source: flair-src/branches/mavlink/tools/Controller/Mavlink/src/Mavlink_test.cpp @ 50

Last change on this file since 50 was 50, checked in by Thomas Fuhrmann, 5 years ago

Waypoints add and remove is working in GUI

File size: 12.0 KB
Line 
1// %flair:license{
2// This file is part of the Flair framework distributed under the
3// CECILL-C License, Version 1.0.
4// %flair:license}
5//  created:    2016/07/05
6//  filename:   Mavlink_test.cpp
7//
8//  author:     Thomas Fuhrmann
9//              Copyright Heudiasyc UMR UTC/CNRS 7253
10//
11//  version:    $Id: $
12//
13//  purpose:    Base class for host side remote controls that talks to target
14//  side through ethernet connection
15//
16//
17/*********************************************************************/
18#include "Mavlink_test.h"
19
20#include <Controller.h>
21#include <cvmatrix.h>
22#include <Tab.h>
23#include <TabWidget.h>
24#include <CheckBox.h>
25#include <Label.h>
26#include <DataPlot1D.h>
27#include <SpinBox.h>
28#include <FrameworkManager.h>
29#include <Socket.h>
30#include <sstream>
31
32#include <DoubleSpinBox.h>
33#include <PushButton.h>
34#include <ComboBox.h>
35#include <GroupBox.h>
36#include <ListWidget.h>
37
38#include "mavlink.h"
39
40using namespace flair::core;
41using namespace flair::gui;
42using namespace std;
43
44namespace flair {
45namespace sensor {
46
47Mavlink::Mavlink(const FrameworkManager *parent, string name,
48                  string receiverAddress, int receiverPort)
49                  : Thread(parent, name, 6),
50                  tab(new Tab(parent->GetTabWidget(), name)) {
51
52  tabWidget = new TabWidget(tab->NewRow(), name);
53
54  // Main tab
55  Tab* settingsTab = new Tab(tabWidget, "Settings");
56 
57  // Controls group
58  controlsGroupBox = new GroupBox(settingsTab->NewRow(), "Controls");
59  btn_initialize = new PushButton(controlsGroupBox->LastRowLastCol(), "Initialize");
60  btn_start_mission = new PushButton(controlsGroupBox->LastRowLastCol(), "Start mission");
61  btn_stop_mission = new PushButton(controlsGroupBox->LastRowLastCol(), "Stop mission");
62  btn_kill = new PushButton(controlsGroupBox->LastRowLastCol(), "Kill");
63
64  // Add wpt group
65  add_wptGroupBox = new GroupBox(settingsTab->NewRow(), "Add waypoint");
66  latField = new DoubleSpinBox(add_wptGroupBox->NewRow(), "Latitude",
67                                -90, 90, 0.001, 3, 3);
68  lonField = new DoubleSpinBox(add_wptGroupBox->LastRowLastCol(), "Longitude",
69                                -180, 180, 0.001, 3, 3);
70  btn_add_mission_wpt = new PushButton(add_wptGroupBox->NewRow(), "Add mission wpt");
71  btn_add_entrance_wpt = new PushButton(add_wptGroupBox->LastRowLastCol(), "Add entrance wpt");
72  btn_add_exit_wpt = new PushButton(add_wptGroupBox->LastRowLastCol(), "Add exit wpt");
73
74  // Show wpt group
75  show_wptGroupBox = new GroupBox(settingsTab->NewRow(), "Show waypoints");
76  list_mission_wpt = new ListWidget(show_wptGroupBox->NewRow(), "Mission wpt");
77  list_entrance_wpt = new ListWidget(show_wptGroupBox->LastRowLastCol(), "Entrance wpt");
78  list_exit_wpt = new ListWidget(show_wptGroupBox->LastRowLastCol(), "Exit wpt");
79  btn_remove_mission_wpt = new PushButton(show_wptGroupBox->NewRow(), "Remove mission wpt");
80  btn_remove_entrance_wpt = new PushButton(show_wptGroupBox->LastRowLastCol(), "Remove entrance wpt");
81  btn_remove_exit_wpt = new PushButton(show_wptGroupBox->LastRowLastCol(), "Remove exit wpt");
82 
83
84  // label_mission_wpt = new Label(show_wptGroupBox->NewRow(), "Label mission");
85  // label_mission_wpt->SetText("Mission wpt");
86  // label_entrance_wpt = new Label(show_wptGroupBox->LastRowLastCol(), "Label entrance");
87  // label_entrance_wpt->SetText("Entrance wpt");
88  // label_exit_wpt = new Label(show_wptGroupBox->LastRowLastCol(), "Label exit");
89  // label_exit_wpt->SetText("Exit wpt");
90  // label_mission_wpt_list = new Label(show_wptGroupBox->NewRow(), "Label mission list");
91  // label_entrance_wpt_list = new Label(show_wptGroupBox->LastRowLastCol(), "Label entrance list");
92  // label_exit_wpt_list = new Label(show_wptGroupBox->LastRowLastCol(), "Label exit list");
93
94  // Action wpt group
95  action_wptGroupBox = new GroupBox(settingsTab->NewRow(), "Action");
96  btn_send_wpt = new PushButton(action_wptGroupBox->NewRow(), "Send wpt");
97  btn_clear_wpt = new PushButton(action_wptGroupBox->LastRowLastCol(), "Clear wpt");
98  btn_loop = new PushButton(action_wptGroupBox->LastRowLastCol(), "Loop");
99
100 
101
102  // Put some initial values in the labels
103  // label_mission_wpt_list->SetText("3/3\n5/3.5\n");
104  // label_entrance_wpt_list->SetText("1.5/2.5\n6/6.5\n");
105  // label_exit_wpt_list->SetText("7/7.5\n2/5\n");
106
107  list_mission_wpt->AddItem("toto");
108  list_entrance_wpt->AddItem("toto");
109  list_entrance_wpt->AddItem("tata");
110  list_exit_wpt->AddItem("toto");
111
112
113  mavlinkSocket = new Socket((Thread *)this, "mavlink socket", "127.0.0.1:5000");
114 
115  recvSocket = new Socket((Thread *)this, "recv socket", "127.0.0.1:5001");
116
117}
118
119Mavlink::~Mavlink() {
120}
121
122void Mavlink::Run() {
123  Thread::Info("Debug: enter mavlink acquisition loop\n");
124
125  // double latValue;
126  // double lonValue;
127
128  Message *msgControllerAction = new Message(1024);
129
130  if (getFrameworkManager()->ErrorOccured()) {
131    SafeStop();
132    Thread::Err("An error occurred, we don't launch the Run loop.\n");
133  }
134
135  while (!ToBeStopped()) {
136    // Thread::Info("Debug: Mavlink acquisition loop\n");
137    Thread::SleepMS(500);
138    // latValue = latField->Value();
139    // lonValue = lonField->Value();
140       
141        if (btn_initialize->Clicked()) {
142                MissionInitialize();
143    }
144        if (btn_start_mission->Clicked()) {
145                MissionStart();
146    }
147        if (btn_stop_mission->Clicked()) {
148                MissionStop();
149    }
150        if (btn_kill->Clicked()) {
151                MissionKill();
152    }
153        if (btn_add_mission_wpt->Clicked()) {
154                list_mission_wpt->AddItem(GetWptLatLon());
155    }
156        if (btn_add_entrance_wpt->Clicked()) {
157                list_entrance_wpt->AddItem(GetWptLatLon());
158    }
159        if (btn_add_exit_wpt->Clicked()) {
160                list_exit_wpt->AddItem(GetWptLatLon());
161    }
162    if (btn_remove_mission_wpt->Clicked()) {
163      list_mission_wpt->RemoveItem();
164    }
165    if (btn_remove_entrance_wpt->Clicked()) {
166      list_entrance_wpt->RemoveItem();
167    }
168    if (btn_remove_exit_wpt->Clicked()) {
169      list_exit_wpt->RemoveItem();
170    }
171    if (btn_send_wpt->Clicked()) {
172                WptSend();
173    }
174        if (btn_clear_wpt->Clicked()) {
175                WptClear();
176    }
177        if (btn_loop->Clicked()) {
178                WptLoopSend();
179    }
180
181    // Thread::Info("Debug: Lat=%f, Lon=%f\n", latValue, lonValue);
182  }
183}
184
185void Mavlink::SendAllWptMessage() {
186  Thread::Info("Debug: SendAllWptMessage\n");
187  // SendWptMessage(latField_wpt0, lonField_wpt0);
188  // SendWptMessage(latField_wpt1, lonField_wpt1);
189  // SendWptMessage(latField_wpt2, lonField_wpt2);
190  // SendWptMessage(latField_wpt3, lonField_wpt3);
191}
192
193void Mavlink::SendWptMessage(gui::DoubleSpinBox* latField, gui::DoubleSpinBox* lonField) {
194
195// (uint8_t system_id, uint8_t component_id, mavlink_message_t* msg,
196// uint8_t target_system, uint8_t target_component, uint16_t seq, uint8_t frame, uint16_t command, uint8_t current, uint8_t autocontinue,
197// float param1, float param2, float param3, float param4, float x, float y, float z)
198
199
200  Thread::Info("Debug: SendWptMessage\n");
201  mavlink_message_t msg;
202
203  mavlink_msg_mission_item_pack(100, 200, &msg, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, latField->Value(), lonField->Value(), 5);
204
205
206  uint8_t buf[MAVLINK_MAX_PACKET_LEN];
207  uint16_t buf_size = mavlink_msg_to_send_buffer(buf, &msg);
208
209  // //print the buffer
210  // Thread::Info("Debug: DecodeWptMessage : u8 message (buf : %d) :\n", buf_size);
211  // for(uint8_t index = 0; index < buf_size; index++) {
212  //   Thread::Info("%d\n", buf[index]);
213  // }
214
215  std::string message_to_send = U8toString(buf, buf_size);
216
217  //send the message
218  mavlinkSocket->SendMessage(message_to_send); 
219
220  DecodeWptMessage(message_to_send);
221
222}
223
224void Mavlink::DecodeWptMessage(std::string wpt_to_decode) {
225
226  Thread::Info("Debug: start of decode loop\n");
227
228  mavlink_message_t rcv_msg;
229  mavlink_status_t rcv_status;
230
231  float received_x;
232  float received_y;
233
234  const char * message_to_decode = wpt_to_decode.c_str();
235  uint8_t message_size = wpt_to_decode.size();
236
237  // Thread::Info("Debug: DecodeWptMessage : u8 message (buf : %d) :\n", message_size);
238
239  for (uint8_t index = 0; index < message_size; index++) {
240
241    //Thread::Info("Hexa data before cast : %02x\n", data_buffer.c_str()[index]);
242
243    uint8_t single_data = (uint8_t)message_to_decode[index];
244    // Thread::Info("%d\n", single_data);
245
246    // Thread::Info("Hexa data after cast : %02x\n", single_data);
247
248    if(mavlink_parse_char(MAVLINK_COMM_0, single_data, &rcv_msg, &rcv_status)) {
249        // Thread::Info("Debug: in the if, before the switch\n");
250        switch(rcv_msg.msgid)
251        {
252            case MAVLINK_MSG_ID_HEARTBEAT :
253                 Thread::Info("Debug: heartbeat received !!!\n");
254                 break;
255            case MAVLINK_MSG_ID_MISSION_ITEM :
256                 // Thread::Info("Debug: mission item received !!!\n");
257                 
258                 received_x = mavlink_msg_mission_item_get_x(&rcv_msg);
259                 received_y = mavlink_msg_mission_item_get_y(&rcv_msg);
260
261                 Thread::Info("Debug: received x : %f, y : %f\n", received_x, received_y);
262                 break;
263            default :
264                  Thread::Info("Debug: default, no item decoded...\n");
265                  break;
266        }
267    }
268  }
269  Thread::Info("Debug: end of decode loop\n");
270}
271
272std::string Mavlink::GetWptLatLon() {
273  std::ostringstream stringStream;
274  stringStream.precision(3);
275  stringStream << fixed;
276  stringStream << latField->Value() << " - " << lonField->Value();
277  return stringStream.str();
278}
279
280// First tab callbacks
281void Mavlink::MissionInitialize() {
282       
283}
284void Mavlink::MissionStart() {
285       
286}
287void Mavlink::MissionStop() {
288       
289}
290void Mavlink::MissionKill() {
291       
292}
293// Second tab callbacks 
294void Mavlink::MissionWptAdd() {
295       
296}
297void Mavlink::EntranceWptAdd() {
298       
299}
300void Mavlink::ExitWptAdd() {
301       
302}
303void Mavlink::WptSend() {
304       
305}
306void Mavlink::WptClear() {
307       
308}
309void Mavlink::WptLoopSend() {
310       
311}
312
313void Mavlink::SendHeartbeat() {
314  Thread::Info("Debug: heartbeat pressed !\n");
315  mavlink_message_t msg;
316
317  msg.payload64[0] = (uint64_t)36;
318
319  mavlink_msg_heartbeat_pack(100, 200, &msg, MAV_TYPE_GENERIC, MAV_AUTOPILOT_GENERIC, MAV_MODE_FLAG_CUSTOM_MODE_ENABLED, 0, MAV_STATE_UNINIT);
320
321  uint8_t buf[MAVLINK_MAX_PACKET_LEN];
322  uint16_t buf_size = mavlink_msg_to_send_buffer(buf, &msg);
323
324  // std::string data_buffer = U8toString(buf, buf_size);
325  // std::string data_buffer(my_chars);
326
327  // Thread::Info("Debug:  buf_size=%d, data_buffer_size=%d\n", buf_size, data_buffer.size());
328  // Thread::Info("Debug: send data_buffer=%s\n", data_buffer.c_str());
329
330  //to send the message thanks to udp
331  // mavlinkSocket->SendMessage(data_buffer);
332
333  //decode the content of the heartbeat message
334  Thread::Info("Debug: start of decode loop\n");
335
336  mavlink_message_t rcv_msg;
337  mavlink_status_t rcv_status;
338
339  // for (uint8_t index = 0; index < data_buffer.size(); index++) {
340  for (uint8_t index = 0; index < buf_size; index++) {
341
342    //Thread::Info("Hexa data before cast : %02x\n", data_buffer.c_str()[index]);
343
344    // uint8_t single_data = static_cast<uint8_t>(data_buffer.c_str()[index]);
345    uint8_t single_data = buf[index];
346
347    Thread::Info("Hexa data after cast : %02x\n", single_data);
348
349    if(mavlink_parse_char(MAVLINK_COMM_0, single_data, &rcv_msg, &rcv_status)) {
350        Thread::Info("Debug: in the if, before the switch\n");
351        switch(msg.msgid)
352        {
353            case MAVLINK_MSG_ID_HEARTBEAT:
354            {
355                 Thread::Info("Debug: heartbeat received !!!\n");
356            }
357            break;
358            default:
359              //Do nothing
360              break;
361        }
362    }
363  }
364  Thread::Info("Debug: end of decode loop\n");
365}
366
367std::string Mavlink::U8toString(const uint8_t* chars, const uint16_t chars_size) {
368  // string converted_chars;
369  char message[chars_size];
370
371  // Thread::Info("Debug: U8toString size : %d\n", chars_size);
372
373  for (uint16_t index = 0; index < chars_size; index++) {
374    message[index] = (char)chars[index];
375    // Thread::Info("Debug: U8toString index : %d, get_data : %02X, saved_data : %02x\n", index, (char)chars[index], message[index]);
376    // converted_chars.append((const char*)(&chars[index]));
377
378  }
379
380  std::string converted_chars(message, chars_size);
381
382  // Thread::Info("Debug: U8toString string size : %d\n", converted_chars.size());
383
384  return converted_chars; 
385}
386
387} // end namespace sensor
388} // end namespace flair
Note: See TracBrowser for help on using the repository browser.