| 1 | #ifndef PACPUS_H
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| 2 | #define PACPUS_H
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| 4 | #include "road_time.h"
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| 6 | #ifndef PACPUS_PI
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| 7 | # define PACPUS_PI 3.1415926
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| 8 | #endif // PACPUS_PI
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| 9 |
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| 10 | // Export macro for PacpusLib DLL for Windows only
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| 11 | #ifdef WIN32
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| 12 | # ifdef PACPUSLIB_EXPORTS
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| 13 | // make DLL
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| 14 | # define PACPUSLIB_API __declspec(dllexport)
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| 15 | # else
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| 16 | // use DLL
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| 17 | # define PACPUSLIB_API __declspec(dllimport)
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| 18 | # endif
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| 19 | #else
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| 20 | // On other platforms, simply ignore this
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| 21 | # define PACPUSLIB_API
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| 22 | #endif
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| 23 |
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| 24 | #ifdef __GNUC__
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| 25 | # define PACPUS_DEPRECATED(func) func __attribute__ ((deprecated))
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| 26 | # define PACPUS_DEPRECATED_MSG(func, msg) func __attribute__ ((deprecated))
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| 27 | #elif defined(_MSC_VER)
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| 28 | # define PACPUS_DEPRECATED(func) __declspec(deprecated) func
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| 29 | # define PACPUS_DEPRECATED_MSG(func, msg) __declspec(deprecated("was declared deprecated: " msg)) func
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| 30 | #else
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| 31 | # pragma message("WARNING: You need to implement PACPUS_DEPRECATED for this compiler")
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| 32 | # define PACPUS_DEPRECATED(func) func
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| 33 | # define PACPUS_DEPRECATED_MSG(func, msg) func
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| 34 | #endif
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| 35 |
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| 36 | struct donnees_gps
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| 37 | {
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| 38 | int32_t ind_qualite;
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| 39 | double x, y;
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| 40 | double lon, lat;
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| 41 | float a,b,phi,sigma_lat,sigma_lon;
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| 42 | road_time_t time;
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| 43 | double alt_msl,d_geoidal;
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| 44 | };
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| 45 |
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| 46 | struct donnees_abs_zy
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| 47 | {
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| 48 | float dArD, dArG;
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| 49 | float speed;
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| 50 | road_time_t time;
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| 51 | };
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| 52 |
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| 53 | struct donnees_gyro
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| 54 | {
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| 55 | // les mesures sont prises par rapport au point C
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| 56 | // position de la centrale inertielle
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| 57 | // vitesse de lacet (rad.s-1) dans le repère de la masse suspendue
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| 58 | float psi_s;
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| 59 | road_time_t time;
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| 60 | };
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| 61 |
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| 62 | // Definition of the structure which will be sent for each positioning
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| 63 | // requests -> MapMatching.cpp
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| 64 | struct s_MatchedPosition
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| 65 | {
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| 66 | int32_t state; /* Etat du serveur de position absolue hybridée*/
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| 67 | double x_match; /* Position Matchée */
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| 68 | double y_match; /* en x et y */
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| 69 | double x; /* Position du véhicule */
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| 70 | double y; /* en x et y */
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| 71 | double theta; /* cap (par rapport à l'est) dans le système de la carte */
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| 72 | double v; /* vitesse horizontale par rapport à la terre */
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| 73 | uint32_t ID; /* ID de la route à laquelle appartient la position matchée */
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| 74 | road_time_t time;
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| 75 | int32_t way; /* Sens de la route parcourue 1=W2E, 2=E2W*/
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| 76 | double dist; /* abscisse curviligne par rapport au début de la route */
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| 77 | double pxx, pyy, pxy; /* covariance de l'erreur en position absolue*/
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| 78 | double ptheta; /*covariance de l'erreur en cap*/
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| 79 | double error;
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| 80 | donnees_gyro gyro;
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| 81 | donnees_abs_zy odo;
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| 82 | };
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| 83 |
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| 84 | #endif // PACPUS_H
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