source: flair-src/trunk/lib/FlairCore/src/FrameworkManager_impl.cpp @ 234

Last change on this file since 234 was 234, checked in by Sanahuja Guillaume, 4 years ago

create file oscket only when necessary

File size: 27.0 KB
Line 
1// %flair:license{
2// This file is part of the Flair framework distributed under the
3// CECILL-C License, Version 1.0.
4// %flair:license}
5//  created:    2011/08/31
6//  filename:   FrameworkManager.cpp
7//
8//  author:     Guillaume Sanahuja
9//              Copyright Heudiasyc UMR UTC/CNRS 7253
10//
11//  version:    $Id: $
12//
13//  purpose:    Classe de base de la librairie
14//
15//
16/*********************************************************************/
17
18#include "FrameworkManager_impl.h"
19#include "FrameworkManager.h"
20#include "Widget_impl.h"
21#include <unistd.h>
22#include "IODevice.h"
23#include "IODevice_impl.h"
24#include "TabWidget.h"
25#include "Layout.h"
26#include "PushButton.h"
27#include "communication.h"
28#include "config.h"
29#include "Watchdog.h"
30#include <errno.h>
31#include <string.h>
32#include <arpa/inet.h>
33#include <sys/mman.h>
34#include <execinfo.h>
35#include <signal.h>
36#include <fcntl.h>
37#ifdef __XENO__
38#include <native/task.h>
39#include <rtdk.h>
40#endif
41
42using namespace std;
43using namespace flair::core;
44using namespace flair::gui;
45
46ui_com *FrameworkManager_impl::com = NULL;
47FrameworkManager_impl *FrameworkManager_impl::_this = NULL;
48
49namespace {
50#ifdef __XENO__
51
52#ifdef SIGDEBUG
53static const char *reason_str[] = {
54    "undefined", "received signal", "invoked syscall", "triggered fault",
55    "affected by priority inversion", "missing mlockall", "runaway thread",
56};
57
58void warn_upon_switch(int sig, siginfo_t *si, void *context) {
59  unsigned int reason = si->si_value.sival_int;
60  void *bt[32];
61  int nentries;
62#ifdef SIGDEBUG_WATCHDOG
63  printf("\nSIGDEBUG received, reason %d: %s\n", reason,
64         reason <= SIGDEBUG_WATCHDOG ? reason_str[reason] : "<unknown>");
65#endif
66  // Dump a backtrace of the frame which caused the switch to secondary mode:
67  nentries = backtrace(bt, sizeof(bt) / sizeof(bt[0]));
68  backtrace_symbols_fd(bt, nentries, fileno(stdout));
69}
70#else  // SIGDEBUG
71void warn_upon_switch(int sig __attribute__((unused))) {
72  void *bt[32];
73  int nentries;
74
75  /* Dump a backtrace of the frame which caused the switch to
76     secondary mode: */
77  nentries = backtrace(bt, sizeof(bt) / sizeof(bt[0]));
78  backtrace_symbols_fd(bt, nentries, fileno(stdout));
79}
80#endif // SIGDEBUG
81#endif //__XENO__
82void seg_fault(int sig __attribute__((unused))) {
83  void *bt[32];
84  int nentries;
85
86  printf("Segmentation fault:\n");
87  /* Dump a backtrace of the frame which caused the segfault: */
88  nentries = backtrace(bt, sizeof(bt) / sizeof(bt[0]));
89  backtrace_symbols_fd(bt, nentries, fileno(stdout));
90
91  exit(1);
92}
93}
94
95FrameworkManager_impl::FrameworkManager_impl(FrameworkManager *self,
96                                             string name)
97    : Thread(self, "FrameworkManager", FRAMEWORK_TASK_PRIORITY) {
98  this->self = self;
99  is_logging = false;
100  logger_defined = false;
101  disable_errors = false;
102  ui_defined = false;
103  rcv_buf = NULL;
104  gcs_watchdog = NULL;
105  _this = this;
106  tabwidget=NULL;
107
108  // Avoids memory swapping for this program
109  mlockall(MCL_CURRENT | MCL_FUTURE);
110
111  // catch segfault
112  signal(SIGSEGV, seg_fault);
113
114// catch primary->secondary switch
115#ifdef __XENO__
116#ifdef SIGDEBUG
117  struct sigaction sa;
118  sigemptyset(&sa.sa_mask);
119  sa.sa_sigaction = warn_upon_switch;
120  sa.sa_flags = SA_SIGINFO;
121  sigaction(SIGDEBUG, &sa, NULL);
122#else //SIGDEBUG
123  signal(SIGXCPU, warn_upon_switch);
124#endif //SIGDEBUG
125  string task_name = "Framework_" + name;
126
127  // Perform auto-init of rt_print buffers if the task doesn't do so
128  rt_print_auto_init(1);
129  // Initialise the rt_print buffer for this task explicitly
130  rt_print_init(512, task_name.c_str());
131
132  int status = rt_task_shadow(NULL, task_name.c_str(), 10, 0);
133  if (status != 0) {
134                char errorMsg[256];
135    self->Err("rt_task_shadow error (%s)\n", strerror_r(-status, errorMsg, sizeof(errorMsg)));
136  }
137
138#endif //__XENO__
139}
140
141void FrameworkManager_impl::ConnectionLost(void) {
142  Err("connection lost\n");
143  if(gcs_watchdog!=NULL) gcs_watchdog->SafeStop();
144  connection_lost = true;
145}
146
147FrameworkManager_impl::~FrameworkManager_impl() {
148  // Printf("destruction FrameworkManager_impl\n");
149  int status;
150       
151  SafeStop();
152  Join();
153
154  if (rcv_buf != NULL)
155    free(rcv_buf);
156
157  if (logger_defined == true) {
158    continuer = false;
159    (void)pthread_join(log_th, NULL);
160
161    status = DeletePipe(&cmd_pipe);
162    if (status != 0) {
163      char errorMsg[256];
164      Err("Error deleting pipe (%s)\n", strerror_r(-status, errorMsg, sizeof(errorMsg)));
165    }
166    status = DeletePipe(&data_pipe);
167    if (status != 0) {
168      char errorMsg[256];
169      Err("Error deleting pipe (%s)\n", strerror_r(-status, errorMsg, sizeof(errorMsg)));
170    }
171
172#ifdef __XENO__
173    status = rt_heap_delete(&log_heap);
174    if (status != 0) {
175      char errorMsg[256];
176      Err("rt_heap_delete error (%s)\n", strerror_r(-status, errorMsg, sizeof(errorMsg)));
177    }
178#endif
179
180    logs.clear();
181  }
182
183  if (file_doc != NULL)
184    xmlFreeDoc(file_doc);
185
186  if (ui_defined)
187    delete top_layout;
188
189  if (com != NULL) {
190    delete com;
191    status = UDT::close(com_sock);
192    if (status != 0)
193      Printf("Error udt::close %s", UDT::getlasterror().getErrorMessage());
194
195    SleepMS(200); // a revoir, sinon UDT::cleanup bloque en RT
196    UDT::cleanup();
197  }
198
199  // Printf("destruction FrameworkManager_impl ok\n");
200}
201
202void FrameworkManager_impl::SetupConnection(string address, uint16_t port,Time watchdogTimeout,
203                                            size_t rcv_buf_size) {
204  if (com != NULL) {
205    Err("SetupConnection should be called only one time\n");
206    return;
207  }
208  this->address=address;
209  this->port=port;
210                                                                                                                                                                                       
211        UDT::startup(1024*256,1024*256,1024*256);
212  this->rcv_buf_size = rcv_buf_size;
213
214  // socket file_socket, doit être créé en premier, cf station sol
215  Printf("Connecting to %s:%i\n", address.c_str(), port);
216  //file_sock = GetSocket(address, port);
217  com_sock = GetSocket();
218
219  // receive buffer allocation
220  rcv_buf = (char *)malloc(rcv_buf_size);
221  if (rcv_buf == NULL) {
222    Err("receive buffer malloc error\n");
223  }
224
225  com = new ui_com(this, com_sock);
226
227  Start();
228
229  // watchdog for connection with ground station
230  connection_lost = false;
231  gcs_watchdog = new Watchdog(this, std::bind(&FrameworkManager_impl::ConnectionLost, this),watchdogTimeout);
232  gcs_watchdog->Start();
233}
234
235void FrameworkManager_impl::SetupUserInterface(string xml_file) {
236  ui_defined = true;
237  this->xml_file = xml_file;
238
239  // top_layout=new Layout(NULL,XML_ROOT_ELEMENT,XML_ROOT_TYPE);
240  top_layout = new Layout(NULL, self->ObjectName(), XML_ROOT_TYPE);
241
242  // xml setup of the main widget
243  if (xml_file != "") {
244    xmlNodePtr *file_node = &(((Widget *)(top_layout))->pimpl_->file_node);
245    file_doc = xmlParseFile(xml_file.c_str());
246    if (file_doc == NULL) {
247      self->Warn("XML document not parsed successfully. Creating a new one.\n");
248      file_doc = xmlNewDoc((xmlChar *)"1.0");
249      *file_node = xmlNewNode(NULL, (xmlChar *)XML_ROOT_TYPE);
250      xmlSetProp(*file_node, (xmlChar *)"name",
251                 (xmlChar *)ObjectName().c_str());
252      xmlDocSetRootElement(file_doc, *file_node);
253      // PrintXml();
254    } else {
255      *file_node = xmlDocGetRootElement(file_doc);
256      if (xmlStrcmp((*file_node)->name, (xmlChar *)XML_ROOT_TYPE)) {
257        self->Warn("%s, no match found in xml file\n", XML_ROOT_TYPE);
258        *file_node = xmlNewNode(NULL, (xmlChar *)XML_ROOT_TYPE);
259        xmlSetProp(*file_node, (xmlChar *)"name",
260                   (xmlChar *)ObjectName().c_str());
261        xmlDocSetRootElement(file_doc, *file_node);
262      }
263    }
264  } else {
265    self->Err("xml file not defined\n");
266  }
267
268  // gui
269  tabwidget =
270      new TabWidget(top_layout->At(0, 0), XML_MAIN_TABWIDGET, TabWidget::North);
271  save_button =
272      new PushButton(top_layout->At(1, 0),
273                     "save config on target (" + self->ObjectName() + ")");
274  // load_button=new PushButton(top_layout->At(1,1),"load config on target (" +
275  // self->ObjectName() + ")");
276}
277
278// in case of RT, this thread switches to secondary mode when calling
279// com->Receive
280// it switches back to RT in ProcessXML when mutex are locked
281void FrameworkManager_impl::Run(void) {
282  while (!ToBeStopped()) {
283    ssize_t bytesRead;
284    bytesRead = com->Receive(rcv_buf, rcv_buf_size);
285    com->CheckConnection();
286//printf("%i\n",bytesRead);
287    if (bytesRead == (ssize_t)rcv_buf_size)
288      Err("FrameworkManager max receive size, augmenter le buffer size!\n");
289
290    if (bytesRead > 0) {
291       //printf("recu %ld, trame %x %lld\n",bytesRead,(uint8_t)rcv_buf[0],GetTime()/(1000000));
292       //rcv_buf[bytesRead-1]=0;//pour affichage
293       //printf("%s\n",rcv_buf);
294
295      switch ((uint8_t)rcv_buf[0]) {
296      case XML_HEADER: {
297        xmlDoc *doc;
298        rcv_buf[bytesRead] = 0;
299 //Printf("%s\n",rcv_buf);
300        doc = xmlReadMemory(rcv_buf, (int)bytesRead, "include.xml",
301                            "ISO-8859-1", 0);
302        xmlNode *cur_node = NULL;
303
304        for (cur_node = xmlDocGetRootElement(doc); cur_node;
305             cur_node = cur_node->next) {
306          if (cur_node->type == XML_ELEMENT_NODE) {
307            if (!xmlStrcmp(cur_node->name, (xmlChar *)XML_ROOT_TYPE)) {
308#ifdef __XENO__
309              WarnUponSwitches(
310                  true); // ProcessXML should not switch to secondary mode
311#endif
312              top_layout->Widget::pimpl_->ProcessXML(cur_node->children);
313#ifdef __XENO__
314              WarnUponSwitches(false); // other parts of this thread can switch
315                                       // to secondary mode
316#endif
317              break;
318            }
319          }
320        }
321
322        xmlFreeDoc(doc);
323
324        if (save_button->Clicked())
325          SaveXml();
326
327        SaveXmlChange(rcv_buf);
328
329        break;
330      }
331      case WATCHDOG_HEADER: {
332        if(gcs_watchdog!=NULL) gcs_watchdog->Touch();
333        break;
334      }
335      default:
336        Err("unknown id: %x\n", (uint8_t)rcv_buf[0]);
337        break;
338      }
339    } else {
340      if (com->ConnectionLost())
341        SleepMS(10); // avoid infinite loop in this case
342    }
343  }
344}
345
346void FrameworkManager_impl::SaveXml(void) {
347  if (ui_defined)
348    xmlSaveFormatFile(xml_file.c_str(), file_doc, 1);
349}
350
351void FrameworkManager_impl::SaveXmlChange(char *buf) {
352  if (is_logging == true) {
353    FILE *xml_change;
354    char filename[256];
355    Time time = GetTime();
356
357    sprintf(filename, "%s/changes_at_%lld.xml", log_path.c_str(), time);
358
359    xml_change = fopen(filename, "a");
360    fprintf(xml_change, "%s", buf);
361    fclose(xml_change);
362
363    sprintf(filename, "changes_at_%lld.xml", time);
364    xml_changes.push_back(filename);
365  }
366}
367
368void FrameworkManager_impl::SendFile(UDTSOCKET socket,string path, string name) {
369  char *buf, *more_buf;
370  int size;
371  filebuf *pbuf;
372  ssize_t nb_write;
373  string filename = path + "/" + name;
374
375  // open the file
376  fstream ifs(filename.c_str(), ios::in | ios::binary);
377  ifs.seekg(0, ios::end);
378  size = ifs.tellg();
379  ifs.seekg(0, ios::beg);
380  pbuf = ifs.rdbuf();
381
382  if (size <= 0) {
383    Err("error opening file %s\n", filename.c_str());
384    return;
385  }
386
387  buf = (char *)malloc(sizeof(uint8_t) + sizeof(int) + name.size());
388  if (buf == NULL) {
389    Err("malloc error, not sending file\n");
390    return;
391  }
392
393  if (IsBigEndian()) {
394    buf[0] = FILE_INFO_BIG_ENDIAN;
395  } else {
396    buf[0] = FILE_INFO_LITTLE_ENDIAN;
397  }
398
399  memcpy(buf + 1, &size, sizeof(int));
400  memcpy(buf + 1 + sizeof(int), name.c_str(), name.size());
401  Printf("sending %s, size: %i\n", filename.c_str(), size);
402  // send file information
403  UDT::sendmsg(socket, buf, sizeof(uint8_t) + sizeof(int) + name.size(), -1,true);
404
405  more_buf = (char *)realloc((void *)buf, size);
406  if (more_buf == NULL) {
407    Err("realloc error, not sending file\n");
408    free(buf);
409    return;
410  } else {
411    buf = more_buf;
412  }
413
414  pbuf->sgetn(buf, size);
415  // send the file
416  nb_write = UDT::sendmsg(socket, buf, size, -1, true);
417
418  if (nb_write < 0) {
419    Err("UDT::sendmsg error (%s)\n", UDT::getlasterror().getErrorMessage());
420  } else if (nb_write != size) {
421    Err("UDT::sendmsg error, sent %ld/%i\n", nb_write, size);
422  }
423
424  ifs.close();
425  free(buf);
426}
427
428void FrameworkManager_impl::FinishSending(UDTSOCKET socket) {
429  char rm_cmd[256];
430
431  // send orignal xml
432  SendFile(socket,log_path, "setup.xml");
433  sprintf(rm_cmd, "rm %s/setup.xml", log_path.c_str());
434  system(rm_cmd);
435
436  // send xml changes
437  for (size_t i = 0; i < xml_changes.size(); i++) {
438    // Printf("%s\n",xml_changes.at(i).c_str());
439    SendFile(socket,log_path, xml_changes.at(i).c_str());
440    sprintf(rm_cmd, "rm %s/%s", log_path.c_str(), xml_changes.at(i).c_str());
441    system(rm_cmd);
442  }
443  xml_changes.clear();
444
445  // end notify
446  char buf = END_SENDING_FILES;
447  int nb_write = UDT::sendmsg(socket, &buf, 1, -1, true);
448
449  if (nb_write < 0) {
450    Err("UDT::sendmsg error (%s)\n", UDT::getlasterror().getErrorMessage());
451  } else if (nb_write != 1) {
452    Err("UDT::sendmsg error, sent %i/%i\n", nb_write, 1);
453  }
454
455  //wait end ACK
456  int nb_read = UDT::recvmsg(socket,&buf,1);
457  if(nb_read<0) {
458    Err("UDT::recvmsg error (%s)\n",UDT::getlasterror().getErrorMessage());
459  } else if (nb_read != 1)  {
460    Err("UDT::recvmsg error, sent %i/%i\n",nb_read,1);
461  }
462}
463
464UDTSOCKET FrameworkManager_impl::GetSocket(void) {
465  while (1) {
466    UDTSOCKET new_fd;
467    new_fd = UDT::socket(AF_INET, SOCK_DGRAM, 0);
468    if (new_fd == UDT::INVALID_SOCK) {
469      Err("socket error: %s\n", UDT::getlasterror().getErrorMessage());
470      return 0;
471    }
472
473    sockaddr_in serv_addr;
474    serv_addr.sin_family = AF_INET;
475    serv_addr.sin_port = htons(short(port));
476
477    if (inet_pton(AF_INET, address.c_str(), &serv_addr.sin_addr) <= 0) {
478      Err("incorrect network address\n");
479      return 0;
480    }
481
482    memset(&(serv_addr.sin_zero), '\0', 8);
483
484    if (UDT::ERROR ==
485        UDT::connect(new_fd, (sockaddr *)&serv_addr, sizeof(serv_addr))) {
486      // Printf("connect error: %s
487      // %i\n",UDT::getlasterror().getErrorMessage(),UDT::getlasterror().getErrorCode());
488      UDT::close(new_fd);
489      if (UDT::getlasterror().getErrorCode() != 1001 &&
490          UDT::getlasterror().getErrorCode() != 1002) {
491        Err("connect error: %s\n", UDT::getlasterror().getErrorMessage());
492        return 0;
493      }
494    } else {
495      // printf("connected to
496      // %s:%i\n",inet_ntoa(serv_addr.sin_addr),serv_addr.sin_port);
497      return new_fd;
498    }
499  }
500}
501
502#ifdef __XENO__
503int FrameworkManager_impl::CreatePipe(RT_PIPE *fd, string name) {
504  name = self->ObjectName() + "-" + name;
505  // xenomai limitation
506  if (name.size() > 31)
507    self->Err("rt_pipe_create error (%s is too long)\n", name.c_str());
508// start log writter
509#ifdef RT_PIPE_SIZE
510  return rt_pipe_create(fd, name.c_str(), P_MINOR_AUTO, RT_PIPE_SIZE);
511#else
512  return rt_pipe_create(fd, name.c_str(), P_MINOR_AUTO, 0);
513#endif
514}
515#else
516int FrameworkManager_impl::CreatePipe(int (*fd)[2], string name) {
517  // if(pipe2(fd[0],O_NONBLOCK) == -1)
518  if (pipe(fd[0]) == -1) {
519    return errno;
520  } else {
521    int attr = fcntl((*fd)[0], F_GETFL, 0);
522    if (attr == -1) {
523      return errno;
524    }
525    if (fcntl((*fd)[0], F_SETFL, attr | O_NONBLOCK) == -1) {
526      return errno;
527    }
528    attr = fcntl((*fd)[1], F_GETFL, 0);
529    if (attr == -1) {
530      return errno;
531    }
532    if (fcntl((*fd)[1], F_SETFL, attr | O_NONBLOCK) == -1) {
533      return errno;
534    }
535
536    return 0;
537  }
538}
539#endif
540
541#ifdef __XENO__
542int FrameworkManager_impl::DeletePipe(RT_PIPE *fd) {
543  return rt_pipe_delete(fd);
544}
545#else
546int FrameworkManager_impl::DeletePipe(int (*fd)[2]) {
547  int status1 = close((*fd)[0]);
548  int status2 = close((*fd)[1]);
549  if (status1 == 0 && status2 == 0)
550    return 0;
551  if (status1 != 0)
552    return status1;
553  if (status2 != 0)
554    return status2;
555}
556#endif
557
558void FrameworkManager_impl::SetupLogger(string log_path,uint32_t stackSize) {
559       
560        if (logger_defined == true) {
561    Warn("SetupLogger() was already called.\n");
562    return;
563  }
564
565  this->log_path = log_path;
566
567  int status = CreatePipe(&cmd_pipe, "log_cmd");
568  if (status != 0) {
569    char errorMsg[256];
570    Err("Error creating pipe (%s)\n", strerror_r(-status, errorMsg, sizeof(errorMsg)));
571    return;
572  }
573
574  status = CreatePipe(&data_pipe, "log_data");
575  if (status != 0) {
576    char errorMsg[256];
577    Err("Error creating pipe (%s)\n", strerror_r(-status, errorMsg, sizeof(errorMsg)));
578    return;
579  }
580
581#ifdef __XENO__
582  string tmp_name;
583  tmp_name = self->ObjectName() + "-log_heap";
584  status = rt_heap_create(&log_heap, tmp_name.c_str(), RT_LOG_HEAP, H_FIFO);
585  if (status != 0) {
586    char errorMsg[256];
587    Err("rt_heap_create error (%s)\n", strerror_r(-status, errorMsg, sizeof(errorMsg)));
588    return;
589  }
590#endif //__XENO__
591
592  continuer = true;
593
594  // Initialize thread creation attributes
595  pthread_attr_t attr;
596  status=pthread_attr_init(&attr);
597  if (status != 0) {
598    char errorMsg[256];
599    Err("pthread_attr_init error (%s)\n", strerror_r(-status, errorMsg, sizeof(errorMsg)));
600    return;
601  }
602
603  status=pthread_attr_setstacksize(&attr, stackSize);
604  if (status != 0) {
605    char errorMsg[256];
606    Err("pthread_attr_setstacksize error (%s)\n", strerror_r(-status, errorMsg, sizeof(errorMsg)));
607    return;
608  }
609
610  status=pthread_create(&log_th, &attr, write_log_user, (void *)this);
611  if (status < 0) {
612    char errorMsg[256];
613    Err("pthread_create error (%s)\n", strerror_r(-status, errorMsg, sizeof(errorMsg)));
614    return;
615  }
616
617  status=pthread_attr_destroy(&attr);
618  if (status != 0) {
619    char errorMsg[256];
620    Err("pthread_attr_destroy error (%s)\n", strerror_r(-status, errorMsg, sizeof(errorMsg)));
621    return;
622  }
623
624  logger_defined = true;
625}
626
627void FrameworkManager_impl::AddDeviceToLog(IODevice *device) {
628  if (logger_defined == false) {
629    Warn("SetupLogger() was not called, not adding to log\n");
630    return;
631  }
632
633  if (is_logging == false) {
634    if (!device->pimpl_->IsSetToBeLogged()) {
635                        device->pimpl_->SetToBeLogged();
636      log_desc_t tmp;
637      tmp.device = device;
638      logs.push_back(tmp);
639    } else {
640      Warn("not adding it twice\n");
641    }
642  } else {
643    Err("impossible while logging\n");
644  }
645}
646
647bool FrameworkManager_impl::IsDeviceLogged(const IODevice *device) const {
648        return device->pimpl_->IsSetToBeLogged();
649}
650
651void FrameworkManager_impl::StartLog(void) {
652  if (logger_defined == false) {
653    Err("SetupLogger() was not called, not starting log\n");
654    return;
655  }
656
657  ssize_t written;
658  size_t nb_err = 0;
659
660  if (logs.size() == 0) {
661    Warn("Not starting log: nothing to log!\n");
662    return;
663  }
664
665  if (is_logging == false) {
666    for (size_t i = 0; i < logs.size(); i++) {
667
668      logs.at(i).running = true;
669      logs.at(i).dbtFile = NULL;
670      logs.at(i).size = logs.at(i).device->pimpl_->LogSize();
671#ifdef __XENO__
672      written =
673          rt_pipe_write(&cmd_pipe, &logs.at(i), sizeof(log_desc_t), P_NORMAL);
674#else
675      written = write(cmd_pipe[1], &logs.at(i), sizeof(log_desc_t));
676#endif
677
678      if (written < 0) {
679                                char errorMsg[256];
680        Err("write pipe error (%s)\n", strerror_r(-written, errorMsg, sizeof(errorMsg)));
681        nb_err++;
682        logs.at(i).running = false;
683      } else if (written != sizeof(log_desc_t)) {
684        Err("write pipe error %ld/%ld\n", written, sizeof(log_desc_t));
685        nb_err++;
686        logs.at(i).running = false;
687      }
688    }
689
690    if (nb_err != logs.size())
691      is_logging = true;
692  } else {
693    Warn("Already logging\n");
694  }
695}
696
697void FrameworkManager_impl::StopLog(void) {
698  ssize_t written;
699
700  if (is_logging == true) {
701    for (size_t i = 0; i < logs.size(); i++) {
702      logs.at(i).running = false;
703    }
704// send only one running false condition, user thread will stop and send all
705#ifdef __XENO__
706    written =
707        rt_pipe_write(&cmd_pipe, &logs.at(0), sizeof(log_desc_t), P_NORMAL);
708#else
709    written = write(cmd_pipe[1], &logs.at(0), sizeof(log_desc_t));
710#endif
711
712    if (written < 0) {
713                        char errorMsg[256];
714      Err("write pipe error (%s)\n", strerror_r(-written, errorMsg, sizeof(errorMsg)));
715      return;
716    } else if (written != sizeof(log_desc_t)) {
717      Err("write pipe error %ld/%ld\n", written, sizeof(log_desc_t));
718      return;
719    }
720
721    is_logging = false;
722  } else {
723    Warn("Not logging\n");
724  }
725}
726
727char *FrameworkManager_impl::GetBuffer(size_t sz) {
728// Printf("alloc %i\n",sz);
729#ifdef __XENO__
730  void *ptr;
731  int status = rt_heap_alloc(&log_heap, sz, TM_NONBLOCK, &ptr);
732  if (status != 0) {
733                char errorMsg[256];
734    Err("rt_heap_alloc error (%s)\n", strerror_r(-status, errorMsg, sizeof(errorMsg)));
735    ptr = NULL;
736  }
737  return (char *)ptr;
738#else
739  return (char *)malloc(sz);
740#endif
741}
742
743void FrameworkManager_impl::ReleaseBuffer(char *buf) {
744#ifdef __XENO__
745  int status = rt_heap_free(&log_heap, buf);
746
747  if (status != 0) {
748                char errorMsg[256];
749    Err("rt_heap_free error (%s)\n", strerror_r(-status, errorMsg, sizeof(errorMsg)));
750  }
751#else
752  free(buf);
753#endif
754}
755
756void FrameworkManager_impl::WriteLog(const char *buf, size_t size) {
757  ssize_t written;
758
759#ifdef __XENO__
760  written = rt_pipe_write(&data_pipe, buf, size, P_NORMAL);
761#else
762  written = write(data_pipe[1], buf, size);
763#endif
764
765  if (written < 0) {
766                char errorMsg[256];
767    Err("error write pipe (%s)\n", strerror_r(-written, errorMsg, sizeof(errorMsg)));
768  } else if (written != (ssize_t)size) {
769    Err("error write pipe %ld/%ld\n", written, size);
770  }
771}
772
773void *FrameworkManager_impl::write_log_user(void *arg) {
774  int cmd_pipe = -1;
775  int data_pipe = -1;
776  fd_set set;
777  struct timeval timeout;
778  FrameworkManager_impl *caller = (FrameworkManager_impl *)arg;
779  int rv;
780
781  vector<log_desc_t> logs;
782
783#ifdef __XENO__
784  while (cmd_pipe < 0) {
785    string filename = NRT_PIPE_PATH + caller->self->ObjectName() + "-log_cmd";
786    cmd_pipe = open(filename.c_str(), O_RDWR);
787    if (cmd_pipe < 0 && errno != ENOENT) {
788      char errorMsg[256];
789      caller->self->Err("open rt_pipe error: %s %s\n", filename.c_str(), strerror_r(errno, errorMsg, sizeof(errorMsg)));
790    }
791    usleep(1000);
792  }
793  while (data_pipe < 0) {
794    string filename = NRT_PIPE_PATH + caller->self->ObjectName() + "-log_data";
795    data_pipe = open(filename.c_str(), O_RDWR);
796    if (data_pipe < 0 && errno != ENOENT) {
797      char errorMsg[256];
798      caller->self->Err("open rt_pipe error: %s %s\n", filename.c_str(), strerror_r(errno, errorMsg, sizeof(errorMsg)));
799    }
800    usleep(1000);
801  }
802#else
803  cmd_pipe = caller->cmd_pipe[0];
804  data_pipe = caller->data_pipe[0];
805#endif
806
807  while (caller->continuer == true) {
808    FD_ZERO(&set);
809    FD_SET(cmd_pipe, &set);
810    FD_SET(data_pipe, &set);
811
812    timeout.tv_sec = 0;
813    timeout.tv_usec = SELECT_TIMEOUT_MS * 1000;
814    rv = select(FD_SETSIZE, &set, NULL, NULL, &timeout);
815
816    if (rv == -1) {
817      caller->Err("select error\n"); // an error accured
818    } else if (rv == 0) {
819      // printf("timeout write_log_user %s\n",caller->ObjectName().c_str()); //
820      // a timeout occured
821    } else {
822      if (FD_ISSET(cmd_pipe, &set)) {
823        log_desc_t tmp;
824        read(cmd_pipe, &tmp, sizeof(log_desc_t));
825
826        if (tmp.running == true) {// start logging
827          string filename = caller->log_path + "/" + caller->FileName(tmp.device) + ".dbt";
828          printf("Creating log file %s (log size %i)\n", filename.c_str(), (int)tmp.size);
829          tmp.dbtFile = inithdFile((char *)filename.c_str(), UAV, tmp.size);
830          logs.push_back(tmp);
831
832          if (logs.size() == 1) {
833            filename = caller->log_path + "/setup.xml";
834            xmlSaveFile(filename.c_str(), caller->file_doc);
835          }
836        } else {// stop logging
837          //disable watchdog temporarly
838          //this is necessary because GCS is no longer sending the heartbeat when receiving files...
839          //TODO: add a thread in GCS for receiving file
840          //but be careful that with a xbee modem for exemple, sending files can saturate communication and
841          //avoid the heartbeat to be received... so disabling watchdog is not a so bad option...
842          if(caller->gcs_watchdog!=NULL) {
843              caller->gcs_watchdog->SafeStop();
844              caller->gcs_watchdog->Join();
845          }
846          //create a socket for files
847          UDTSOCKET file_sock = caller->GetSocket();
848          char data=START_SENDING_FILES;
849          ssize_t nb_write = UDT::sendmsg(file_sock, &data, 1, -1, true);
850          if (nb_write < 0) {
851            caller->Err("UDT::sendmsg error (%s)\n", UDT::getlasterror().getErrorMessage());
852            if (UDT::getlasterror().getErrorCode() == CUDTException::ECONNLOST ||
853                UDT::getlasterror().getErrorCode() == CUDTException::EINVSOCK) {
854            }
855          } else if (nb_write != 1) {
856            caller->Err("%s, code %i (%ld/%ld)\n", UDT::getlasterror().getErrorMessage(),
857                UDT::getlasterror().getErrorCode(), nb_write, 1);
858          }
859          for (size_t i = 0; i < logs.size(); i++) {
860            if (logs.at(i).dbtFile != NULL) {
861              close_hdfile(logs.at(i).dbtFile);
862
863              string filename = caller->FileName(logs.at(i).device) + ".dbt";
864              caller->SendFile(file_sock,caller->log_path, filename);
865
866              fstream txt_file;
867              filename = caller->FileName(logs.at(i).device) + ".txt";
868              txt_file.open((caller->log_path + "/" + filename).c_str(),
869                            fstream::out);
870              txt_file << "1: time (us)\n2: time (ns)\n";
871              int index = 3;
872              logs.at(i).device->pimpl_->WriteLogsDescriptors(txt_file, &index);
873              txt_file.close();
874
875              caller->SendFile(file_sock,caller->log_path, filename);
876            }
877          }
878          // a revoir celui ci est le xml enregistré et pas forcement l'actuel
879          // if(caller->xml_file!="") caller->SendFile(caller->xml_file);
880          caller->FinishSending(file_sock);
881         
882          int status = UDT::close(file_sock);
883          if (status != 0)
884            caller->Err("Error udt::close %s", UDT::getlasterror().getErrorMessage());
885
886          logs.clear();
887          //enable watchdog again
888          if(caller->gcs_watchdog!=NULL) {
889              caller->gcs_watchdog->Start();
890          }
891        }
892      }
893
894      if (FD_ISSET(data_pipe, &set)) {
895        log_header_t header;
896        read(data_pipe, &header, sizeof(log_header_t));
897
898        for (size_t i = 0; i < logs.size(); i++) {
899          if (logs.at(i).device == header.device) {
900            char *buf = (char *)malloc(header.size);
901            read(data_pipe, buf, header.size);
902            // printf("%s \n",header.device->ObjectName().c_str());
903            // for(int i=0;i<header.size;i++) printf("%x ",buf[i]);
904            // printf("\n");
905            if (logs.at(i).size == header.size) {
906              if (logs.at(i).dbtFile != NULL) {
907                write_hdfile(
908                    logs.at(i).dbtFile, buf, (road_time_t)(header.time / 1000),
909                    (road_timerange_t)(header.time % 1000), header.size);
910              } else {
911                printf("err\n");
912              }
913            } else {
914              caller->self->Err("%s log size is not correct %i/%i\n",
915                                header.device->ObjectName().c_str(),
916                                header.size, logs.at(i).size);
917            }
918            free(buf);
919          }
920        }
921      }
922    }
923  }
924
925#ifdef __XENO__
926  close(cmd_pipe);
927  close(data_pipe);
928#endif
929
930  pthread_exit(0);
931}
932
933string FrameworkManager_impl::FileName(IODevice *device) {
934  return getFrameworkManager()->ObjectName() + "_" + device->ObjectName();
935}
936
937void FrameworkManager_impl::PrintXml(void) const {
938  xmlChar *xmlbuff;
939  int buffersize;
940  xmlDocDumpFormatMemory(file_doc, &xmlbuff, &buffersize, 1);
941  Printf("xml:\n%s\n", xmlbuff);
942  xmlFree(xmlbuff);
943}
Note: See TracBrowser for help on using the repository browser.