| [84] | 1 | <?xml version="1.0"?>
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| 2 | <!DOCTYPE remote_ui_xml>
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| 3 | <root name="interface">
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| 4 | <TabWidget name="Main_TabWidget">
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| 5 | <Tab name="dualshock3">
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| 6 | <TabWidget name="dualshock3">
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|---|
| 7 | <Tab name="Reglages">
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| 8 | <GroupBox name="dualshock3">
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| 9 | <SpinBox value="10" name="dead zone:"/>
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| 10 | <Label name="batterie"/>
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| 11 | </GroupBox>
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| 12 | <GroupBox name="consignes joy">
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| 13 | <DoubleSpinBox value="-10" name="debattement roll"/>
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| 14 | <DoubleSpinBox value="-10" name="debattement pitch"/>
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|---|
| 15 | <DoubleSpinBox value="40" name="debattement dyaw"/>
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| 16 | <DoubleSpinBox value="-0.5" name="debattement dz"/>
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|---|
| 17 | <DoubleSpinBox value="0.01" name="trim"/>
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|---|
| 18 | <Label name="trim roll"/>
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|---|
| 19 | <PushButton value="0" name="reset roll trim"/>
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| 20 | <Label name="trim pitch"/>
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|---|
| 21 | <PushButton value="0" name="reset pitch trim"/>
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|---|
| 22 | </GroupBox>
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| 23 | <GroupBox name="consignes fo"><DoubleSpinBox name="debattement x" value="-3"/><DoubleSpinBox name="debattement y" value="3"/></GroupBox></Tab>
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| 24 | <Tab name="Mesures">
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| 25 | <DataPlot1D name="roll">
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| 26 | <Setup period="100" enabled="1"/>
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|---|
| 27 | </DataPlot1D>
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|---|
| 28 | <DataPlot1D name="pitch">
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|---|
| 29 | <Setup period="100" enabled="1"/>
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|---|
| 30 | </DataPlot1D>
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|---|
| 31 | <DataPlot1D name="yaw">
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|---|
| 32 | <Setup period="100" enabled="1"/>
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|---|
| 33 | </DataPlot1D>
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|---|
| 34 | <DataPlot1D name="gaz">
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|---|
| 35 | <Setup period="100" enabled="1"/>
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|---|
| 36 | </DataPlot1D>
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| 37 | </Tab>
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| 38 | </TabWidget>
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|---|
| 39 | </Tab>
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| 40 | <Tab name="uav">
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| 41 | <PushButton value="0" name="kill"/>
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|---|
| 42 | <PushButton value="0" name="start_log"/>
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|---|
| 43 | <PushButton value="0" name="stop_log"/>
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| 44 | <PushButton value="0" name="take_off"/>
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| 45 | <PushButton value="0" name="landing"/>
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| 46 | <PushButton value="0" name="start_cercle"/>
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|---|
| 47 | <PushButton value="0" name="stop_cercle"/>
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| 48 | <PushButton value="0" name="start_2D"/>
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| 49 | <PushButton value="0" name="stop_2D"/>
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|---|
| 50 | <PushButton value="0" name="Test0"/>
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| 51 | <PushButton value="0" name="Test1"/>
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| 52 | <PushButton value="0" name="Test11"/>
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| 53 | <PushButton value="0" name="Test2"/>
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|---|
| 54 | <PushButton value="0" name="Test3"/>
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| 55 | <PushButton value="0" name="Test4"/>
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| 56 | <PushButton value="0" name="Test5"/>
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|---|
| 57 | <PushButton value="0" name="f1"/>
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| 58 | <PushButton value="0" name="f2"/>
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| 59 | <PushButton value="0" name="f3"/>
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| 60 | <PushButton value="0" name="f4"/>
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| 61 | <PushButton value="0" name="f5"/>
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| 62 | <PushButton value="0" name="f6"/>
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| 63 | <PushButton value="0" name="f7"/>
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| 64 | <PushButton value="0" name="f8"/>
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|---|
| 65 | <PushButton value="0" name="Start_Obs"/>
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|---|
| 66 | <GridLayout name="buttons"><PushButton name="kill"/><PushButton name="start_log"/><PushButton name="stop_log"/><PushButton name="take_off"/><PushButton name="land"/><PushButton name="f1"/><PushButton name="f2"/><PushButton name="f3"/><PushButton name="f4"/><PushButton name="Reset"/><PushButton name="Start_Obs"/><PushButton name="Optical_flow"/><PushButton name="start_circle"/><PushButton name="stop_circle"/><PushButton name="position hold"/></GridLayout><GroupBox name="takeoff/landing"><DoubleSpinBox name="desired takeoff altitude" value="1"/><DoubleSpinBox name="desired landing altitude" value="0"/></GroupBox><GroupBox name="alt cons"><DoubleSpinBox name="period, 0 for auto:" value="0"/><DoubleSpinBox name="velocity max (absolute):" value="0.3"/><DoubleSpinBox name="acceleration (absolute):" value="0.2"/></GroupBox></Tab>
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|---|
| 67 | <Tab name="multi">
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| 68 | <TabWidget name="UavMultiplex">
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| 69 | <Tab name="Setup">
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| 70 | <GroupBox name="fault">
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| 71 | <DoubleSpinBox value="0.72" name="Coef:"/>
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|---|
| 72 | <DoubleSpinBox value="0.0025" name="coefficientKf:"/>
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|---|
| 73 | </GroupBox>
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| 74 | <GroupBox name="x8 multiplex">
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| 75 | <ComboBox value="1" name="top front left blade pitch:"/>
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|---|
| 76 | </GroupBox>
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|---|
| 77 | <GroupBox name="motor attribution">
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|---|
| 78 | <ComboBox value="0" name="top front left"/>
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|---|
| 79 | <ComboBox value="7" name="top front rigth"/>
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|---|
| 80 | <ComboBox value="4" name="top rear left"/>
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|---|
| 81 | <ComboBox value="1" name="top rear rigth"/>
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|---|
| 82 | <ComboBox value="3" name="bottom front left"/>
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|---|
| 83 | <ComboBox value="5" name="bottom front rigth"/>
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|---|
| 84 | <ComboBox value="6" name="bottom rear left"/>
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|---|
| 85 | <ComboBox value="2" name="bottom rear rigth"/>
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|---|
| 86 | </GroupBox>
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| 87 | <GroupBox name="bldc">
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| 88 | <Label name="flight time"/>
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| 89 | <DoubleSpinBox value="0.2" name="min value:"/>
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| 90 | <DoubleSpinBox value="1" name="max value:"/>
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|---|
| 91 | <DoubleSpinBox value="0.1" name="test value:"/>
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|---|
| 92 | <PushButton value="1" name="test motor 0"/>
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|---|
| 93 | <PushButton value="1" name="test motor 1"/>
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| 94 | <PushButton value="1" name="test motor 2"/>
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| 95 | <PushButton value="1" name="test motor 3"/>
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|---|
| 96 | <PushButton value="1" name="test motor 4"/>
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|---|
| 97 | <PushButton value="1" name="test motor 5"/>
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|---|
| 98 | <PushButton value="1" name="test motor 6"/>
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| 99 | <PushButton value="1" name="test motor 7"/>
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| 100 | </GroupBox>
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| 101 | <GroupBox name="battery">
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| 102 | <Label name="battery"/>
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| 103 | <DoubleSpinBox value="10" name="threshold"/>
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| 104 | </GroupBox>
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| 105 | <GroupBox name="Motors">
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| 106 | <SpinBox value="14" name="nb poles:"/>
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|---|
| 107 | </GroupBox>
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|---|
| 108 | <GroupBox name="startup">
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|---|
| 109 | <DoubleSpinBox value="0" name="prc_fault:"/>
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|---|
| 110 | <DoubleSpinBox value="0" name="prc_retab:"/>
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|---|
| 111 | </GroupBox>
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|---|
| 112 | </Tab>
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| 113 | <Tab name="Values">
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|---|
| 114 | <DataPlot1D name="top front left" period="100" enabled="0">
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|---|
| 115 | <Setup period="100" enabled="1"/>
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|---|
| 116 | </DataPlot1D>
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|---|
| 117 | <DataPlot1D name="top front right" period="100" enabled="0">
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|---|
| 118 | <Setup period="100" enabled="1"/>
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|---|
| 119 | </DataPlot1D>
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|---|
| 120 | <DataPlot1D name="top rear left" period="100" enabled="0">
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|---|
| 121 | <Setup period="100" enabled="1"/>
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|---|
| 122 | </DataPlot1D>
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|---|
| 123 | <DataPlot1D name="top rear right" period="100" enabled="0">
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|---|
| 124 | <Setup period="100" enabled="1"/>
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|---|
| 125 | </DataPlot1D>
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|---|
| 126 | <DataPlot1D name="bottom front left" period="100" enabled="0">
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|---|
| 127 | <Setup period="100" enabled="1"/>
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|---|
| 128 | </DataPlot1D>
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|---|
| 129 | <DataPlot1D name="bottom front right" period="100" enabled="0">
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|---|
| 130 | <Setup period="100" enabled="1"/>
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|---|
| 131 | </DataPlot1D>
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|---|
| 132 | <DataPlot1D name="bottom rear left" period="100" enabled="0">
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|---|
| 133 | <Setup period="100" enabled="1"/>
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|---|
| 134 | </DataPlot1D>
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|---|
| 135 | <DataPlot1D name="bottom rear right" period="100" enabled="0">
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|---|
| 136 | <Setup period="100" enabled="1"/>
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|---|
| 137 | </DataPlot1D>
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|---|
| 138 | </Tab>
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| 139 | <Tab name="Speeds">
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|---|
| 140 | <DataPlot1D name="front left" period="100" enabled="0">
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|---|
| 141 | <Setup period="100" enabled="1"/>
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|---|
| 142 | </DataPlot1D>
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|---|
| 143 | <DataPlot1D name="front right" period="100" enabled="0">
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|---|
| 144 | <Setup period="100" enabled="1"/>
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|---|
| 145 | </DataPlot1D>
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|---|
| 146 | <DataPlot1D name="rear left" period="100" enabled="0">
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|---|
| 147 | <Setup period="100" enabled="1"/>
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|---|
| 148 | </DataPlot1D>
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|---|
| 149 | <DataPlot1D name="rear right" period="100" enabled="0">
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|---|
| 150 | <Setup period="100" enabled="1"/>
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|---|
| 151 | </DataPlot1D>
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|---|
| 152 | </Tab>
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|---|
| 153 | </TabWidget>
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|---|
| 154 | </Tab>
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|---|
| 155 | <Tab name="SRF08">
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|---|
| 156 | <TabWidget name="SRF08">
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|---|
| 157 | <Tab name="Reglages">
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|---|
| 158 | <GroupBox name="SRF08">
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|---|
| 159 | <SpinBox value="8" name="gain:"/>
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|---|
| 160 | <SpinBox value="46" name="range:"/>
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|---|
| 161 | </GroupBox>
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|---|
| 162 | <GroupBox name="Passe bas">
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|---|
| 163 | <DoubleSpinBox value="0" name="period, 0 for auto"/>
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|---|
| 164 | <DoubleSpinBox value="5" name="cutoff frequency"/>
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|---|
| 165 | </GroupBox>
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|---|
| 166 | <GroupBox name="Vz">
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|---|
| 167 | <DoubleSpinBox value="0" name="period, 0 for auto:"/>
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|---|
| 168 | </GroupBox>
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|---|
| 169 | <GroupBox name="Passe bas v">
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|---|
| 170 | <DoubleSpinBox value="0" name="period, 0 for auto"/>
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|---|
| 171 | <DoubleSpinBox value="5" name="cutoff frequency"/>
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|---|
| 172 | </GroupBox>
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|---|
| 173 | <GroupBox name="alt cons">
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|---|
| 174 | <DoubleSpinBox value="0" name="period, 0 for auto:"/>
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|---|
| 175 | <DoubleSpinBox value="0.3" name="velocity max (absolute):"/>
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|---|
| 176 | <DoubleSpinBox value="0.2" name="acceleration (absolute):"/>
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|---|
| 177 | </GroupBox>
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|---|
| 178 | <GroupBox name="decollage">
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|---|
| 179 | <DoubleSpinBox value="0.7" name="alt decollage"/>
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|---|
| 180 | <DoubleSpinBox value="0" name="alt atterissage"/>
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|---|
| 181 | </GroupBox>
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|---|
| 182 | </Tab>
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|---|
| 183 | <Tab name="Mesures">
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|---|
| 184 | <DataPlot1D name="SRF08" period="100" enabled="0">
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|---|
| 185 | <Setup period="100" enabled="1"/>
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|---|
| 186 | </DataPlot1D>
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|---|
| 187 | <DataPlot1D name="vz" period="100" enabled="0">
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|---|
| 188 | <Setup period="100" enabled="1"/>
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|---|
| 189 | </DataPlot1D>
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|---|
| 190 | </Tab>
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|---|
| 191 | </TabWidget>
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|---|
| 192 | </Tab>
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| 193 | <Tab name="imu">
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| 194 | <TabWidget name="imu">
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|---|
| 195 | <Tab name="Reglages">
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|---|
| 196 | <GroupBox name="imu">
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|---|
| 197 | <PushButton value="0" name="gyros bias"/>
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|---|
| 198 | <SpinBox value="100" name="data rate (Hz):"/>
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|---|
| 199 | <Label name="data_rate"/>
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|---|
| 200 | <SpinBox value="15" name="gyro and acc filter win size:"/>
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|---|
| 201 | <SpinBox value="17" name="mag filter win size:"/>
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|---|
| 202 | <SpinBox value="10" name="up compensation (s):"/>
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|---|
| 203 | <SpinBox value="10" name="north compensation (s):"/>
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|---|
| 204 | <CheckBox value="1" name="enable Coning&Sculling:"/>
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|---|
| 205 | <CheckBox value="1" name="disable magnetometer:"/>
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|---|
| 206 | <CheckBox value="1" name="disable magnetic north compensation:"/>
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|---|
| 207 | <CheckBox value="1" name="disable gravity compensation:"/>
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|---|
| 208 | </GroupBox>
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|---|
| 209 | <GroupBox name="post rotation">
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|---|
| 210 | <DoubleSpinBox value="180" name="value"/>
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|---|
| 211 | <ComboBox value="2" name="axis"/>
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|---|
| 212 | </GroupBox>
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|---|
| 213 | </Tab>
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|---|
| 214 | <Tab name="AHRS">
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|---|
| 215 | <DataPlot1D name="roll" period="100" enabled="1">
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|---|
| 216 | <Setup period="100" enabled="1"/>
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|---|
| 217 | </DataPlot1D>
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|---|
| 218 | <DataPlot1D name="pitch" period="100" enabled="1">
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|---|
| 219 | <Setup period="100" enabled="1"/>
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|---|
| 220 | </DataPlot1D>
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|---|
| 221 | <DataPlot1D name="yaw" period="100" enabled="1">
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|---|
| 222 | <Setup period="100" enabled="1"/>
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|---|
| 223 | </DataPlot1D>
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|---|
| 224 | <DataPlot1D name="w_x" period="100" enabled="0">
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|---|
| 225 | <Setup period="100" enabled="1"/>
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|---|
| 226 | </DataPlot1D>
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|---|
| 227 | <DataPlot1D name="w_y" period="100" enabled="0">
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|---|
| 228 | <Setup period="100" enabled="1"/>
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|---|
| 229 | </DataPlot1D>
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|---|
| 230 | <DataPlot1D name="w_z" period="100" enabled="0">
|
|---|
| 231 | <Setup period="100" enabled="1"/>
|
|---|
| 232 | </DataPlot1D>
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|---|
| 233 | </Tab>
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|---|
| 234 | <Tab name="Quaternion"><DataPlot1D name="q0" period="100" enabled="0"/><DataPlot1D name="q1" period="100" enabled="0"/><DataPlot1D name="q2" period="100" enabled="0"/><DataPlot1D name="q3" period="100" enabled="0"/></Tab><Tab name="IMU"><DataPlot1D name="acc_x" period="100" enabled="0"/><DataPlot1D name="acc_y" period="100" enabled="0"/><DataPlot1D name="acc_z" period="100" enabled="0"/><DataPlot1D name="gyr_x" period="100" enabled="0"/><DataPlot1D name="gyr_y" period="100" enabled="0"/><DataPlot1D name="gyr_z" period="100" enabled="0"/><DataPlot1D name="mag_x" period="100" enabled="0"/><DataPlot1D name="mag_y" period="100" enabled="0"/><DataPlot1D name="mag_z" period="100" enabled="0"/></Tab></TabWidget>
|
|---|
| 235 | </Tab>
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|---|
| 236 | <Tab name="control laws">
|
|---|
| 237 | <TabWidget name="laws">
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|---|
| 238 | <Tab name="Setup">
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|---|
| 239 | <GroupBox name="u_roll">
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|---|
| 240 | <DoubleSpinBox value="10" name="sat ref:"/>
|
|---|
| 241 | <DoubleSpinBox value="10" name="satf ref:"/>
|
|---|
| 242 | <DoubleSpinBox value="10" name="sat2f ref:"/>
|
|---|
| 243 | <DoubleSpinBox value="7" name="kp:"/>
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|---|
| 244 | <DoubleSpinBox value="7" name="kpf:"/>
|
|---|
| 245 | <DoubleSpinBox value="10" name="kp2f:"/>
|
|---|
| 246 | <DoubleSpinBox value="100" name="sat dref:"/>
|
|---|
| 247 | <DoubleSpinBox value="110" name="satf dref:"/>
|
|---|
| 248 | <DoubleSpinBox value="140" name="sat2f dref:"/>
|
|---|
| 249 | <DoubleSpinBox value="0.12" name="kd:"/>
|
|---|
| 250 | <DoubleSpinBox value="0.12" name="kdf:"/>
|
|---|
| 251 | <DoubleSpinBox value="0.13" name="kd2f:"/>
|
|---|
| 252 | <DoubleSpinBox value="0.4" name="sat u:"/>
|
|---|
| 253 | <DoubleSpinBox value="0.4" name="satf u:"/>
|
|---|
| 254 | <DoubleSpinBox value="0.6" name="sat2f u:"/>
|
|---|
| 255 | </GroupBox>
|
|---|
| 256 | <GroupBox name="u_pitch">
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|---|
| 257 | <DoubleSpinBox value="10" name="sat ref:"/>
|
|---|
| 258 | <DoubleSpinBox value="10" name="satf ref:"/>
|
|---|
| 259 | <DoubleSpinBox value="10" name="sat2f ref:"/>
|
|---|
| 260 | <DoubleSpinBox value="7" name="kp:"/>
|
|---|
| 261 | <DoubleSpinBox value="7" name="kpf:"/>
|
|---|
| 262 | <DoubleSpinBox value="10" name="kp2f:"/>
|
|---|
| 263 | <DoubleSpinBox value="100" name="sat dref:"/>
|
|---|
| 264 | <DoubleSpinBox value="110" name="satf dref:"/>
|
|---|
| 265 | <DoubleSpinBox value="140" name="sat2f dref:"/>
|
|---|
| 266 | <DoubleSpinBox value="0.12" name="kd:"/>
|
|---|
| 267 | <DoubleSpinBox value="0.12" name="kdf:"/>
|
|---|
| 268 | <DoubleSpinBox value="0.13" name="kd2f:"/>
|
|---|
| 269 | <DoubleSpinBox value="0.4" name="sat u:"/>
|
|---|
| 270 | <DoubleSpinBox value="0.4" name="satf u:"/>
|
|---|
| 271 | <DoubleSpinBox value="0.6" name="sat2f u:"/>
|
|---|
| 272 | </GroupBox>
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|---|
| 273 | <GroupBox name="u_yaw">
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|---|
| 274 | <DoubleSpinBox value="0" name="period, 0 for auto"/>
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|---|
| 275 | <DoubleSpinBox value="1" name="kp:"/>
|
|---|
| 276 | <DoubleSpinBox value="1.5" name="kpf:"/>
|
|---|
| 277 | <DoubleSpinBox value="2" name="kp2f:"/>
|
|---|
| 278 | <DoubleSpinBox value="0.2" name="ki:"/>
|
|---|
| 279 | <DoubleSpinBox value="0.35" name="kif:"/>
|
|---|
| 280 | <DoubleSpinBox value="0.5" name="ki2f:"/>
|
|---|
| 281 | <DoubleSpinBox value="0.2" name="sat i:"/>
|
|---|
| 282 | <DoubleSpinBox value="0.3" name="satf i:"/>
|
|---|
| 283 | <DoubleSpinBox value="0.4" name="sat2f i:"/>
|
|---|
| 284 | <DoubleSpinBox value="0.1" name="kd:"/>
|
|---|
| 285 | <DoubleSpinBox value="0.2" name="kdf:"/>
|
|---|
| 286 | <DoubleSpinBox value="0.3" name="kd2f:"/>
|
|---|
| 287 | <DoubleSpinBox value="1" name="sat:"/>
|
|---|
| 288 | </GroupBox>
|
|---|
| 289 | <GroupBox name="x_pid">
|
|---|
| 290 | <DoubleSpinBox value="0" name="period, 0 for auto"/>
|
|---|
| 291 | <DoubleSpinBox value="0.01" name="kp:"/>
|
|---|
| 292 | <DoubleSpinBox value="0.015" name="kpf:"/>
|
|---|
| 293 | <DoubleSpinBox value="0.01" name="kp2f:"/>
|
|---|
| 294 | <DoubleSpinBox value="0.03" name="ki:"/>
|
|---|
| 295 | <DoubleSpinBox value="0.035" name="kif:"/>
|
|---|
| 296 | <DoubleSpinBox value="0.02" name="ki2f:"/>
|
|---|
| 297 | <DoubleSpinBox value="0.3" name="sat i:"/>
|
|---|
| 298 | <DoubleSpinBox value="0.3" name="satf i:"/>
|
|---|
| 299 | <DoubleSpinBox value="0.3" name="sat2f i:"/>
|
|---|
| 300 | <DoubleSpinBox value="0" name="kd:"/>
|
|---|
| 301 | <DoubleSpinBox value="0" name="kdf:"/>
|
|---|
| 302 | <DoubleSpinBox value="0" name="kd2f:"/>
|
|---|
| 303 | <DoubleSpinBox value="0.5" name="sat:"/>
|
|---|
| 304 | </GroupBox>
|
|---|
| 305 | <GroupBox name="y_pid">
|
|---|
| 306 | <DoubleSpinBox value="0" name="period, 0 for auto"/>
|
|---|
| 307 | <DoubleSpinBox value="0.01" name="kp:"/>
|
|---|
| 308 | <DoubleSpinBox value="0.015" name="kpf:"/>
|
|---|
| 309 | <DoubleSpinBox value="0.01" name="kp2f:"/>
|
|---|
| 310 | <DoubleSpinBox value="0.03" name="ki:"/>
|
|---|
| 311 | <DoubleSpinBox value="0.035" name="kif:"/>
|
|---|
| 312 | <DoubleSpinBox value="0.02" name="ki2f:"/>
|
|---|
| 313 | <DoubleSpinBox value="0.3" name="sat i:"/>
|
|---|
| 314 | <DoubleSpinBox value="0.3" name="satf i:"/>
|
|---|
| 315 | <DoubleSpinBox value="0.3" name="sat2f i:"/>
|
|---|
| 316 | <DoubleSpinBox value="0" name="kd:"/>
|
|---|
| 317 | <DoubleSpinBox value="0" name="kdf:"/>
|
|---|
| 318 | <DoubleSpinBox value="0" name="kd2f:"/>
|
|---|
| 319 | <DoubleSpinBox value="0.5" name="sat:"/>
|
|---|
| 320 | </GroupBox>
|
|---|
| 321 | <GroupBox name="u_z">
|
|---|
| 322 | <DoubleSpinBox value="0" name="period, 0 for auto"/>
|
|---|
| 323 | <DoubleSpinBox value="0.3" name="kp:"/>
|
|---|
| 324 | <DoubleSpinBox value="0.4" name="kpf:"/>
|
|---|
| 325 | <DoubleSpinBox value="0.5" name="kp2f:"/>
|
|---|
| 326 | <DoubleSpinBox value="0.2" name="ki:"/>
|
|---|
| 327 | <DoubleSpinBox value="0.4" name="kif:"/>
|
|---|
| 328 | <DoubleSpinBox value="0.4" name="ki2f:"/>
|
|---|
| 329 | <DoubleSpinBox value="0.5" name="sat i:"/>
|
|---|
| 330 | <DoubleSpinBox value="0.8" name="satf i:"/>
|
|---|
| 331 | <DoubleSpinBox value="0.8" name="sat2f i:"/>
|
|---|
| 332 | <DoubleSpinBox value="0.1" name="kd:"/>
|
|---|
| 333 | <DoubleSpinBox value="0.3" name="kdf:"/>
|
|---|
| 334 | <DoubleSpinBox value="0.3" name="kd2f:"/>
|
|---|
| 335 | <DoubleSpinBox value="0.4" name="offset g:"/>
|
|---|
| 336 | <DoubleSpinBox value="1" name="sat:"/>
|
|---|
| 337 | <DoubleSpinBox value="0.0001" name="offset step:"/>
|
|---|
| 338 | </GroupBox>
|
|---|
| 339 | <GroupBox name="u_x"><DoubleSpinBox name="period, 0 for auto" value="0"/><DoubleSpinBox name="kp:" value="0.40"/><DoubleSpinBox name="ki:" value="0.40"/><DoubleSpinBox name="sat i:" value="0.0"/><DoubleSpinBox name="kd:" value="0.200"/><DoubleSpinBox name="sat:" value="0.4"/></GroupBox><GroupBox name="u_y"><DoubleSpinBox name="period, 0 for auto" value="0"/><DoubleSpinBox name="kp:" value="0.40"/><DoubleSpinBox name="ki:" value="0.40"/><DoubleSpinBox name="sat i:" value="0.0"/><DoubleSpinBox name="kd:" value="0.200"/><DoubleSpinBox name="sat:" value="0.4"/></GroupBox></Tab>
|
|---|
| 340 | <Tab name="Graphes">
|
|---|
| 341 | <DataPlot1D name="u_roll" period="100" enabled="0">
|
|---|
| 342 | <Setup period="100" enabled="1"/>
|
|---|
| 343 | </DataPlot1D>
|
|---|
| 344 | <DataPlot1D name="u_pitch" period="100" enabled="0">
|
|---|
| 345 | <Setup period="100" enabled="1"/>
|
|---|
| 346 | </DataPlot1D>
|
|---|
| 347 | <DataPlot1D name="u_yaw" period="100" enabled="0">
|
|---|
| 348 | <Setup period="100" enabled="1"/>
|
|---|
| 349 | </DataPlot1D>
|
|---|
| 350 | <DataPlot1D name="u_z" period="100" enabled="0">
|
|---|
| 351 | <Setup period="100" enabled="1"/>
|
|---|
| 352 | </DataPlot1D>
|
|---|
| 353 | <DataPlot1D name="x_pid" period="100" enabled="1"/><DataPlot1D name="y_pid" period="100" enabled="1"/><DataPlot1D name="u_x" period="100" enabled="0"/><DataPlot1D name="u_y" period="100" enabled="0"/></Tab>
|
|---|
| 354 | <Tab name="HighOrder">
|
|---|
| 355 | <GroupBox name="HighOrder">
|
|---|
| 356 | <DoubleSpinBox value="1" name="lambda1:"/>
|
|---|
| 357 | <DoubleSpinBox value="1" name="alpha1:"/>
|
|---|
| 358 | <DoubleSpinBox value="1" name="lambda2:"/>
|
|---|
| 359 | <DoubleSpinBox value="1" name="alpha2:"/>
|
|---|
| 360 | <DoubleSpinBox value="1.5" name="lambda3:"/>
|
|---|
| 361 | <DoubleSpinBox value="2" name="alpha3:"/>
|
|---|
| 362 | <DoubleSpinBox value="2" name="lambda11:"/>
|
|---|
| 363 | <DoubleSpinBox value="2" name="alpha11:"/>
|
|---|
| 364 | <DoubleSpinBox value="2" name="lambda21:"/>
|
|---|
| 365 | <DoubleSpinBox value="2" name="alpha21:"/>
|
|---|
| 366 | <DoubleSpinBox value="2.5" name="lambda31:"/>
|
|---|
| 367 | <DoubleSpinBox value="3" name="alpha31:"/>
|
|---|
| 368 | <DoubleSpinBox value="3" name="lambda12:"/>
|
|---|
| 369 | <DoubleSpinBox value="3" name="alpha12:"/>
|
|---|
| 370 | <DoubleSpinBox value="3" name="lambda22:"/>
|
|---|
| 371 | <DoubleSpinBox value="3" name="alpha22:"/>
|
|---|
| 372 | <DoubleSpinBox value="3" name="lambda32:"/>
|
|---|
| 373 | <DoubleSpinBox value="3.5" name="alpha32:"/>
|
|---|
| 374 | </GroupBox>
|
|---|
| 375 | <DataPlot1D name="phi/dphi">
|
|---|
| 376 | <Setup period="100" enabled="1"/>
|
|---|
| 377 | </DataPlot1D>
|
|---|
| 378 | <DataPlot1D name="theta/dtheta">
|
|---|
| 379 | <Setup period="100" enabled="1"/>
|
|---|
| 380 | </DataPlot1D>
|
|---|
| 381 | <DataPlot1D name="psi/dpsi">
|
|---|
| 382 | <Setup period="100" enabled="1"/>
|
|---|
| 383 | </DataPlot1D>
|
|---|
| 384 | <DataPlot1D name="F">
|
|---|
| 385 | <Setup period="100" enabled="1"/>
|
|---|
| 386 | </DataPlot1D>
|
|---|
| 387 | <DataPlot1D name="Filter">
|
|---|
| 388 | <Setup period="100" enabled="1"/>
|
|---|
| 389 | </DataPlot1D>
|
|---|
| 390 | </Tab>
|
|---|
| 391 | </TabWidget>
|
|---|
| 392 | </Tab>
|
|---|
| 393 | <Tab name="vrpn">
|
|---|
| 394 | <TabWidget name="vrpn">
|
|---|
| 395 | <Tab name="Reglages">
|
|---|
| 396 | <GroupBox name="post rotation 1">
|
|---|
| 397 | <DoubleSpinBox value="90" name="value"/>
|
|---|
| 398 | <ComboBox value="1" name="axis"/>
|
|---|
| 399 | </GroupBox>
|
|---|
| 400 | <GroupBox name="post rotation 2">
|
|---|
| 401 | <DoubleSpinBox value="90" name="value"/>
|
|---|
| 402 | <ComboBox value="0" name="axis"/>
|
|---|
| 403 | </GroupBox>
|
|---|
| 404 | <GroupBox name="x8_0 Passe bas">
|
|---|
| 405 | <DoubleSpinBox value="0" name="period, 0 for auto"/>
|
|---|
| 406 | <DoubleSpinBox value="2" name="cutoff frequency"/>
|
|---|
| 407 | </GroupBox>
|
|---|
| 408 | <GroupBox name="x8_0_euler">
|
|---|
| 409 | <DoubleSpinBox value="0" name="period, 0 for auto:"/>
|
|---|
| 410 | </GroupBox>
|
|---|
| 411 | <GroupBox name="cercle">
|
|---|
| 412 | <DoubleSpinBox value="0" name="period, 0 for auto"/>
|
|---|
| 413 | <DoubleSpinBox value="1" name="R"/>
|
|---|
| 414 | <DoubleSpinBox value="0.4" name="velocity"/>
|
|---|
| 415 | <DoubleSpinBox value="0.1" name="acceleration (absolute)"/>
|
|---|
| 416 | </GroupBox>
|
|---|
| 417 | <GroupBox name="Cible Passe bas">
|
|---|
| 418 | <DoubleSpinBox value="0" name="period, 0 for auto"/>
|
|---|
| 419 | <DoubleSpinBox value="2" name="cutoff frequency"/>
|
|---|
| 420 | </GroupBox>
|
|---|
| 421 | <GroupBox name="Cible_euler">
|
|---|
| 422 | <DoubleSpinBox value="0" name="period, 0 for auto:"/>
|
|---|
| 423 | </GroupBox>
|
|---|
| 424 | <GroupBox name="target Passe bas"><DoubleSpinBox name="period, 0 for auto" value="0"/><DoubleSpinBox name="cutoff frequency" value="1"/></GroupBox><GroupBox name="target_euler"><DoubleSpinBox name="period, 0 for auto:" value="0"/></GroupBox><GroupBox name="circle"><DoubleSpinBox name="period, 0 for auto" value="0"/><DoubleSpinBox name="R" value="1"/><DoubleSpinBox name="velocity" value="0.5"/><DoubleSpinBox name="acceleration (absolute)" value="0.1"/></GroupBox></Tab>
|
|---|
| 425 | <Tab name="Mesures x8_0">
|
|---|
| 426 | <DataPlot1D name="x" period="100" enabled="1">
|
|---|
| 427 | <Setup period="100" enabled="1"/>
|
|---|
| 428 | </DataPlot1D>
|
|---|
| 429 | <DataPlot1D name="y" period="100" enabled="0">
|
|---|
| 430 | <Setup period="100" enabled="1"/>
|
|---|
| 431 | </DataPlot1D>
|
|---|
| 432 | <DataPlot1D name="z" period="100" enabled="0">
|
|---|
| 433 | <Setup period="100" enabled="1"/>
|
|---|
| 434 | </DataPlot1D>
|
|---|
| 435 | <DataPlot1D name="vx" period="100" enabled="0">
|
|---|
| 436 | <Setup period="100" enabled="1"/>
|
|---|
| 437 | </DataPlot1D>
|
|---|
| 438 | <DataPlot1D name="vy" period="100" enabled="0">
|
|---|
| 439 | <Setup period="100" enabled="1"/>
|
|---|
| 440 | </DataPlot1D>
|
|---|
| 441 | <DataPlot1D name="vz" period="100" enabled="0">
|
|---|
| 442 | <Setup period="100" enabled="1"/>
|
|---|
| 443 | </DataPlot1D>
|
|---|
| 444 | </Tab>
|
|---|
| 445 | <Tab name="Mesures (xy) x8_0">
|
|---|
| 446 | <DataPlot2D name="xy" period="100" enabled="0">
|
|---|
| 447 | <Setup period="100" enabled="1"/>
|
|---|
| 448 | </DataPlot2D>
|
|---|
| 449 | </Tab>
|
|---|
| 450 | <Tab name="Mesures Cible">
|
|---|
| 451 | <DataPlot1D name="x">
|
|---|
| 452 | <Setup period="100" enabled="1"/>
|
|---|
| 453 | </DataPlot1D>
|
|---|
| 454 | <DataPlot1D name="y">
|
|---|
| 455 | <Setup period="100" enabled="1"/>
|
|---|
| 456 | </DataPlot1D>
|
|---|
| 457 | <DataPlot1D name="z">
|
|---|
| 458 | <Setup period="100" enabled="1"/>
|
|---|
| 459 | </DataPlot1D>
|
|---|
| 460 | <DataPlot1D name="vx">
|
|---|
| 461 | <Setup period="100" enabled="1"/>
|
|---|
| 462 | </DataPlot1D>
|
|---|
| 463 | <DataPlot1D name="vy">
|
|---|
| 464 | <Setup period="100" enabled="1"/>
|
|---|
| 465 | </DataPlot1D>
|
|---|
| 466 | <DataPlot1D name="vz">
|
|---|
| 467 | <Setup period="100" enabled="1"/>
|
|---|
| 468 | </DataPlot1D>
|
|---|
| 469 | </Tab>
|
|---|
| 470 | <Tab name="Mesures (xy) Cible">
|
|---|
| 471 | <DataPlot2D name="xy">
|
|---|
| 472 | <Setup period="100" enabled="1"/>
|
|---|
| 473 | </DataPlot2D>
|
|---|
| 474 | </Tab>
|
|---|
| 475 | <Tab name="Mesures target"><DataPlot1D name="x" period="100" enabled="0"/><DataPlot1D name="y" period="100" enabled="0"/><DataPlot1D name="z" period="100" enabled="0"/><DataPlot1D name="vx" period="100" enabled="0"/><DataPlot1D name="vy" period="100" enabled="0"/><DataPlot1D name="vz" period="100" enabled="0"/></Tab><Tab name="Mesures (xy) target"><DataPlot2D name="xy" period="100" enabled="0"/></Tab></TabWidget>
|
|---|
| 476 | </Tab>
|
|---|
| 477 | <Tab name="camv"><TabWidget name="camv"><Tab name="Setup"><GroupBox name="camv"><DoubleSpinBox name="gain:" value="0.2"/><DoubleSpinBox name="exposure:" value="0.25"/><DoubleSpinBox name="bright:" value="0.3"/><DoubleSpinBox name="contrast:" value="0.4"/><DoubleSpinBox name="hue:" value="1"/><DoubleSpinBox name="sharpness:" value="0.5"/><DoubleSpinBox name="saturation:" value="0"/><CheckBox name="autogain:" value="0"/><CheckBox name="autoexposure:" value="0"/><CheckBox name="awb:" value="0"/><Label name="fps"/></GroupBox><GridLayout name="setup"><GroupBox name="flux optique"><GroupBox name="post rotation"><DoubleSpinBox name="value" value="-90"/><ComboBox name="axis" value="2"/></GroupBox><SpinBox name="max features:" value="64"/></GroupBox><GroupBox name="passe bas"><DoubleSpinBox name="period, 0 for auto" value="0"/><DoubleSpinBox name="cutoff frequency" value="5"/></GroupBox></GridLayout></Tab><Tab name="Picture"><Picture name="camv" period="200" enabled="0"/></Tab></TabWidget></Tab><Tab name="flux optique"><DataPlot1D name="x_velocity" period="100" enabled="0"/><DataPlot1D name="y_velocity" period="100" enabled="0"/></Tab><Tab name="motors"><TabWidget name="UavMultiplex"><Tab name="Setup"><GroupBox name="x8 multiplex"><ComboBox name="top front left blade pitch:" value="1"/></GroupBox><GroupBox name="motor attribution"><ComboBox name="top front left" value="0"/><ComboBox name="top front rigth" value="7"/><ComboBox name="top rear left" value="4"/><ComboBox name="top rear rigth" value="1"/><ComboBox name="bottom front left" value="3"/><ComboBox name="bottom front rigth" value="5"/><ComboBox name="bottom rear left" value="6"/><ComboBox name="bottom rear rigth" value="2"/></GroupBox><GroupBox name="bldc"><Label name="flight time"/><DoubleSpinBox name="min value:" value="0.2"/><DoubleSpinBox name="max value:" value="1"/><DoubleSpinBox name="test value:" value="0.1"/><PushButton name="test motor 0"/><PushButton name="test motor 1"/><PushButton name="test motor 2"/><PushButton name="test motor 3"/><PushButton name="test motor 4"/><PushButton name="test motor 5"/><PushButton name="test motor 6"/><PushButton name="test motor 7"/></GroupBox><GroupBox name="battery"><Label name="battery"/><DoubleSpinBox name="threshold" value="10"/><SpinBox name="threshold time" value="10"/></GroupBox><GroupBox name="Motors"><SpinBox name="nb poles:" value="14"/></GroupBox></Tab><Tab name="Values"><DataPlot1D name="front left" period="100" enabled="0"/><DataPlot1D name="front right" period="100" enabled="0"/><DataPlot1D name="rear left" period="100" enabled="0"/><DataPlot1D name="rear right" period="100" enabled="0"/></Tab><Tab name="Speeds"><DataPlot1D name="front left" period="100" enabled="0"/><DataPlot1D name="front right" period="100" enabled="0"/><DataPlot1D name="rear left" period="100" enabled="0"/><DataPlot1D name="rear right" period="100" enabled="0"/></Tab><Tab name="Currents"><DataPlot1D name="front left" period="100" enabled="0"/><DataPlot1D name="front right" period="100" enabled="0"/><DataPlot1D name="rear left" period="100" enabled="0"/><DataPlot1D name="rear right" period="100" enabled="0"/></Tab></TabWidget></Tab><Tab name="Dualshock3"><TabWidget name="Dualshock3"><Tab name="Reglages"><GroupBox name="consignes joy"><DoubleSpinBox name="debattement roll" value="-15"/><DoubleSpinBox name="debattement pitch" value="-15"/><DoubleSpinBox name="debattement wz" value="90"/><DoubleSpinBox name="debattement dz" value="-0.5"/><DoubleSpinBox name="trim" value="0.02"/><Label name="trim roll"/><PushButton name="reset roll trim"/><Label name="trim pitch"/><PushButton name="reset pitch trim"/></GroupBox></Tab></TabWidget></Tab></TabWidget>
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|---|
| 478 | <TabWidget name="App_TabWidget"><Tab name="x8_0"><PushButton name="save config on target" value="1"/></Tab></TabWidget><PushButton name="save config on target (x8_0)" value="1"/></root>
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