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[2] | 1 | // %flair:license{
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| 2 | // This file is part of the Flair framework distributed under the
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| 3 | // CECILL-C License, Version 1.0.
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| 4 | // %flair:license}
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| 5 | // created: 2016/02/09
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| 6 | // filename: RotationMatrix.cpp
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| 7 | //
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| 8 | // author: Guillaume Sanahuja
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| 9 | // Copyright Heudiasyc UMR UTC/CNRS 7253
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| 10 | //
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| 11 | // version: $Id: $
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| 12 | //
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| 13 | // purpose: Class defining a rotation matrix
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| 14 | //
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| 15 | //
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| 16 | /*********************************************************************/
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| 17 |
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| 18 | #include "RotationMatrix.h"
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| 19 | #include "Object.h"
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| 20 | #include "Euler.h"
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| 21 | #include "math.h"
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| 22 |
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| 23 | namespace flair
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| 24 | {
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| 25 | namespace core
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| 26 | {
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| 27 |
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| 28 | RotationMatrix::RotationMatrix() {
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| 29 | for(int i=0;i<3;i++) {
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| 30 | for(int j=0;j<3;j++) {
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| 31 | if(i==j) {
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| 32 | m[i][j]=1;
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| 33 | }else {
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| 34 | m[i][j]=0;
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| 35 | }
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| 36 | }
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| 37 | }
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| 38 | }
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| 39 |
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| 40 | RotationMatrix::~RotationMatrix() {
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| 41 |
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| 42 | }
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| 43 |
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| 44 | void RotationMatrix::ToEuler(Euler &euler) const {
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| 45 | euler.roll=atanf(m[1][2]/m[2][2]);
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| 46 | euler.pitch=asinf(-m[0][2]);
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| 47 | euler.yaw=atan2f(m[0][1],m[0][0]);
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| 48 | }
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| 49 |
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| 50 | Euler RotationMatrix::ToEuler(void) const {
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| 51 | Euler euler;
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| 52 | ToEuler(euler);
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| 53 | return euler;
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| 54 | }
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| 55 |
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| 56 | float& RotationMatrix::operator()(size_t row,size_t col) {
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| 57 | if(row<3 && col<3) {
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| 58 | return m[row][col];
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| 59 | } else {
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| 60 | Printf("RotationMatrix: index (%i,%i) out of bound\n",row,col);
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| 61 | return m[2][2];
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| 62 | }
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| 63 | }
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| 64 |
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| 65 | const float& RotationMatrix::operator()(size_t row,size_t col) const {
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| 66 | if(row<3 && col<3) {
|
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| 67 | return m[row][col];
|
---|
| 68 | } else {
|
---|
| 69 | Printf("RotationMatrix: index (%i,%i) out of bound\n",row,col);
|
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| 70 | return m[2][2];
|
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| 71 | }
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| 72 | }
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| 73 |
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| 74 | } // end namespace core
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| 75 | } // end namespace flair
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Note:
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