1 | // %flair:license{
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2 | // This file is part of the Flair framework distributed under the
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3 | // CECILL-C License, Version 1.0.
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4 | // %flair:license}
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5 | // created: 2014/04/25
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6 | // filename: RTDM_SerialPort.cpp
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7 | //
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8 | // author: Guillaume Sanahuja
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9 | // Copyright Heudiasyc UMR UTC/CNRS 7253
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10 | //
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11 | // version: $Id: $
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12 | //
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13 | // purpose: port serie temps reel
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14 | //
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15 | //
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16 | /*********************************************************************/
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18 | #include "RTDM_SerialPort.h"
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19 |
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20 | #ifdef __XENO__
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21 |
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22 | #include <rtdm/rtserial.h>
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23 | #include <cstring>
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24 |
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25 | using std::string;
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26 |
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27 | namespace flair {
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28 | namespace core {
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29 |
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30 | RTDM_SerialPort::RTDM_SerialPort(const Object *parent, string name,
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31 | string device)
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32 | : SerialPort(parent, name) {
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33 | struct rtser_config write_config;
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34 |
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35 | write_config.config_mask = RTSER_SET_BAUD | RTSER_SET_TIMESTAMP_HISTORY,
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36 | write_config.baud_rate = 115200,
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37 | write_config.timestamp_history = RTSER_DEF_TIMESTAMP_HISTORY,
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38 | // the rest implicitely remains default
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39 |
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40 | fd = rt_dev_open(device.c_str(), 0);
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41 | if (fd < 0) {
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42 | char errorMsg[256];
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43 | Err("error rt_dev_open (%s)\n", strerror_r(-fd, errorMsg, sizeof(errorMsg)));
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44 | }
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45 |
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46 | // config
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47 | int err = rt_dev_ioctl(fd, RTSER_RTIOC_SET_CONFIG, &write_config);
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48 | if (err) {
|
---|
49 | char errorMsg[256];
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---|
50 | Err("error rt_dev_ioctl RTSER_RTIOC_SET_CONFIG (%s)\n", strerror_r(-err, errorMsg, sizeof(errorMsg)));
|
---|
51 | }
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52 | }
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53 |
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54 | RTDM_SerialPort::~RTDM_SerialPort() { rt_dev_close(fd); }
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55 |
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56 | void RTDM_SerialPort::SetBaudrate(int baudrate) {
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57 | struct rtser_config write_config;
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58 |
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59 | write_config.config_mask = RTSER_SET_BAUD;
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60 | write_config.baud_rate = baudrate;
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61 | // the rest implicitely remains default
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62 |
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---|
63 | // config
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64 | int err = rt_dev_ioctl(fd, RTSER_RTIOC_SET_CONFIG, &write_config);
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---|
65 | if (err) {
|
---|
66 | char errorMsg[256];
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---|
67 | Err("error rt_dev_ioctl RTSER_RTIOC_SET_CONFIG (%s)\n", strerror_r(-err, errorMsg, sizeof(errorMsg)));
|
---|
68 | }
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---|
69 | }
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---|
70 |
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71 | void RTDM_SerialPort::SetRxTimeout(core::Time timeout_ns) {
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72 | struct rtser_config write_config;
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73 |
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74 | write_config.config_mask = RTSER_SET_TIMEOUT_RX;
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---|
75 | write_config.rx_timeout = timeout_ns;
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76 | // the rest implicitely remains default
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77 |
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---|
78 | // config
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79 | int err = rt_dev_ioctl(fd, RTSER_RTIOC_SET_CONFIG, &write_config);
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---|
80 | if (err) {
|
---|
81 | char errorMsg[256];
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---|
82 | Err("error rt_dev_ioctl RTSER_RTIOC_SET_CONFIG (%s)\n", strerror_r(-err, errorMsg, sizeof(errorMsg)));
|
---|
83 | }
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84 | }
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85 |
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86 | void RTDM_SerialPort::FlushInput(void) {
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87 | char tmp;
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88 |
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89 | SetRxTimeout(1000000);
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90 | while (rt_dev_read(fd, &tmp, 1) == 1)
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91 | ;
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92 | SetRxTimeout(TIME_INFINITE);
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93 | }
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94 |
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95 | ssize_t RTDM_SerialPort::Write(const void *buf, size_t nbyte) {
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96 | return rt_dev_write(fd, buf, nbyte);
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97 | }
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---|
98 |
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99 | ssize_t RTDM_SerialPort::Read(void *buf, size_t nbyte) {
|
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100 | return rt_dev_read(fd, buf, nbyte);
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101 | }
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102 |
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103 | } // end namespace core
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104 | } // end namespace flair
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105 |
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106 | #else //__XENO__
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107 |
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108 | using std::string;
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109 | using namespace flair::core;
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110 |
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111 | namespace flair {
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112 | namespace core {
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113 |
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114 | RTDM_SerialPort::RTDM_SerialPort(const Object *parent, string name,
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115 | string device)
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116 | : SerialPort(parent, name) {
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117 | Err("not available in non real time\n");
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118 | }
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119 |
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120 | RTDM_SerialPort::~RTDM_SerialPort() {}
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121 |
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122 | ssize_t RTDM_SerialPort::Write(const void *buf, size_t nbyte) { return -1; }
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123 |
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124 | ssize_t RTDM_SerialPort::Read(void *buf, size_t nbyte) { return -1; }
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125 |
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126 | void RTDM_SerialPort::SetBaudrate(int baudrate) {}
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127 |
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128 | void RTDM_SerialPort::SetRxTimeout(core::Time timeout_ns) {}
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129 |
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130 | void RTDM_SerialPort::FlushInput(void) {}
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131 |
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132 | } // end namespace core
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133 | } // end namespace flair
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134 |
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135 | #endif
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