Changeset 11 in pacpusframework
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- Jan 8, 2013, 12:49:15 AM (12 years ago)
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trunk/include/Pacpus/kernel/pacpus.h
r3 r11 4 4 #include "road_time.h" 5 5 6 // Deprecated, you should use M_PI from cmath. 6 7 #ifndef PACPUS_PI 7 8 # define PACPUS_PI 3.1415926 8 #endif // PACPUS_PI9 #endif 9 10 10 11 // Export macro for PacpusLib DLL for Windows only … … 34 35 #endif 35 36 36 struct donnees_gps 37 { 38 int32_t ind_qualite; 39 double x, y; 40 double lon, lat; 41 float a,b,phi,sigma_lat,sigma_lon; 42 road_time_t time; 43 double alt_msl,d_geoidal; 44 }; 45 46 struct donnees_abs_zy 47 { 48 float dArD, dArG; 49 float speed; 50 road_time_t time; 51 }; 52 53 struct donnees_gyro 54 { 55 // les mesures sont prises par rapport au point C 56 // position de la centrale inertielle 57 // vitesse de lacet (rad.s-1) dans le repère de la masse suspendue 58 float psi_s; 59 road_time_t time; 60 }; 61 62 // Definition of the structure which will be sent for each positioning 63 // requests -> MapMatching.cpp 64 struct s_MatchedPosition 65 { 66 int32_t state; /* Etat du serveur de position absolue hybridée*/ 67 double x_match; /* Position Matchée */ 68 double y_match; /* en x et y */ 69 double x; /* Position du véhicule */ 70 double y; /* en x et y */ 71 double theta; /* cap (par rapport à l'est) dans le système de la carte */ 72 double v; /* vitesse horizontale par rapport à la terre */ 73 uint32_t ID; /* ID de la route à laquelle appartient la position matchée */ 74 road_time_t time; 75 int32_t way; /* Sens de la route parcourue 1=W2E, 2=E2W*/ 76 double dist; /* abscisse curviligne par rapport au début de la route */ 77 double pxx, pyy, pxy; /* covariance de l'erreur en position absolue*/ 78 double ptheta; /*covariance de l'erreur en cap*/ 79 double error; 80 donnees_gyro gyro; 81 donnees_abs_zy odo; 82 }; 83 84 #endif // PACPUS_H 37 #endif
Note:
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