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1//  created:    2011/05/01
2//  filename:   CircleFollower.h
3//
4//  author:     Guillaume Sanahuja
5//              Copyright Heudiasyc UMR UTC/CNRS 7253
6//
7//  version:    $Id: $
8//
9//  purpose:    demo cercle avec optitrack
10//
11//
12/*********************************************************************/
13
14#ifndef CIRCLEFOLLOWER_H
15#define CIRCLEFOLLOWER_H
16
17#include <UavStateMachine.h>
18
19namespace flair {
20    namespace gui {
21        class PushButton;
22    }
23    namespace filter {
24        class TrajectoryGenerator2DCircle;
25    }
26    namespace meta {
27        class MetaVrpnObject;
28    }
29    namespace sensor {
30        class TargetController;
31    }
32}
33
34class CircleFollower : public flair::meta::UavStateMachine {
35    public:
36        CircleFollower(flair::sensor::TargetController *controller);
37        ~CircleFollower();
38
39    private:
40
41        enum class BehaviourMode_t {
42            Default,
43            PositionHold,
44            Circle
45        };
46
47        BehaviourMode_t behaviourMode;
48        bool vrpnLost;
49
50        void VrpnPositionHold(void);//flight mode
51        void StartCircle(void);
52        void StopCircle(void);
53        void ExtraSecurityCheck(void);
54        void ExtraCheckPushButton(void);
55        void ExtraCheckJoystick(void);
56        const flair::core::AhrsData *GetOrientation(void) const;
57        void AltitudeValues(float &z,float &dz) const;
58        void PositionValues(flair::core::Vector2Df &pos_error,flair::core::Vector2Df &vel_error,float &yaw_ref);
59        flair::core::AhrsData *GetReferenceOrientation(void);
60        void SignalEvent(Event_t event);
61
62        flair::filter::Pid *uX, *uY;
63
64        flair::core::Vector2Df posHold;
65        float yawHold;
66
67        flair::gui::PushButton *startCircle,*stopCircle,*positionHold;
68        flair::meta::MetaVrpnObject *targetVrpn,*uavVrpn;
69        flair::filter::TrajectoryGenerator2DCircle *circle;
70        flair::core::AhrsData *customReferenceOrientation,*customOrientation;
71};
72
73#endif // CIRCLEFOLLOWER_H
Note: See TracBrowser for help on using the repository browser.