | template <class T> inline boost::numeric::ublas::vector<T> ECEF2NTF(const boost::numeric::ublas::vector<T> &ecef){
|
---|
| 104 | boost::numeric::ublas::vector<T> ntf(3);
|
---|
| 105 | ntf[0]=ecef[0]+168;
|
---|
| 106 | ntf[1]=ecef[1]+60;
|
---|
| 107 | ntf[2]=ecef[2]-320;
|
---|
| 108 | return ntf;
|
---|
| 109 | }
|
---|
| 110 |
|
---|
| 111 | /*!
|
---|
| 112 | * \fn inline boost::numeric::ublas::vector<T> NTF2ECEF(const boost::numeric::ublas::vector<T> &ntf)
|
---|
| 113 | * \brief convert an ECEF position to a NTF position
|
---|
| 114 | * \param ntf : ublas vector describing a ntf position (x,y,z)
|
---|
| 115 | * \return ublas vector describing a ecef position (x,y,z)
|
---|
| 116 | */
|
---|
| 117 | template <class T> inline boost::numeric::ublas::vector<T> NTF2ECEF(const boost::numeric::ublas::vector<T> &ntf){
|
---|
| 118 | boost::numeric::ublas::vector<T> ecef(3);
|
---|
| 119 | ecef[0]=ntf[0]-168;
|
---|
| 120 | ecef[1]=ntf[1]-60;
|
---|
| 121 | ecef[2]=ntf[2]+320;
|
---|
| 122 | return ecef;
|
---|
| 123 | }
|
---|
| 124 |
|
---|
| 125 |
|
---|
| 126 | /*!
|
---|
| 127 | * \fn inline boost::numeric::ublas::matrix<T> C_ECEF2ENU(const T &lat0,const T &lon0)
|
---|
| 128 | * \brief compute transformation matrix using to convert an ECEF position to a ENU position
|
---|
| 129 | * \param lat0 : reference latitude
|
---|
| 130 | * \param lon0 : reference longitude
|
---|
| 131 | * \return ublas matrix
|
---|
| 132 | */
|
---|
| 133 | template <class T> inline boost::numeric::ublas::matrix<T> C_ECEF2ENU(const T &lat0,const T &lon0){
|
---|
| 134 |
|
---|
| 135 | T slat = std::sin(lat0);
|
---|
| 136 | T clat = std::cos(lat0);
|
---|
| 137 | T slon = std::sin(lon0);
|
---|
| 138 | T clon = std::cos(lon0);
|
---|
| 139 |
|
---|
| 140 | boost::numeric::ublas::matrix<T> C(3,3);
|
---|
| 141 | C(0,0) = -slon;
|
---|
| 142 | C(0,1) = clon;
|
---|
| 143 | C(0,2) = 0.0;
|
---|
| 144 |
|
---|
| 145 | C(1,0) = -clon * slat;
|
---|
| 146 | C(1,1) = -slon * slat;
|
---|
| 147 | C(1,2) = clat;
|
---|
| 148 |
|
---|
| 149 | C(2,0) = clon * clat;
|
---|
| 150 | C(2,1) = slon * clat;
|
---|
| 151 | C(2,2) = slat;
|
---|
| 152 |
|
---|
| 153 | return C;
|
---|
| 154 | }
|
---|
| 155 |
|
---|
| 156 | /*!
|
---|
| 157 | * \fn inline boost::numeric::ublas::matrix<T> C_ENU2ECEF(const T &lat0, const T &lon0)
|
---|
| 158 | * \brief compute transformation matrix using to convert an ENU position to a ECEF position
|
---|
| 159 | * \param lat0 : reference latitude
|
---|
| 160 | * \param lon0 : reference longitude
|
---|
| 161 | * \return ublas matrix
|
---|
| 162 | */
|
---|
| 163 | template <class T> inline boost::numeric::ublas::matrix<T> C_ENU2ECEF(const T &lat0, const T &lon0){
|
---|
| 164 | T clat = std::cos(lat0);
|
---|
| 165 | T slat = std::sin(lat0);
|
---|
| 166 | T clon = std::cos(lon0);
|
---|
| 167 | T slon = std::sin(lon0);
|
---|
| 168 |
|
---|
| 169 | boost::numeric::ublas::matrix<T> C(3,3);
|
---|
| 170 | C(0,0) = -slon;
|
---|
| 171 | C(0,1) = -clon * slat;
|
---|
| 172 | C(0,2) = clon * clat;
|
---|
| 173 |
|
---|
| 174 | C(1,0) = clon;
|
---|
| 175 | C(1,1) = -slon * slat;
|
---|
| 176 | C(1,2) = slon * clat;
|
---|
| 177 |
|
---|
| 178 | C(2,0) = 0.0;
|
---|
| 179 | C(2,1) = clat;
|
---|
| 180 | C(2,2) = slat;
|
---|
| 181 |
|
---|
| 182 | return C;
|
---|
| 183 | }
|
---|
| 184 |
|
---|
| 185 | /*!
|
---|
| 186 | * \fn inline boost::numeric::ublas::matrix<T> C_ECEF2NED(const T &lat0,const T &lon0)
|
---|
| 187 | * \brief compute transformation matrix using to convert an ECEF position to a NED position
|
---|
| 188 | * \param lat0 : reference latitude
|
---|
| 189 | * \param lon0 : reference longitude
|
---|
| 190 | * \return ublas matrix
|
---|
| 191 | */
|
---|
| 192 | template <class T> inline boost::numeric::ublas::matrix<T> C_ECEF2NED(const T &lat0,const T &lon0){
|
---|
| 193 |
|
---|
| 194 | T clat = std::cos(lat0);
|
---|
| 195 | T clon = std::cos(lon0);
|
---|
| 196 | T slat = std::sin(lat0);
|
---|
| 197 | T slon = std::sin(lon0);
|
---|
| 198 |
|
---|
| 199 | boost::numeric::ublas::matrix<T> C(3,3);
|
---|
| 200 |
|
---|
| 201 | C(0,0) = -slat * clon;
|
---|
| 202 | C(0,1) = -slat * slon;
|
---|
| 203 | C(0,2) = clat;
|
---|
| 204 |
|
---|
| 205 | C(1,0) = -slon;
|
---|
| 206 | C(1,1) = clon;
|
---|
| 207 | C(1,2) = 0.0;
|
---|
| 208 |
|
---|
| 209 | C(2,0) = -clat * clon;
|
---|
| 210 | C(2,1) = -clat * slon;
|
---|
| 211 | C(2,2) = -slat;
|
---|
| 212 |
|
---|
| 213 | return C;
|
---|
| 214 | }
|
---|
| 215 |
|
---|
| 216 | /*!
|
---|
| 217 | * \fn inline boost::numeric::ublas::matrix<T> C_NED2ECEF(const T &lat0, const T &lon0)
|
---|
| 218 | * \brief compute transformation matrix using to convert NED position to a ECEF position
|
---|
| 219 | * \param lat0 : reference latitude
|
---|
| 220 | * \param lon0 : reference longitude
|
---|
| 221 | * \return ublas matrix
|
---|
| 222 | */
|
---|
| 223 | template <class T> inline boost::numeric::ublas::matrix<T> C_NED2ECEF(const T &lat0, const T &lon0){
|
---|
| 224 |
|
---|
| 225 | T clat = std::cos(lat0);
|
---|
| 226 | T clon = std::cos(lon0);
|
---|
| 227 | T slat = std::sin(lat0);
|
---|
| 228 | T slon = std::sin(lon0);
|
---|
| 229 |
|
---|
| 230 | boost::numeric::ublas::matrix<T> C(3,3);
|
---|
| 231 |
|
---|
| 232 | C(0,0) = -slat * clon;
|
---|
| 233 | C(1,0) = -slat * slon;
|
---|
| 234 | C(2,0) = clat;
|
---|
| 235 |
|
---|
| 236 | C(0,1) = -slon;
|
---|
| 237 | C(1,1) = clon;
|
---|
| 238 | C(2,1) = 0.0;
|
---|
| 239 |
|
---|
| 240 | C(0,2) = -clat * clon;
|
---|
| 241 | C(1,2) = -clat * slon;
|
---|
| 242 | C(2,2) = -slat;
|
---|
| 243 |
|
---|
| 244 | return C;
|
---|
| 245 | }
|
---|
| 246 |
|
---|
| 247 | /*!
|
---|
| 248 | * \fn inline boost::numeric::ublas::vector<T> ECEF2TANGENT (const boost::numeric::ublas::matrix<T> & C, const boost::numeric::ublas::vector<T> & P ,const boost::numeric::ublas::vector<T> Ref )
|
---|
| 249 | * \brief convert an ECEF position to a ENU or NED position
|
---|
| 250 | * \param C : transformation matrix
|
---|
| 251 | * \param P : ECEF position
|
---|
| 252 | * \param Ref : reference position in ECEF frame
|
---|
| 253 | * \return ublas vector
|
---|
| 254 | */
|
---|
| 255 | template <class T> inline boost::numeric::ublas::vector<T>
|
---|
| 256 | ECEF2TANGENT (const boost::numeric::ublas::matrix<T> & C, const boost::numeric::ublas::vector<T> & P ,const boost::numeric::ublas::vector<T> Ref ){
|
---|
| 257 | return prod(C,(P-Ref));
|
---|
| 258 | }
|
---|
| 259 |
|
---|
| 260 | /*!
|
---|
| 261 | * \fn inline boost::numeric::ublas::vector<T> TANGENT2ECEF (const boost::numeric::ublas::matrix<T> & C, const boost::numeric::ublas::vector<T> & P ,const boost::numeric::ublas::vector<T> Ref )
|
---|
| 262 | * \brief convert an ENU or NED position to an ECEF position
|
---|
| 263 | * \param C : transformation matrix
|
---|
| 264 | * \param P : ENU or NED position
|
---|
| 265 | * \param Ref : reference position in ECEF frame
|
---|
| 266 | * \return ublas vector
|
---|
| 267 | */
|
---|
| 268 | template <class T> inline boost::numeric::ublas::vector<T>
|
---|
| 269 | TANGENT2ECEF (const boost::numeric::ublas::matrix<T> & C, const boost::numeric::ublas::vector<T> & P ,const boost::numeric::ublas::vector<T> Ref ){
|
---|
| 270 | return Ref+prod(C,P);
|
---|
| 271 | }
|
---|
| 272 |
|
---|
| 273 | /*!
|
---|
| 274 | * \fn inline boost::numeric::ublas::vector<T> ENU2NED(const boost::numeric::ublas::vector<T> &enu)
|
---|
| 275 | * \brief convert an ENU position to an NED position
|
---|
| 276 | * \param enu : ENU position
|
---|
| 277 | * \return ublas vector
|
---|
| 278 | */
|
---|
| 279 | template <class T> inline boost::numeric::ublas::vector<T> ENU2NED(const boost::numeric::ublas::vector<T> &enu){
|
---|
| 280 | boost::numeric::ublas::vector<T> ned(3);
|
---|
| 281 | ned[0]=enu[1];
|
---|
| 282 | ned[1]=enu[0];
|
---|
| 283 | ned[2]=-enu[2];
|
---|
| 284 | return ned;
|
---|
| 285 | }
|
---|
| 286 |
|
---|
| 287 | /*!
|
---|
| 288 | * \fn inline boost::numeric::ublas::vector<T> NED2ENU(const boost::numeric::ublas::vector<T> &ned)
|
---|
| 289 | * \brief convert an NED position to an ENU position
|
---|
| 290 | * \param ned : NED position
|
---|
| 291 | * \return ublas vector
|
---|
| 292 | */
|
---|
| 293 | template <class T> inline boost::numeric::ublas::vector<T> NED2ENU(const boost::numeric::ublas::vector<T> &ned){
|
---|
| 294 | return ENU2NED(ned);
|
---|
| 295 | }
|
---|
| 296 |
|
---|
| 297 |
|
---|
| 298 | /*!
|
---|
| 299 | * \fn inline boost::numeric::ublas::vector<T> LLH2LAMBERT(const boost::numeric::ublas::vector<T> &llh, T lon0 ,T e, T n, T c ,T Xs, T Ys)
|
---|
| 300 | * \brief convert an LLH position to a LAMBERT position
|
---|
| 301 | * \param llh : LLH position
|
---|
| 302 | * \param lon0 : reference longitude
|
---|
| 303 | * \param e : ellipsoid eccentricity
|
---|
| 304 | * \param n :
|
---|
| 305 | * \param c :
|
---|
| 306 | * \param Xs : false easting
|
---|
| 307 | * \param Ys : false northing
|
---|
| 308 | * \return ublas vector
|
---|
| 309 | */
|
---|
| 310 | template <class T> inline boost::numeric::ublas::vector<T> LLH2LAMBERT(const boost::numeric::ublas::vector<T> &llh, T lon0 ,T e, T n, T c ,T Xs, T Ys){;
|
---|
| 311 | boost::numeric::ublas::vector<T> lambert(3);
|
---|
| 312 | T latiso= std::log(std::tan((M_PI / 4) + (llh[0] / 2)) * std::pow((1 - e * std::sin(llh[0])) / (1 + e * std::sin(llh[0])),e / 2));
|
---|
| 313 | lambert[0] = Xs + c*std::exp(-n*latiso)*std::sin(n*(llh[1]-lon0));
|
---|
| 314 | lambert[1] = Ys - c*std::exp(-n*latiso)*std::cos(n*(llh[1]-lon0));
|
---|
| 315 | return lambert;
|
---|
| 316 | }
|
---|
| 317 |
|
---|
| 318 |
|
---|
| 319 | /*!
|
---|
| 320 | * \fn inline boost::numeric::ublas::vector<T> LLH2LAMBERT93(const boost::numeric::ublas::vector<T> &llh)
|
---|
| 321 | * \brief convert an LLH position to a LAMBERT 93 position
|
---|
| 322 | * \param llh : llh position
|
---|
| 323 | * \return ublas vector
|
---|
| 324 | */
|
---|
| 325 | template <class T> inline boost::numeric::ublas::vector<T> LLH2LAMBERT93(const boost::numeric::ublas::vector<T> &llh){
|
---|
| 326 | // boost::numeric::ublas::vector<T> ecef=LLH2ECEF<T>(llh);
|
---|
| 327 | // boost::numeric::ublas::vector<T> ntf=ECEF2NTF<T>(ecef);
|
---|
| 328 | // boost::numeric::ublas::vector<T> llhntf=ECEF2LLH<T>(ntf,GRS80_a,GRS80_e);
|
---|
| 329 | return LLH2LAMBERT<T>(llh,LAMBERT93_lon0 ,GRS80_e, LAMBERT93_n, LAMBERT93_c , LAMBERT93_Xs, LAMBERT93_Ys);
|
---|
| 330 | }
|
---|
| 331 |
|
---|
| 332 |
|
---|
| 333 | /*!
|
---|
| 334 | * \fn inline boost::numeric::ublas::vector <T> LAMBERT2LLH(const boost::numeric::ublas::vector<T> &lambert, T lon0, T e , T n, T c, T Xs ,T Ys )
|
---|
| 335 | * \brief convert an LLH position to a LAMBERT position
|
---|
| 336 | * \param lambert : lambert position
|
---|
| 337 | * \param lon0 : reference longitude
|
---|
| 338 | * \param e : ellipsoid eccentricity
|
---|
| 339 | * \param n :
|
---|
| 340 | * \param c :
|
---|
| 341 | * \param Xs : false easting
|
---|
| 342 | * \param Ys : false northing
|
---|
| 343 | * \return ublas vector
|
---|
| 344 | */
|
---|
| 345 | template <class T> inline boost::numeric::ublas::vector<T> LAMBERT2LLH(const boost::numeric::ublas::vector<T> &lambert, T lon0, T e , T n, T c, T Xs ,T Ys ){
|
---|
| 346 | boost::numeric::ublas::vector<T> llh(3);
|
---|
| 347 |
|
---|
| 348 | T latiso=std::log(c/std::abs(std::sqrt(std::pow(lambert[0]-Xs,2)+std::pow(lambert[1]-Ys,2))))/n;
|
---|
| 349 | llh[0]=2*std::atan(std::exp(latiso))-M_PI/2;
|
---|
| 350 | llh[1]=lon0+std::atan(-(lambert[0]-Xs)/(lambert[1]-Ys))/n;
|
---|
| 351 | T l0=llh[0]+1;
|
---|
| 352 |
|
---|
| 353 | while(std::abs(llh[0]-l0)>std::pow(10.0,-12.0)){
|
---|
| 354 | l0=llh[0];
|
---|
| 355 | llh[0]=2 * std::atan(std::pow((1 + e * std::sin(l0)) / (1 - e * std::sin(l0)), e / 2)*std::exp(latiso)) - M_PI / 2;
|
---|
| 356 | }
|
---|
| 357 | return llh;
|
---|
| 358 | }
|
---|
| 359 |
|
---|
| 360 | /*!
|
---|
| 361 | * \fn inline boost::numeric::ublas::vector<T> LAMBERT932LLH(const boost::numeric::ublas::vector<T> &lambert)
|
---|
| 362 | * \brief convert an LAMBERT93 position to a LLH position
|
---|
| 363 | * \param lambert : lmabert 9 position
|
---|
| 364 | * \return ublas vector
|
---|
| 365 | */
|
---|
| 366 | template <class T> inline boost::numeric::ublas::vector<T> LAMBERT932LLH(const boost::numeric::ublas::vector<T> &lambert){
|
---|
| 367 | return LAMBERT2LLH<T>(lambert, LAMBERT93_lon0 ,GRS80_e, LAMBERT93_n, LAMBERT93_c , LAMBERT93_Xs, LAMBERT93_Ys);
|
---|
| 368 | //boost::numeric::ublas::vector<T> llhntf=LAMBERT2LLHCARTO<T>(lambert, LAMBERT93_lon0 ,GRS80_e, LAMBERT93_n, LAMBERT93_c , LAMBERT93_Xs, LAMBERT93_Ys);
|
---|
| 369 | //boost::numeric::ublas::vector<T> ecefntf=LLH2ECEF<T>(llhntf);
|
---|
| 370 | //boost::numeric::ublas::vector<T> ecef=NTF2ECEF<T>(ecefntf);
|
---|
| 371 | //return ECEF2LLH<T>(ecef);
|
---|
| 372 | }
|
---|
| 373 |
|
---|
| 374 | /*!
|
---|
| 375 | * \fn inline T MeridionalRadius(const T &latitude,const T &a, const T &e)
|
---|
| 376 | * \brief compute the prime vertical curvature radius
|
---|
| 377 | * \param latitude : a latitude
|
---|
| 378 | * \param a : semi-major axis of ellipsoid (by default WGS84 value is used)
|
---|
| 379 | * \param e : ellipsoid eccentricity (by default WGS84 value is used)
|
---|
| 380 | * \return ublas vector
|
---|
| 381 | */
|
---|
| 382 | template<class T> inline T MeridionalRadius(const T &latitude,const T &a=WGS84_a, const T &e=WGS84_e){
|
---|
| 383 | return a/(std::pow(1-std::pow(e*std::sin(latitude),2),1.5));
|
---|
| 384 | }
|
---|
| 385 |
|
---|
| 386 | /*!
|
---|
| 387 | * \fn inline T TranversalRadius(const T &latitude,const T &a, const T &e)
|
---|
| 388 | * \brief compute the prime horizontal curvature radius
|
---|
| 389 | * \param latitude : a latitude
|
---|
| 390 | * \param a : semi-major axis of ellipsoid (by default WGS84 value is used)
|
---|
| 391 | * \param e : ellipsoid eccentricity (by default WGS84 value is used)
|
---|
| 392 | * \return ublas vector
|
---|
| 393 | */
|
---|
| 394 | template<class T> inline T TranversalRadius(const T &latitude,const T &a=WGS84_a, const T &e=WGS84_e){
|
---|
| 395 | return a/std::sqrt(1-std::pow(e*std::sin(latitude),2));
|
---|
| 396 | }
|
---|
| 397 |
|
---|
| 398 |
|
---|
| 399 | };
|
---|
| 400 | };
|
---|
| 401 | #endif
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| 402 |
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| 403 |
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| 404 |
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