Changeset 374 in pacpusframework


Ignore:
Timestamp:
Dec 20, 2016, 12:43:26 PM (8 years ago)
Author:
xuphilip
Message:

Structure GPS

File:
1 edited

Legend:

Unmodified
Added
Removed
  • tags/0.2.3/include/Pacpus/structures/structure_gps.h

    r362 r374  
     1
     2
    13// donnees NMEA emises par l'ag132 sur la liaison serie
    24// revision le 23/08/2004 PhB et GD : trame_gga_dbl
     
    79
    810#include "Pacpus/kernel/road_time.h"
     11
     12//#define TRAME_CORRIMUDATAA 625 // TODO : Add in kernel enum SpanCptType
     13//#define TRAME_INSPVAXA 626 // TODO : Add in kernel enum SpanCptType
    914
    1015/// POSITION WGS84
     
    324329    NARROW_INT = 50,
    325330    RTK_DIRECT_INS = 51,
    326     INS = 52,
    327     INS_PSRSP =53,
    328     INS_PSRDIFF =54,
     331    INS_SBAS = 52,
     332    INS_PSRSP = 53,
     333    INS_PSRDIFF = 54,
    329334    INS_RTKFLOAT = 55,
    330335    INS_RTKFIXED = 56,
     
    334339    OMNISTAR_HP = 64,
    335340    OMNISTAR_XP = 65,
    336     CDGPS = 66
     341    PPP_CONVERGING = 68,
     342    PPP = 69,
     343    INS_PPP_Converging = 73,
     344    INS_PPP = 74
    337345};
    338346
     
    413421} trame_inscov;
    414422
     423/// TRAME CORRIMUDATAA
     424typedef struct
     425{
     426    uint32_t Week;
     427    double        Seconds;
     428    double        PitchRate;
     429    double        RollRate;
     430    double        YawRate;
     431    double        LateralAcc;
     432    double        LongitudinalAcc;
     433    double        VerticalAcc;
     434} trame_corrimudataa;
     435
     436/// TRAME INSPVAXA
     437typedef struct
     438{
     439    INSStatus   Status;
     440    PosType     posType;
     441    double      Lat;
     442    double      Lon;
     443    double      Hgt;
     444    float       Undulation;
     445    double      NorthVel;
     446    double      EastVel;
     447    double      UpVel;
     448    double      Roll;
     449    double      Pitch;
     450    double      Azimuth;
     451    float       LatSd;
     452    float       LonSd;
     453    float       HgtSd;
     454    float       NorthVelSd;
     455    float       EastVelSd;
     456    float       UpVelSd;
     457    float       RollSd;
     458    float       PitchSd;
     459    float       AzimuthSd;
     460} trame_inspvaxa;
     461
     462/// GROUND TRUTH
     463typedef struct
     464{
     465    double      Lat;
     466    double      Lon;
     467    double      Hgt;
     468    double      EastVel;
     469    double      NorthVel;
     470    double      UpVel;
     471    double      EastAcc;
     472    double      NorthAcc;
     473    double      UpAcc;
     474    double      Roll;
     475    double      Pitch;
     476    double      Azimuth;
     477    float       GPSCOG;
     478    double      AccBiasX;
     479    double      AccBiasY;
     480    double      AccBiasZ;
     481    double      GyroDriftX;
     482    double      GyroDriftY;
     483    double      GyroDriftZ;
     484} ground_truth;
     485
    415486/// trame_bestgpsposa structure with timestamping
    416487struct TimestampedBestgpsposaFrame
     
    445516};
    446517
     518/// trame_corrimudataa structure with timestamping
     519struct TimestampedCorrimudataaFrame
     520{
     521    trame_corrimudataa frame;
     522    road_time_t time;
     523    road_timerange_t timerange;
     524};
     525
     526/// trame_inspvaxa structure with timestamping
     527struct TimestampedInspvaxaFrame
     528{
     529    trame_inspvaxa frame;
     530    road_time_t time;
     531    road_timerange_t timerange;
     532};
     533
    447534/// trame_gga structure with timestamping
    448535struct TimestampedGgaFrame
     
    469556};
    470557
     558/// ground_truth structure with timestamping
     559struct TimestampedGroundTruth
     560{
     561    ground_truth frame;
     562    road_time_t time;
     563    road_timerange_t timerange;
     564};
     565
     566
    471567#endif // STRUCTURE_GPS_H
Note: See TracChangeset for help on using the changeset viewer.