[2] | 1 | // %flair:license{
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| 2 | // This file is part of the Flair framework distributed under the
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| 3 | // CECILL-C License, Version 1.0.
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| 4 | // %flair:license}
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| 5 | // created: 2013/09/04
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| 6 | // filename: RTDM_RTDM_I2cPort.cpp
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| 7 | //
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| 8 | // author: Guillaume Sanahuja
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| 9 | // Copyright Heudiasyc UMR UTC/CNRS 7253
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| 10 | //
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| 11 | // version: $Id: $
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| 12 | //
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| 13 | // purpose: Class for real time i2c port using RTDM
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| 14 | //
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| 15 | //
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| 16 | /*********************************************************************/
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| 17 |
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| 18 | #include "RTDM_I2cPort.h"
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| 19 |
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| 20 | #ifdef __XENO__
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| 21 |
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| 22 | #include <rtdm/rti2c.h>
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| 23 | #include <errno.h>
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| 24 | #include <cstring>
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| 25 |
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| 26 | using std::string;
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| 27 |
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| 28 | namespace flair
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| 29 | {
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---|
| 30 | namespace core
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| 31 | {
|
---|
| 32 |
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| 33 | RTDM_I2cPort::RTDM_I2cPort(const Object* parent,string name,string device) : I2cPort(parent,name)
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| 34 | {
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| 35 | int err=0;
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| 36 | struct rti2c_config write_config;
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| 37 |
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| 38 | //printf("i2c integer le mutex dans le driver, avec acces ioctl\n");
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| 39 | fd = rt_dev_open(device.c_str(), 0);
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---|
| 40 | if (fd < 0)
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---|
| 41 | {
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---|
| 42 | Err("rt_dev_open (%s)\n",ObjectName().c_str(),strerror(-fd));
|
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| 43 | }
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| 44 |
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---|
| 45 | write_config.config_mask = RTI2C_SET_BAUD|RTI2C_SET_TIMEOUT_RX|RTI2C_SET_TIMEOUT_TX;
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| 46 | write_config.baud_rate = 400000;
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---|
| 47 | write_config.rx_timeout = 500000;
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---|
| 48 | write_config.tx_timeout = 1000000;//5ms pour les xbldc, normalement 1ms
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| 49 | // the rest implicitely remains default
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| 50 |
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| 51 | // config
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| 52 | err = rt_dev_ioctl(fd, RTI2C_RTIOC_SET_CONFIG, &write_config );
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---|
| 53 | if (err)
|
---|
| 54 | {
|
---|
| 55 | Err("rt_dev_ioctl RTI2C_RTIOC_SET_CONFIG error (%s)\n",ObjectName().c_str(),strerror(-err));
|
---|
| 56 | }
|
---|
| 57 | }
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---|
| 58 |
|
---|
| 59 | RTDM_I2cPort::~RTDM_I2cPort()
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---|
| 60 | {
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---|
| 61 | rt_dev_close(fd);
|
---|
| 62 | }
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| 63 |
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| 64 | int RTDM_I2cPort::SetSlave(uint16_t address)
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| 65 | {
|
---|
| 66 | int err = rt_dev_ioctl(fd, RTI2C_RTIOC_SET_SLAVE, &address);
|
---|
| 67 | if (err)
|
---|
| 68 | {
|
---|
| 69 | Err("rt_dev_ioctl RTI2C_RTIOC_SET_SLAVE error (%s)\n",strerror(-err));
|
---|
| 70 | }
|
---|
| 71 |
|
---|
| 72 | return err;
|
---|
| 73 | }
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---|
| 74 |
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| 75 | void RTDM_I2cPort::SetRxTimeout(Time timeout_ns)
|
---|
| 76 | {
|
---|
| 77 | struct rti2c_config write_config;
|
---|
| 78 |
|
---|
| 79 | write_config.config_mask = RTI2C_SET_TIMEOUT_RX;
|
---|
| 80 | write_config.rx_timeout = timeout_ns;
|
---|
| 81 |
|
---|
| 82 | int err = rt_dev_ioctl(fd, RTI2C_RTIOC_SET_CONFIG, &write_config );
|
---|
| 83 | if (err)
|
---|
| 84 | {
|
---|
| 85 | Err("rt_dev_ioctl RTI2C_RTIOC_SET_CONFIG (%s)\n",ObjectName().c_str(),strerror(-err));
|
---|
| 86 | }
|
---|
| 87 | }
|
---|
| 88 |
|
---|
| 89 | void RTDM_I2cPort::SetTxTimeout(Time timeout_ns)
|
---|
| 90 | {
|
---|
| 91 | struct rti2c_config write_config;
|
---|
| 92 |
|
---|
| 93 | write_config.config_mask = RTI2C_SET_TIMEOUT_TX;
|
---|
| 94 | write_config.tx_timeout = timeout_ns;
|
---|
| 95 |
|
---|
| 96 | int err = rt_dev_ioctl(fd, RTI2C_RTIOC_SET_CONFIG, &write_config );
|
---|
| 97 | if (err)
|
---|
| 98 | {
|
---|
| 99 | Err("rt_dev_ioctl RTI2C_RTIOC_SET_CONFIG (%s)\n",ObjectName().c_str(),strerror(-err));
|
---|
| 100 | }
|
---|
| 101 | }
|
---|
| 102 |
|
---|
| 103 | ssize_t RTDM_I2cPort::Write(const void *buf,size_t nbyte)
|
---|
| 104 | {
|
---|
| 105 | return rt_dev_write(fd, buf, nbyte);
|
---|
| 106 | }
|
---|
| 107 |
|
---|
| 108 | ssize_t RTDM_I2cPort::Read(void *buf,size_t nbyte)
|
---|
| 109 | {
|
---|
| 110 | return rt_dev_read(fd, buf, nbyte);
|
---|
| 111 | }
|
---|
| 112 |
|
---|
| 113 | } // end namespace core
|
---|
| 114 | } // end namespace flair
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| 115 |
|
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| 116 | #else //__XENO__
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---|
| 117 |
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| 118 | using std::string;
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---|
| 119 | using namespace flair::core;
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---|
| 120 |
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---|
| 121 |
|
---|
| 122 | namespace flair
|
---|
| 123 | {
|
---|
| 124 | namespace core
|
---|
| 125 | {
|
---|
| 126 |
|
---|
| 127 | RTDM_I2cPort::RTDM_I2cPort(const Object* parent,string name,string device) : I2cPort(parent,name)
|
---|
| 128 | {
|
---|
| 129 | Err("not available in non real time\n");
|
---|
| 130 | }
|
---|
| 131 |
|
---|
| 132 | RTDM_I2cPort::~RTDM_I2cPort()
|
---|
| 133 | {
|
---|
| 134 |
|
---|
| 135 | }
|
---|
| 136 |
|
---|
| 137 | int RTDM_I2cPort::SetSlave(uint16_t address)
|
---|
| 138 | {
|
---|
| 139 | return -1;
|
---|
| 140 | }
|
---|
| 141 |
|
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| 142 | void RTDM_I2cPort::SetRxTimeout(Time timeout_ns)
|
---|
| 143 | {
|
---|
| 144 | }
|
---|
| 145 |
|
---|
| 146 | void RTDM_I2cPort::SetTxTimeout(Time timeout_ns)
|
---|
| 147 | {
|
---|
| 148 | }
|
---|
| 149 |
|
---|
| 150 | ssize_t RTDM_I2cPort::Write(const void *buf,size_t nbyte)
|
---|
| 151 | {
|
---|
| 152 | return -1;
|
---|
| 153 | }
|
---|
| 154 |
|
---|
| 155 | ssize_t RTDM_I2cPort::Read(void *buf,size_t nbyte)
|
---|
| 156 | {
|
---|
| 157 | return -1;
|
---|
| 158 | }
|
---|
| 159 |
|
---|
| 160 | } // end namespace core
|
---|
| 161 | } // end namespace flair
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| 162 |
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| 163 | #endif
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