1 | // %flair:license{
|
---|
2 | // This file is part of the Flair framework distributed under the
|
---|
3 | // CECILL-C License, Version 1.0.
|
---|
4 | // %flair:license}
|
---|
5 | // created: 2013/09/04
|
---|
6 | // filename: RTDM_RTDM_I2cPort.cpp
|
---|
7 | //
|
---|
8 | // author: Guillaume Sanahuja
|
---|
9 | // Copyright Heudiasyc UMR UTC/CNRS 7253
|
---|
10 | //
|
---|
11 | // version: $Id: $
|
---|
12 | //
|
---|
13 | // purpose: Class for real time i2c port using RTDM
|
---|
14 | //
|
---|
15 | //
|
---|
16 | /*********************************************************************/
|
---|
17 |
|
---|
18 | #include "RTDM_I2cPort.h"
|
---|
19 |
|
---|
20 | #ifdef __XENO__
|
---|
21 |
|
---|
22 | #include <rtdm/rti2c.h>
|
---|
23 | #include <errno.h>
|
---|
24 | #include <cstring>
|
---|
25 |
|
---|
26 | using std::string;
|
---|
27 |
|
---|
28 | namespace flair {
|
---|
29 | namespace core {
|
---|
30 |
|
---|
31 | RTDM_I2cPort::RTDM_I2cPort(const Object *parent, string name, string device)
|
---|
32 | : I2cPort(parent, name) {
|
---|
33 | int err = 0;
|
---|
34 | struct rti2c_config write_config;
|
---|
35 |
|
---|
36 | // printf("i2c integer le mutex dans le driver, avec acces ioctl\n");
|
---|
37 | fd = rt_dev_open(device.c_str(), 0);
|
---|
38 | if (fd < 0) {
|
---|
39 | Err("rt_dev_open (%s)\n", ObjectName().c_str(), strerror(-fd));
|
---|
40 | }
|
---|
41 |
|
---|
42 | write_config.config_mask =
|
---|
43 | RTI2C_SET_BAUD | RTI2C_SET_TIMEOUT_RX | RTI2C_SET_TIMEOUT_TX;
|
---|
44 | write_config.baud_rate = 400000;
|
---|
45 | write_config.rx_timeout = 500000;
|
---|
46 | write_config.tx_timeout = 1000000; // 5ms pour les xbldc, normalement 1ms
|
---|
47 | // the rest implicitely remains default
|
---|
48 |
|
---|
49 | // config
|
---|
50 | err = rt_dev_ioctl(fd, RTI2C_RTIOC_SET_CONFIG, &write_config);
|
---|
51 | if (err) {
|
---|
52 | Err("rt_dev_ioctl RTI2C_RTIOC_SET_CONFIG error (%s)\n",
|
---|
53 | ObjectName().c_str(), strerror(-err));
|
---|
54 | }
|
---|
55 | }
|
---|
56 |
|
---|
57 | RTDM_I2cPort::~RTDM_I2cPort() { rt_dev_close(fd); }
|
---|
58 |
|
---|
59 | int RTDM_I2cPort::SetSlave(uint16_t address) {
|
---|
60 | int err = rt_dev_ioctl(fd, RTI2C_RTIOC_SET_SLAVE, &address);
|
---|
61 | if (err) {
|
---|
62 | Err("rt_dev_ioctl RTI2C_RTIOC_SET_SLAVE error (%s)\n", strerror(-err));
|
---|
63 | }
|
---|
64 |
|
---|
65 | return err;
|
---|
66 | }
|
---|
67 |
|
---|
68 | void RTDM_I2cPort::SetRxTimeout(Time timeout_ns) {
|
---|
69 | struct rti2c_config write_config;
|
---|
70 |
|
---|
71 | write_config.config_mask = RTI2C_SET_TIMEOUT_RX;
|
---|
72 | write_config.rx_timeout = timeout_ns;
|
---|
73 |
|
---|
74 | int err = rt_dev_ioctl(fd, RTI2C_RTIOC_SET_CONFIG, &write_config);
|
---|
75 | if (err) {
|
---|
76 | Err("rt_dev_ioctl RTI2C_RTIOC_SET_CONFIG (%s)\n", ObjectName().c_str(),
|
---|
77 | strerror(-err));
|
---|
78 | }
|
---|
79 | }
|
---|
80 |
|
---|
81 | void RTDM_I2cPort::SetTxTimeout(Time timeout_ns) {
|
---|
82 | struct rti2c_config write_config;
|
---|
83 |
|
---|
84 | write_config.config_mask = RTI2C_SET_TIMEOUT_TX;
|
---|
85 | write_config.tx_timeout = timeout_ns;
|
---|
86 |
|
---|
87 | int err = rt_dev_ioctl(fd, RTI2C_RTIOC_SET_CONFIG, &write_config);
|
---|
88 | if (err) {
|
---|
89 | Err("rt_dev_ioctl RTI2C_RTIOC_SET_CONFIG (%s)\n", ObjectName().c_str(),
|
---|
90 | strerror(-err));
|
---|
91 | }
|
---|
92 | }
|
---|
93 |
|
---|
94 | ssize_t RTDM_I2cPort::Write(const void *buf, size_t nbyte) {
|
---|
95 | return rt_dev_write(fd, buf, nbyte);
|
---|
96 | }
|
---|
97 |
|
---|
98 | ssize_t RTDM_I2cPort::Read(void *buf, size_t nbyte) {
|
---|
99 | return rt_dev_read(fd, buf, nbyte);
|
---|
100 | }
|
---|
101 |
|
---|
102 | } // end namespace core
|
---|
103 | } // end namespace flair
|
---|
104 |
|
---|
105 | #else //__XENO__
|
---|
106 |
|
---|
107 | using std::string;
|
---|
108 | using namespace flair::core;
|
---|
109 |
|
---|
110 | namespace flair {
|
---|
111 | namespace core {
|
---|
112 |
|
---|
113 | RTDM_I2cPort::RTDM_I2cPort(const Object *parent, string name, string device)
|
---|
114 | : I2cPort(parent, name) {
|
---|
115 | Err("not available in non real time\n");
|
---|
116 | }
|
---|
117 |
|
---|
118 | RTDM_I2cPort::~RTDM_I2cPort() {}
|
---|
119 |
|
---|
120 | int RTDM_I2cPort::SetSlave(uint16_t address) { return -1; }
|
---|
121 |
|
---|
122 | void RTDM_I2cPort::SetRxTimeout(Time timeout_ns) {}
|
---|
123 |
|
---|
124 | void RTDM_I2cPort::SetTxTimeout(Time timeout_ns) {}
|
---|
125 |
|
---|
126 | ssize_t RTDM_I2cPort::Write(const void *buf, size_t nbyte) { return -1; }
|
---|
127 |
|
---|
128 | ssize_t RTDM_I2cPort::Read(void *buf, size_t nbyte) { return -1; }
|
---|
129 |
|
---|
130 | } // end namespace core
|
---|
131 | } // end namespace flair
|
---|
132 |
|
---|
133 | #endif
|
---|