source: flair-src/trunk/lib/FlairCore/src/FrameworkManager_impl.cpp @ 15

Last change on this file since 15 was 15, checked in by Bayard Gildas, 5 years ago

sources reformatted with flair-format-dir script

File size: 24.0 KB
Line 
1// %flair:license{
2// This file is part of the Flair framework distributed under the
3// CECILL-C License, Version 1.0.
4// %flair:license}
5//  created:    2011/08/31
6//  filename:   FrameworkManager.cpp
7//
8//  author:     Guillaume Sanahuja
9//              Copyright Heudiasyc UMR UTC/CNRS 7253
10//
11//  version:    $Id: $
12//
13//  purpose:    Classe de base de la librairie
14//
15//
16/*********************************************************************/
17
18#include "FrameworkManager_impl.h"
19#include "FrameworkManager.h"
20#include "Widget_impl.h"
21#include <unistd.h>
22#include "IODevice.h"
23#include "IODevice_impl.h"
24#include "TabWidget.h"
25#include "Layout.h"
26#include "PushButton.h"
27#include "communication.h"
28#include "config.h"
29#include "Watchdog.h"
30#include <errno.h>
31#include <string.h>
32#include <arpa/inet.h>
33#include <sys/mman.h>
34#include <execinfo.h>
35#include <signal.h>
36#include <fcntl.h>
37#ifdef __XENO__
38#include <native/task.h>
39#endif
40
41using namespace std;
42using namespace flair::core;
43using namespace flair::gui;
44
45ui_com *FrameworkManager_impl::com = NULL;
46FrameworkManager_impl *FrameworkManager_impl::_this = NULL;
47
48namespace {
49#ifdef __XENO__
50
51#ifdef SIGDEBUG
52static const char *reason_str[] = {
53    "undefined", "received signal", "invoked syscall", "triggered fault",
54    "affected by priority inversion", "missing mlockall", "runaway thread",
55};
56
57void warn_upon_switch(int sig, siginfo_t *si, void *context) {
58  unsigned int reason = si->si_value.sival_int;
59  void *bt[32];
60  int nentries;
61#ifdef SIGDEBUG_WATCHDOG
62  printf("\nSIGDEBUG received, reason %d: %s\n", reason,
63         reason <= SIGDEBUG_WATCHDOG ? reason_str[reason] : "<unknown>");
64#endif
65  // Dump a backtrace of the frame which caused the switch to secondary mode:
66  nentries = backtrace(bt, sizeof(bt) / sizeof(bt[0]));
67  backtrace_symbols_fd(bt, nentries, fileno(stdout));
68}
69#else  // SIGDEBUG
70void warn_upon_switch(int sig __attribute__((unused))) {
71  void *bt[32];
72  int nentries;
73
74  /* Dump a backtrace of the frame which caused the switch to
75     secondary mode: */
76  nentries = backtrace(bt, sizeof(bt) / sizeof(bt[0]));
77  backtrace_symbols_fd(bt, nentries, fileno(stdout));
78}
79#endif // SIGDEBUG
80#endif //__XENO__
81void seg_fault(int sig __attribute__((unused))) {
82  void *bt[32];
83  int nentries;
84
85  printf("Segmentation fault:\n");
86  /* Dump a backtrace of the frame which caused the segfault: */
87  nentries = backtrace(bt, sizeof(bt) / sizeof(bt[0]));
88  backtrace_symbols_fd(bt, nentries, fileno(stdout));
89
90  exit(1);
91}
92}
93
94FrameworkManager_impl::FrameworkManager_impl(FrameworkManager *self,
95                                             string name)
96    : Thread(self, "FrameworkManager", FRAMEWORK_TASK_PRIORITY) {
97  this->self = self;
98  is_logging = false;
99  logger_defined = false;
100  disable_errors = false;
101  ui_defined = false;
102  rcv_buf = NULL;
103  _this = this;
104
105  // Avoids memory swapping for this program
106  mlockall(MCL_CURRENT | MCL_FUTURE);
107  struct sigaction sa;
108
109  // catch segfault
110  signal(SIGSEGV, seg_fault);
111
112// catch primary->secondary switch
113#ifdef __XENO__
114#ifdef SIGDEBUG
115  sigemptyset(&sa.sa_mask);
116  sa.sa_sigaction = warn_upon_switch;
117  sa.sa_flags = SA_SIGINFO;
118  sigaction(SIGDEBUG, &sa, NULL);
119#else
120  signal(SIGXCPU, warn_upon_switch);
121#endif
122
123  string task_name = "Framework_" + name;
124  int status = rt_task_shadow(NULL, task_name.c_str(), 10, 0);
125  if (status != 0) {
126    self->Err("rt_task_shadow error (%s)\n", strerror(-status));
127  }
128
129#endif //__XENO__
130}
131
132void FrameworkManager_impl::ConnectionLost(void) {
133  Err("connection lost\n");
134  gcs_watchdog->SafeStop();
135  connection_lost = true;
136}
137
138FrameworkManager_impl::~FrameworkManager_impl() {
139  // Printf("destruction FrameworkManager_impl\n");
140  int status;
141
142  SafeStop();
143  Join();
144
145  if (rcv_buf != NULL)
146    free(rcv_buf);
147
148  if (logger_defined == true) {
149    continuer = false;
150    (void)pthread_join(log_th, NULL);
151
152    status = DeletePipe(&cmd_pipe);
153    if (status != 0) {
154      Err("Error deleting pipe (%s)\n", strerror(-status));
155    }
156    status = DeletePipe(&data_pipe);
157    if (status != 0) {
158      Err("Error deleting pipe (%s)\n", strerror(-status));
159    }
160
161#ifdef __XENO__
162    status = rt_heap_delete(&log_heap);
163    if (status != 0) {
164      Err("rt_heap_delete error (%s)\n", strerror(-status));
165    }
166#endif
167
168    logs.clear();
169  }
170
171  if (file_doc != NULL)
172    xmlFreeDoc(file_doc);
173
174  if (ui_defined)
175    delete top_layout;
176
177  if (com != NULL) {
178    delete com;
179    status = UDT::close(com_sock);
180    if (status != 0)
181      printf("Error udt::close %s", UDT::getlasterror().getErrorMessage());
182
183    status = UDT::close(file_sock);
184    if (status != 0)
185      printf("Error udt::close %s", UDT::getlasterror().getErrorMessage());
186
187    SleepMS(200); // a revoir, sinon UDT::cleanup bloque en RT
188    UDT::cleanup();
189  }
190
191  // Printf("destruction FrameworkManager_impl ok\n");
192}
193
194void FrameworkManager_impl::SetupConnection(string address, uint16_t port,
195                                            size_t rcv_buf_size) {
196  UDT::startup();
197  this->rcv_buf_size = rcv_buf_size;
198
199  // socket file_socket, doit être créé en premier, cf station sol
200  Printf("Connecting to %s:%i\n", address.c_str(), port);
201  file_sock = GetSocket(address, port);
202  com_sock = GetSocket(address, port);
203
204  // receive buffer allocation
205  rcv_buf = (char *)malloc(rcv_buf_size);
206  if (rcv_buf == NULL) {
207    Err("receive buffer malloc error\n");
208  }
209
210  com = new ui_com(this, com_sock);
211
212  // file managment
213  bool blocking = true;
214  UDT::setsockopt(file_sock, 0, UDT_SNDSYN, &blocking, sizeof(bool));
215  UDT::setsockopt(file_sock, 0, UDT_RCVSYN, &blocking, sizeof(bool));
216
217  // configure timeout of blocking receive, short timeout to have priority on
218  // the other socket (see run method)
219  int timeout = 1; // ms
220  UDT::setsockopt(file_sock, 0, UDT_RCVTIMEO, &timeout, sizeof(int));
221
222  timeout = 100; // ms
223  UDT::setsockopt(com_sock, 0, UDT_RCVTIMEO, &timeout, sizeof(int));
224
225  Start();
226
227  // watchdog for connection with ground station
228  connection_lost = false;
229  gcs_watchdog = new Watchdog(
230      this, std::bind(&FrameworkManager_impl::ConnectionLost, this),
231      (Time)1000000000);
232  gcs_watchdog->Start();
233}
234
235void FrameworkManager_impl::SetupUserInterface(string xml_file) {
236  ui_defined = true;
237  this->xml_file = xml_file;
238
239  // top_layout=new Layout(NULL,XML_ROOT_ELEMENT,XML_ROOT_TYPE);
240  top_layout = new Layout(NULL, self->ObjectName(), XML_ROOT_TYPE);
241
242  // xml setup of the main widget
243  if (xml_file != "") {
244    xmlNodePtr *file_node = &(((Widget *)(top_layout))->pimpl_->file_node);
245    file_doc = xmlParseFile(xml_file.c_str());
246    if (file_doc == NULL) {
247      self->Warn("XML document not parsed successfully. Creating a new one.\n");
248      file_doc = xmlNewDoc((xmlChar *)"1.0");
249      *file_node = xmlNewNode(NULL, (xmlChar *)XML_ROOT_TYPE);
250      xmlSetProp(*file_node, (xmlChar *)"name",
251                 (xmlChar *)ObjectName().c_str());
252      xmlDocSetRootElement(file_doc, *file_node);
253      // PrintXml();
254    } else {
255      *file_node = xmlDocGetRootElement(file_doc);
256      if (xmlStrcmp((*file_node)->name, (xmlChar *)XML_ROOT_TYPE)) {
257        self->Warn("%s, no match found in xml file\n", XML_ROOT_TYPE);
258        *file_node = xmlNewNode(NULL, (xmlChar *)XML_ROOT_TYPE);
259        xmlSetProp(*file_node, (xmlChar *)"name",
260                   (xmlChar *)ObjectName().c_str());
261        xmlDocSetRootElement(file_doc, *file_node);
262      }
263    }
264  } else {
265    self->Err("xml file not defined\n");
266  }
267
268  // gui
269  tabwidget =
270      new TabWidget(top_layout->At(0, 0), XML_MAIN_TABWIDGET, TabWidget::North);
271  save_button =
272      new PushButton(top_layout->At(1, 0),
273                     "save config on target (" + self->ObjectName() + ")");
274  // load_button=new PushButton(top_layout->At(1,1),"load config on target (" +
275  // self->ObjectName() + ")");
276}
277
278// in case of RT, this thread switches to secondary mode when calling
279// com->Receive
280// it switches back to RT in ProcessXML when mutex are locked
281void FrameworkManager_impl::Run(void) {
282  while (!ToBeStopped()) {
283    ssize_t bytesRead;
284
285    bytesRead = com->Receive(rcv_buf, rcv_buf_size);
286
287    if (bytesRead == (ssize_t)rcv_buf_size)
288      Err("FrameworkManager max receive size, augmenter le buffer size!\n");
289
290    if (bytesRead > 0) {
291      // printf("recu %ld, trame %x\n",bytesRead,(uint8_t)rcv_buf[0]);
292      // rcv_buf[bytesRead-1]=0;//pour affichage
293      // printf("%s\n",rcv_buf);
294
295      switch ((uint8_t)rcv_buf[0]) {
296      case XML_HEADER: {
297        xmlDoc *doc;
298        rcv_buf[bytesRead] = 0;
299
300        doc = xmlReadMemory(rcv_buf, (int)bytesRead, "include.xml",
301                            "ISO-8859-1", 0);
302        xmlNode *cur_node = NULL;
303
304        for (cur_node = xmlDocGetRootElement(doc); cur_node;
305             cur_node = cur_node->next) {
306          if (cur_node->type == XML_ELEMENT_NODE) {
307            if (!xmlStrcmp(cur_node->name, (xmlChar *)XML_ROOT_TYPE)) {
308#ifdef __XENO__
309              WarnUponSwitches(
310                  true); // ProcessXML should not switch to secondary mode
311#endif
312              top_layout->Widget::pimpl_->ProcessXML(cur_node->children);
313#ifdef __XENO__
314              WarnUponSwitches(false); // other parts of this thread can switch
315                                       // to secondary mode
316#endif
317              break;
318            }
319          }
320        }
321
322        xmlFreeDoc(doc);
323
324        if (save_button->Clicked())
325          SaveXml();
326
327        SaveXmlChange(rcv_buf);
328
329        break;
330      }
331      case WATCHDOG_HEADER: {
332        gcs_watchdog->Touch();
333        break;
334      }
335      default:
336        Err("unknown id: %x\n", (uint8_t)rcv_buf[0]);
337        break;
338      }
339    } else {
340      if (com->ConnectionLost())
341        SleepMS(10); // avoid infinite loop in this case
342    }
343  }
344}
345
346void FrameworkManager_impl::SaveXml(void) {
347  if (ui_defined)
348    xmlSaveFormatFile(xml_file.c_str(), file_doc, 1);
349}
350
351void FrameworkManager_impl::SaveXmlChange(char *buf) {
352  if (is_logging == true) {
353    FILE *xml_change;
354    char filename[256];
355    Time time = GetTime();
356
357    sprintf(filename, "%s/changes_at_%lld.xml", log_path.c_str(), time);
358
359    xml_change = fopen(filename, "a");
360    fprintf(xml_change, "%s", buf);
361    fclose(xml_change);
362
363    sprintf(filename, "changes_at_%lld.xml", time);
364    xml_changes.push_back(filename);
365  }
366}
367
368void FrameworkManager_impl::SendFile(string path, string name) {
369  char *buf, *more_buf;
370  int size;
371  filebuf *pbuf;
372  ssize_t nb_write;
373  string filename = path + "/" + name;
374
375  // open the file
376  fstream ifs(filename.c_str(), ios::in | ios::binary);
377  ifs.seekg(0, ios::end);
378  size = ifs.tellg();
379  ifs.seekg(0, ios::beg);
380  pbuf = ifs.rdbuf();
381
382  if (size <= 0) {
383    Err("error opening file %s\n", filename.c_str());
384    return;
385  }
386
387  buf = (char *)malloc(sizeof(uint8_t) + sizeof(int) + name.size());
388  if (buf == NULL) {
389    Err("malloc error, not sending file\n");
390    return;
391  }
392
393  if (IsBigEndian()) {
394    buf[0] = FILE_INFO_BIG_ENDIAN;
395  } else {
396    buf[0] = FILE_INFO_LITTLE_ENDIAN;
397  }
398
399  memcpy(buf + 1, &size, sizeof(int));
400  memcpy(buf + 1 + sizeof(int), name.c_str(), name.size());
401  Printf("sending %s, size: %i\n", filename.c_str(), size);
402  // send file information
403  UDT::sendmsg(file_sock, buf, sizeof(uint8_t) + sizeof(int) + name.size(), -1,
404               true);
405
406  more_buf = (char *)realloc((void *)buf, size);
407  if (more_buf == NULL) {
408    Err("realloc error, not sending file\n");
409    free(buf);
410    return;
411  } else {
412    buf = more_buf;
413  }
414
415  pbuf->sgetn(buf, size);
416  // send the file
417  nb_write = UDT::sendmsg(file_sock, buf, size, -1, true);
418
419  if (nb_write < 0) {
420    Err("UDT::sendmsg error (%s)\n", UDT::getlasterror().getErrorMessage());
421  } else if (nb_write != size) {
422    Err("UDT::sendmsg error, sent %ld/%i\n", nb_write, size);
423  }
424
425  ifs.close();
426  free(buf);
427}
428
429void FrameworkManager_impl::FinishSending() {
430  char rm_cmd[256];
431
432  // send orignal xml
433  SendFile(log_path, "setup.xml");
434  sprintf(rm_cmd, "rm %s/setup.xml", log_path.c_str());
435  system(rm_cmd);
436
437  // send xml changes
438  for (size_t i = 0; i < xml_changes.size(); i++) {
439    // Printf("%s\n",xml_changes.at(i).c_str());
440    SendFile(log_path, xml_changes.at(i).c_str());
441    sprintf(rm_cmd, "rm %s/%s", log_path.c_str(), xml_changes.at(i).c_str());
442    system(rm_cmd);
443  }
444  xml_changes.clear();
445
446  // end notify
447  char buf = END;
448  int nb_write = UDT::sendmsg(file_sock, &buf, 1, -1, true);
449
450  if (nb_write < 0) {
451    Err("UDT::sendmsg error (%s)\n", UDT::getlasterror().getErrorMessage());
452  } else if (nb_write != 1) {
453    Err("UDT::sendmsg error, sent %i/%i\n", nb_write, 1);
454  }
455}
456
457UDTSOCKET FrameworkManager_impl::GetSocket(string address, uint16_t port) {
458  while (1) {
459    UDTSOCKET new_fd;
460    new_fd = UDT::socket(AF_INET, SOCK_DGRAM, 0);
461    if (new_fd == UDT::INVALID_SOCK) {
462      Err("socket error: %s\n", UDT::getlasterror().getErrorMessage());
463      return 0;
464    }
465
466    sockaddr_in serv_addr;
467    serv_addr.sin_family = AF_INET;
468    serv_addr.sin_port = htons(short(port));
469
470    if (inet_pton(AF_INET, address.c_str(), &serv_addr.sin_addr) <= 0) {
471      Err("incorrect network address\n");
472      return 0;
473    }
474
475    memset(&(serv_addr.sin_zero), '\0', 8);
476
477    if (UDT::ERROR ==
478        UDT::connect(new_fd, (sockaddr *)&serv_addr, sizeof(serv_addr))) {
479      // Printf("connect error: %s
480      // %i\n",UDT::getlasterror().getErrorMessage(),UDT::getlasterror().getErrorCode());
481      UDT::close(new_fd);
482      if (UDT::getlasterror().getErrorCode() != 1001 &&
483          UDT::getlasterror().getErrorCode() != 1002) {
484        Err("connect error: %s\n", UDT::getlasterror().getErrorMessage());
485        return 0;
486      }
487    } else {
488      // printf("connected to
489      // %s:%i\n",inet_ntoa(serv_addr.sin_addr),serv_addr.sin_port);
490      return new_fd;
491    }
492  }
493}
494
495#ifdef __XENO__
496int FrameworkManager_impl::CreatePipe(RT_PIPE *fd, string name) {
497  name = self->ObjectName() + "-" + name;
498  // xenomai limitation
499  if (name.size() > 31)
500    self->Err("rt_pipe_create error (%s is too long)\n", name.c_str());
501// start log writter
502#ifdef RT_PIPE_SIZE
503  return rt_pipe_create(fd, name.c_str(), P_MINOR_AUTO, RT_PIPE_SIZE);
504#else
505  return rt_pipe_create(fd, name.c_str(), P_MINOR_AUTO, 0);
506#endif
507}
508#else
509int FrameworkManager_impl::CreatePipe(int (*fd)[2], string name) {
510  // if(pipe2(fd[0],O_NONBLOCK) == -1)
511  if (pipe(fd[0]) == -1) {
512    return errno;
513  } else {
514    int attr = fcntl((*fd)[0], F_GETFL, 0);
515    if (attr == -1) {
516      return errno;
517    }
518    if (fcntl((*fd)[0], F_SETFL, attr | O_NONBLOCK) == -1) {
519      return errno;
520    }
521    attr = fcntl((*fd)[1], F_GETFL, 0);
522    if (attr == -1) {
523      return errno;
524    }
525    if (fcntl((*fd)[1], F_SETFL, attr | O_NONBLOCK) == -1) {
526      return errno;
527    }
528
529    return 0;
530  }
531}
532#endif
533
534#ifdef __XENO__
535int FrameworkManager_impl::DeletePipe(RT_PIPE *fd) {
536  return rt_pipe_delete(fd);
537}
538#else
539int FrameworkManager_impl::DeletePipe(int (*fd)[2]) {
540  int status1 = close((*fd)[0]);
541  int status2 = close((*fd)[1]);
542  if (status1 == 0 && status2 == 0)
543    return 0;
544  if (status1 != 0)
545    return status1;
546  if (status2 != 0)
547    return status2;
548}
549#endif
550
551void FrameworkManager_impl::SetupLogger(string log_path) {
552  if (logger_defined == true) {
553    Warn("SetupLogger() was already called.\n");
554    return;
555  }
556
557  this->log_path = log_path;
558
559  int status = CreatePipe(&cmd_pipe, "log_cmd");
560  if (status != 0) {
561    Err("Error creating pipe (%s)\n", strerror(-status));
562    return;
563  }
564
565  status = CreatePipe(&data_pipe, "log_data");
566  if (status != 0) {
567    Err("Error creating pipe (%s)\n", strerror(-status));
568    return;
569  }
570
571#ifdef __XENO__
572  string tmp_name;
573  tmp_name = self->ObjectName() + "-log_heap";
574  status = rt_heap_create(&log_heap, tmp_name.c_str(), LOG_HEAP, H_FIFO);
575  if (status != 0) {
576    Err("rt_heap_create error (%s)\n", strerror(-status));
577    return;
578  }
579#endif //__XENO__
580
581  continuer = true;
582
583#ifdef NRT_STACK_SIZE
584  // Initialize thread creation attributes
585  pthread_attr_t attr;
586  if (pthread_attr_init(&attr) != 0) {
587    Err("pthread_attr_init error\n");
588    return;
589  }
590
591  if (pthread_attr_setstacksize(&attr, NRT_STACK_SIZE) != 0) {
592    Err("pthread_attr_setstacksize error\n");
593    return;
594  }
595
596  if (pthread_create(&log_th, &attr, write_log_user, (void *)this) < 0)
597#else
598  if (pthread_create(&log_th, NULL, write_log_user, (void *)this) < 0)
599#endif
600  {
601    Err("pthread_create error\n");
602    return;
603  }
604#ifdef NRT_STACK_SIZE
605  if (pthread_attr_destroy(&attr) != 0) {
606    Err("pthread_attr_destroy error\n");
607    return;
608  }
609#endif
610
611  logger_defined = true;
612}
613
614void FrameworkManager_impl::AddDeviceToLog(IODevice *device) {
615  if (logger_defined == false) {
616    Err("SetupLogger() was not called, not starting log\n");
617    return;
618  }
619
620  if (is_logging == false) {
621    if (device->pimpl_->SetToBeLogged()) {
622      log_desc_t tmp;
623      tmp.device = device;
624      logs.push_back(tmp);
625    } else {
626      Warn("not adding it twice\n");
627    }
628  } else {
629    Err("impossible while logging\n");
630  }
631}
632
633void FrameworkManager_impl::StartLog(void) {
634  if (logger_defined == false) {
635    Err("SetupLogger() was not called, not starting log\n");
636    return;
637  }
638
639  ssize_t written;
640  size_t nb_err = 0;
641
642  if (logs.size() == 0) {
643    Warn("Not starting log: nothing to log!\n");
644    return;
645  }
646
647  if (is_logging == false) {
648    for (size_t i = 0; i < logs.size(); i++) {
649
650      logs.at(i).running = true;
651      logs.at(i).dbtFile = NULL;
652      logs.at(i).size = logs.at(i).device->pimpl_->LogSize();
653#ifdef __XENO__
654      written =
655          rt_pipe_write(&cmd_pipe, &logs.at(i), sizeof(log_desc_t), P_NORMAL);
656#else
657      written = write(cmd_pipe[1], &logs.at(i), sizeof(log_desc_t));
658#endif
659
660      if (written < 0) {
661        Err("write pipe error (%s)\n", strerror(-written));
662        nb_err++;
663        logs.at(i).running = false;
664      } else if (written != sizeof(log_desc_t)) {
665        Err("write pipe error %ld/%ld\n", written, sizeof(log_desc_t));
666        nb_err++;
667        logs.at(i).running = false;
668      }
669    }
670
671    if (nb_err != logs.size())
672      is_logging = true;
673  } else {
674    Warn("Already logging\n");
675  }
676}
677
678void FrameworkManager_impl::StopLog(void) {
679  ssize_t written;
680
681  if (is_logging == true) {
682    for (size_t i = 0; i < logs.size(); i++) {
683      logs.at(i).running = false;
684    }
685// send only one running false condition, user thread will stop and send all
686#ifdef __XENO__
687    written =
688        rt_pipe_write(&cmd_pipe, &logs.at(0), sizeof(log_desc_t), P_NORMAL);
689#else
690    written = write(cmd_pipe[1], &logs.at(0), sizeof(log_desc_t));
691#endif
692
693    if (written < 0) {
694      Err("write pipe error (%s)\n", strerror(-written));
695      return;
696    } else if (written != sizeof(log_desc_t)) {
697      Err("write pipe error %ld/%ld\n", written, sizeof(log_desc_t));
698      return;
699    }
700
701    is_logging = false;
702  } else {
703    Warn("Not logging\n");
704  }
705}
706
707char *FrameworkManager_impl::GetBuffer(size_t sz) {
708// Printf("alloc %i\n",sz);
709#ifdef __XENO__
710  void *ptr;
711  int status = rt_heap_alloc(&log_heap, sz, TM_NONBLOCK, &ptr);
712  if (status != 0) {
713    Err("rt_heap_alloc error (%s)\n", strerror(-status));
714    ptr = NULL;
715  }
716  return (char *)ptr;
717#else
718  return (char *)malloc(sz);
719#endif
720}
721
722void FrameworkManager_impl::ReleaseBuffer(char *buf) {
723#ifdef __XENO__
724  int status = rt_heap_free(&log_heap, buf);
725
726  if (status != 0) {
727    Err("rt_heap_free error (%s)\n", strerror(-status));
728  }
729#else
730  free(buf);
731#endif
732}
733
734void FrameworkManager_impl::WriteLog(const char *buf, size_t size) {
735  ssize_t written;
736
737#ifdef __XENO__
738  written = rt_pipe_write(&data_pipe, buf, size, P_NORMAL);
739#else
740  written = write(data_pipe[1], buf, size);
741#endif
742
743  if (written < 0) {
744    Err("erreur write pipe (%s)\n", strerror(-written));
745  } else if (written != (ssize_t)size) {
746    Err("erreur write pipe %ld/%ld\n", written, size);
747  }
748}
749
750void *FrameworkManager_impl::write_log_user(void *arg) {
751  int cmd_pipe = -1;
752  int data_pipe = -1;
753  string filename;
754  fd_set set;
755  struct timeval timeout;
756  FrameworkManager_impl *caller = (FrameworkManager_impl *)arg;
757  int rv;
758
759  vector<log_desc_t> logs;
760
761#ifdef __XENO__
762  filename = NRT_PIPE_PATH + caller->self->ObjectName() + "-log_cmd";
763  while (cmd_pipe < 0) {
764    cmd_pipe = open(filename.c_str(), O_RDWR);
765    if (cmd_pipe < 0 && errno != ENOENT)
766      caller->self->Err("open rt_pipe error: %s %i\n", filename.c_str(), errno);
767    usleep(1000);
768  }
769  filename = NRT_PIPE_PATH + caller->self->ObjectName() + "-log_data";
770  while (data_pipe < 0) {
771    data_pipe = open(filename.c_str(), O_RDWR);
772    if (data_pipe < 0 && errno != ENOENT)
773      caller->self->Err("open rt_pipe error: %s %i\n", filename.c_str(), errno);
774    usleep(1000);
775  }
776#else
777  cmd_pipe = caller->cmd_pipe[0];
778  data_pipe = caller->data_pipe[0];
779#endif
780
781  while (caller->continuer == true) {
782    FD_ZERO(&set);
783    FD_SET(cmd_pipe, &set);
784    FD_SET(data_pipe, &set);
785
786    timeout.tv_sec = 0;
787    timeout.tv_usec = SELECT_TIMEOUT_MS * 1000;
788    rv = select(FD_SETSIZE, &set, NULL, NULL, &timeout);
789
790    if (rv == -1) {
791      caller->Err("select error\n"); // an error accured
792    } else if (rv == 0) {
793      // printf("timeout write_log_user %s\n",caller->ObjectName().c_str()); //
794      // a timeout occured
795    } else {
796      if (FD_ISSET(cmd_pipe, &set)) {
797        log_desc_t tmp;
798        read(cmd_pipe, &tmp, sizeof(log_desc_t));
799
800        if (tmp.running == true) // start logging
801        {
802          filename =
803              caller->log_path + "/" + caller->FileName(tmp.device) + ".dbt";
804          printf("Creating log file %s (log size %i)\n", filename.c_str(),
805                 (int)tmp.size);
806          tmp.dbtFile = inithdFile((char *)filename.c_str(), UAV, tmp.size);
807          logs.push_back(tmp);
808
809          if (logs.size() == 1) {
810            filename = caller->log_path + "/setup.xml";
811            xmlSaveFile(filename.c_str(), caller->file_doc);
812          }
813        } else // stop logging
814        {
815          for (size_t i = 0; i < logs.size(); i++) {
816            if (logs.at(i).dbtFile != NULL) {
817              close_hdfile(logs.at(i).dbtFile);
818
819              filename = caller->FileName(logs.at(i).device) + ".dbt";
820              caller->SendFile(caller->log_path, filename);
821
822              fstream txt_file;
823              filename = caller->FileName(logs.at(i).device) + ".txt";
824              txt_file.open((caller->log_path + "/" + filename).c_str(),
825                            fstream::out);
826              txt_file << "1: time (us)\n2: time (ns)\n";
827              int index = 3;
828              logs.at(i).device->pimpl_->WriteLogsDescriptors(txt_file, &index);
829              txt_file.close();
830
831              caller->SendFile(caller->log_path, filename);
832            }
833          }
834          // a revoir celui ci est le xml enregistré et pas forcement l'actuel
835          // if(caller->xml_file!="") caller->SendFile(caller->xml_file);
836          caller->FinishSending();
837
838          logs.clear();
839        }
840      }
841
842      if (FD_ISSET(data_pipe, &set)) {
843        log_header_t header;
844        read(data_pipe, &header, sizeof(log_header_t));
845
846        for (size_t i = 0; i < logs.size(); i++) {
847          if (logs.at(i).device == header.device) {
848            char *buf = (char *)malloc(header.size);
849            read(data_pipe, buf, header.size);
850            // printf("%s \n",header.device->ObjectName().c_str());
851            // for(int i=0;i<header.size;i++) printf("%x ",buf[i]);
852            // printf("\n");
853            if (logs.at(i).size == header.size) {
854              if (logs.at(i).dbtFile != NULL) {
855                write_hdfile(
856                    logs.at(i).dbtFile, buf, (road_time_t)(header.time / 1000),
857                    (road_timerange_t)(header.time % 1000), header.size);
858              } else {
859                printf("err\n");
860              }
861            } else {
862              caller->self->Err("%s log size is not correct %i/%i\n",
863                                header.device->ObjectName().c_str(),
864                                header.size, logs.at(i).size);
865            }
866            free(buf);
867          }
868        }
869      }
870    }
871  }
872
873#ifdef __XENO__
874  close(cmd_pipe);
875  close(data_pipe);
876#endif
877
878  pthread_exit(0);
879}
880
881string FrameworkManager_impl::FileName(IODevice *device) {
882  return getFrameworkManager()->ObjectName() + "_" + device->ObjectName();
883}
884
885void FrameworkManager_impl::PrintXml(void) const {
886  xmlChar *xmlbuff;
887  int buffersize;
888  xmlDocDumpFormatMemory(file_doc, &xmlbuff, &buffersize, 1);
889  Printf("xml:\n%s\n", xmlbuff);
890  xmlFree(xmlbuff);
891}
Note: See TracBrowser for help on using the repository browser.