[2] | 1 | // %flair:license{
|
---|
| 2 | // This file is part of the Flair framework distributed under the
|
---|
| 3 | // CECILL-C License, Version 1.0.
|
---|
| 4 | // %flair:license}
|
---|
| 5 | // created: 2016/03/01
|
---|
| 6 | // filename: AhrsData.cpp
|
---|
| 7 | //
|
---|
| 8 | // author: Guillaume Sanahuja
|
---|
| 9 | // Copyright Heudiasyc UMR UTC/CNRS 7253
|
---|
| 10 | //
|
---|
| 11 | // version: $Id: $
|
---|
| 12 | //
|
---|
| 13 | // purpose: class defining ahrs datas
|
---|
| 14 | //
|
---|
| 15 | //
|
---|
| 16 | /*********************************************************************/
|
---|
| 17 |
|
---|
| 18 | #include "AhrsData.h"
|
---|
| 19 | #include "Euler.h"
|
---|
| 20 | #include <math.h>
|
---|
| 21 | #include <string.h>
|
---|
| 22 | #include <stdlib.h>
|
---|
| 23 |
|
---|
| 24 | using std::string;
|
---|
| 25 |
|
---|
| 26 | namespace flair { namespace core {
|
---|
| 27 |
|
---|
| 28 | /*! \class AhrsDataElement
|
---|
| 29 | */
|
---|
| 30 | class AhrsDataElement: public IODataElement {
|
---|
| 31 | public:
|
---|
| 32 |
|
---|
| 33 | AhrsDataElement(const AhrsData *inAhrsData,string name,AhrsData::PlotableData_t inPlotableData):
|
---|
| 34 | IODataElement(inAhrsData,name),
|
---|
| 35 | ahrsData(inAhrsData),
|
---|
| 36 | plotableData(inPlotableData) {
|
---|
| 37 |
|
---|
| 38 | size=sizeof(float);
|
---|
| 39 | }
|
---|
| 40 |
|
---|
| 41 | ~AhrsDataElement() {}
|
---|
| 42 |
|
---|
| 43 | void CopyData(char* destination) const {
|
---|
| 44 | float data;
|
---|
| 45 | Vector3D angularRates;
|
---|
| 46 | Euler eulerAngles;
|
---|
| 47 | Quaternion quaternion;
|
---|
| 48 | ahrsData->GetQuaternionAndAngularRates(quaternion,angularRates);
|
---|
| 49 | quaternion.ToEuler(eulerAngles);
|
---|
| 50 | switch(plotableData) {
|
---|
| 51 | case AhrsData::Roll:
|
---|
| 52 | data=eulerAngles.roll;
|
---|
| 53 | break;
|
---|
| 54 | case AhrsData::Pitch:
|
---|
| 55 | data=eulerAngles.pitch;
|
---|
| 56 | break;
|
---|
| 57 | case AhrsData::Yaw:
|
---|
| 58 | data=eulerAngles.yaw;
|
---|
| 59 | break;
|
---|
| 60 | case AhrsData::RollDeg:
|
---|
| 61 | data=Euler::ToDegree(eulerAngles.roll);
|
---|
| 62 | break;
|
---|
| 63 | case AhrsData::PitchDeg:
|
---|
| 64 | data=Euler::ToDegree(eulerAngles.pitch);
|
---|
| 65 | break;
|
---|
| 66 | case AhrsData::YawDeg:
|
---|
| 67 | data=Euler::ToDegree(eulerAngles.yaw);
|
---|
| 68 | break;
|
---|
| 69 | case AhrsData::Q0:
|
---|
| 70 | data=quaternion.q0;
|
---|
| 71 | break;
|
---|
| 72 | case AhrsData::Q1:
|
---|
| 73 | data=quaternion.q1;
|
---|
| 74 | break;
|
---|
| 75 | case AhrsData::Q2:
|
---|
| 76 | data=quaternion.q2;
|
---|
| 77 | break;
|
---|
| 78 | case AhrsData::Q3:
|
---|
| 79 | data=quaternion.q3;
|
---|
| 80 | break;
|
---|
| 81 | case AhrsData::Wx:
|
---|
| 82 | data=angularRates.x;
|
---|
| 83 | break;
|
---|
| 84 | case AhrsData::Wy:
|
---|
| 85 | data=angularRates.y;
|
---|
| 86 | break;
|
---|
| 87 | case AhrsData::Wz:
|
---|
| 88 | data=angularRates.z;
|
---|
| 89 | break;
|
---|
| 90 | case AhrsData::WxDeg:
|
---|
| 91 | data=Euler::ToDegree(angularRates.x);
|
---|
| 92 | break;
|
---|
| 93 | case AhrsData::WyDeg:
|
---|
| 94 | data=Euler::ToDegree(angularRates.y);
|
---|
| 95 | break;
|
---|
| 96 | case AhrsData::WzDeg:
|
---|
| 97 | data=Euler::ToDegree(angularRates.z);
|
---|
| 98 | break;
|
---|
| 99 | default:
|
---|
| 100 | ahrsData->Err("data type unavailable.\n");
|
---|
| 101 | data=0;
|
---|
| 102 | break;
|
---|
| 103 | }
|
---|
| 104 | memcpy(destination,&data,sizeof(float));
|
---|
| 105 | }
|
---|
| 106 |
|
---|
| 107 | const FloatType &GetDataType(void) const {
|
---|
| 108 | return dataType;
|
---|
| 109 | }
|
---|
| 110 |
|
---|
| 111 | private:
|
---|
| 112 | const AhrsData *ahrsData;
|
---|
| 113 | AhrsData::PlotableData_t plotableData;
|
---|
| 114 | FloatType dataType;
|
---|
| 115 |
|
---|
| 116 | };
|
---|
| 117 |
|
---|
| 118 | AhrsData::AhrsData(const Object *parent,std::string name,int n): io_data(parent,name,n), dataType(floatType) {
|
---|
| 119 | if(n>1) Warn("n>1 not supported\n");
|
---|
| 120 |
|
---|
| 121 | AppendLogDescription("q0",floatType);
|
---|
| 122 | AppendLogDescription("q1",floatType);
|
---|
| 123 | AppendLogDescription("q2",floatType);
|
---|
| 124 | AppendLogDescription("q3",floatType);
|
---|
| 125 |
|
---|
| 126 | AppendLogDescription("wx",floatType);
|
---|
| 127 | AppendLogDescription("wy",floatType);
|
---|
| 128 | AppendLogDescription("wz",floatType);
|
---|
| 129 | }
|
---|
| 130 |
|
---|
| 131 | AhrsData::~AhrsData() {}
|
---|
| 132 |
|
---|
| 133 | Quaternion AhrsData::GetQuaternion(void) const {
|
---|
| 134 | Quaternion out;
|
---|
| 135 | GetMutex();
|
---|
| 136 | out=quaternion;
|
---|
| 137 | ReleaseMutex();
|
---|
| 138 | return out;
|
---|
| 139 | }
|
---|
| 140 |
|
---|
| 141 | Vector3D AhrsData::GetAngularRates(void) const {
|
---|
| 142 | Vector3D out;
|
---|
| 143 | GetMutex();
|
---|
| 144 | out=angularRates;
|
---|
| 145 | ReleaseMutex();
|
---|
| 146 | return out;
|
---|
| 147 | }
|
---|
| 148 |
|
---|
| 149 | void AhrsData::GetQuaternionAndAngularRates(Quaternion &outQuaternion,Vector3D &outAngularRates) const {
|
---|
| 150 | GetMutex();
|
---|
| 151 | outQuaternion=quaternion;
|
---|
| 152 | outAngularRates=angularRates;
|
---|
| 153 | ReleaseMutex();
|
---|
| 154 | }
|
---|
| 155 |
|
---|
| 156 | void AhrsData::SetQuaternionAndAngularRates(const Quaternion &inQuaternion,const Vector3D &inAngularRates) {
|
---|
| 157 | GetMutex();
|
---|
| 158 | quaternion=inQuaternion;
|
---|
| 159 | angularRates=inAngularRates;
|
---|
| 160 | ReleaseMutex();
|
---|
| 161 | }
|
---|
| 162 |
|
---|
| 163 | void AhrsData::SetQuaternion(const Quaternion &inQuaternion) {
|
---|
| 164 | GetMutex();
|
---|
| 165 | quaternion=inQuaternion;
|
---|
| 166 | ReleaseMutex();
|
---|
| 167 | }
|
---|
| 168 |
|
---|
| 169 | void AhrsData::SetAngularRates(const Vector3D &inAngularRates) {
|
---|
| 170 | GetMutex();
|
---|
| 171 | angularRates=inAngularRates;
|
---|
| 172 | ReleaseMutex();
|
---|
| 173 | }
|
---|
| 174 |
|
---|
| 175 | IODataElement* AhrsData::Element(PlotableData_t plotableData) const {
|
---|
| 176 | string name;
|
---|
| 177 | switch(plotableData) {
|
---|
| 178 | case AhrsData::Roll:
|
---|
| 179 | name="Roll";
|
---|
| 180 | break;
|
---|
| 181 | case AhrsData::Pitch:
|
---|
| 182 | name="Pitch";
|
---|
| 183 | break;
|
---|
| 184 | case AhrsData::Yaw:
|
---|
| 185 | name="Yaw";
|
---|
| 186 | break;
|
---|
| 187 | case AhrsData::RollDeg:
|
---|
| 188 | name="Roll degree";
|
---|
| 189 | break;
|
---|
| 190 | case AhrsData::PitchDeg:
|
---|
| 191 | name="Pitch degree";
|
---|
| 192 | break;
|
---|
| 193 | case AhrsData::YawDeg:
|
---|
| 194 | name="Yaw degree";
|
---|
| 195 | break;
|
---|
| 196 | case AhrsData::Q0:
|
---|
| 197 | name="Q0";
|
---|
| 198 | break;
|
---|
| 199 | case AhrsData::Q1:
|
---|
| 200 | name="Q1";
|
---|
| 201 | break;
|
---|
| 202 | case AhrsData::Q2:
|
---|
| 203 | name="Q2";
|
---|
| 204 | break;
|
---|
| 205 | case AhrsData::Q3:
|
---|
| 206 | name="Q3";
|
---|
| 207 | break;
|
---|
| 208 | case AhrsData::Wx:
|
---|
| 209 | name="Wx";
|
---|
| 210 | break;
|
---|
| 211 | case AhrsData::Wy:
|
---|
| 212 | name="Wy";
|
---|
| 213 | break;
|
---|
| 214 | case AhrsData::Wz:
|
---|
| 215 | name="Wz";
|
---|
| 216 | break;
|
---|
| 217 | case AhrsData::WxDeg:
|
---|
| 218 | name="Wx degree";
|
---|
| 219 | break;
|
---|
| 220 | case AhrsData::WyDeg:
|
---|
| 221 | name="Wy degree";
|
---|
| 222 | break;
|
---|
| 223 | case AhrsData::WzDeg:
|
---|
| 224 | name="Wz degree";
|
---|
| 225 | break;
|
---|
| 226 | default:
|
---|
| 227 | Err("data type unavailable.\n");
|
---|
| 228 | }
|
---|
| 229 |
|
---|
| 230 | return new AhrsDataElement(this,name,plotableData);
|
---|
| 231 | }
|
---|
| 232 |
|
---|
| 233 | void AhrsData::CopyDatas(char *dst) const {
|
---|
| 234 | GetMutex();
|
---|
| 235 | Queue(&dst,&quaternion.q0,sizeof(quaternion.q0));
|
---|
| 236 | Queue(&dst,&quaternion.q1,sizeof(quaternion.q1));
|
---|
| 237 | Queue(&dst,&quaternion.q2,sizeof(quaternion.q2));
|
---|
| 238 | Queue(&dst,&quaternion.q3,sizeof(quaternion.q3));
|
---|
| 239 |
|
---|
| 240 | Queue(&dst,&angularRates.x,sizeof(angularRates.x));
|
---|
| 241 | Queue(&dst,&angularRates.y,sizeof(angularRates.y));
|
---|
| 242 | Queue(&dst,&angularRates.z,sizeof(angularRates.z));
|
---|
| 243 | ReleaseMutex();
|
---|
| 244 | }
|
---|
| 245 |
|
---|
| 246 | void AhrsData::Queue(char **dst,const void *src,size_t size) const {
|
---|
| 247 | memcpy(*dst,src,size);
|
---|
| 248 | *dst+=size;
|
---|
| 249 | }
|
---|
| 250 |
|
---|
| 251 | } // end namespace core
|
---|
| 252 | } // end namespace flair
|
---|