[10] | 1 | // %flair:license{
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| 2 | // This file is part of the Flair framework distributed under the
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| 3 | // CECILL-C License, Version 1.0.
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| 4 | // %flair:license}
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[7] | 5 | // created: 2014/01/14
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| 6 | // filename: Ahrs.cpp
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| 7 | //
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| 8 | // author: Guillaume Sanahuja
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| 9 | // Copyright Heudiasyc UMR UTC/CNRS 7253
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| 10 | //
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| 11 | // version: $Id: $
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| 12 | //
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| 13 | // purpose: Virtual class for AHRS
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| 14 | //
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| 15 | //
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| 16 | /*********************************************************************/
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| 17 |
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| 18 | #include "Ahrs.h"
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| 19 | #include "Ahrs_impl.h"
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| 20 | #include <Imu.h>
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| 21 | #include <DataPlot1D.h>
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| 22 | #include <AhrsData.h>
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| 23 |
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| 24 | using std::string;
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| 25 | using namespace flair::core;
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| 26 | using namespace flair::gui;
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| 27 | using namespace flair::sensor;
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| 28 |
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| 29 | namespace flair { namespace filter {
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| 30 |
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| 31 | Ahrs::Ahrs(const Imu* parent,string name) : IODevice(parent,name) {
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| 32 | pimpl_=new Ahrs_impl(this);
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| 33 | AddDataToLog(pimpl_->ahrsData);
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| 34 | }
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| 35 |
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| 36 | Ahrs::~Ahrs() {
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| 37 | delete pimpl_;
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| 38 | }
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| 39 |
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| 40 | const Imu *Ahrs::GetImu(void) const {
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| 41 | return (Imu*)Parent();
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| 42 | }
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| 43 |
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| 44 | const AhrsData *Ahrs::GetDatas(void) const {
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| 45 | return pimpl_->ahrsData;
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| 46 | }
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| 47 |
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| 48 | void Ahrs::GetDatas(core::AhrsData **ahrsData) const {
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| 49 | *ahrsData=pimpl_->ahrsData;
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| 50 | }
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| 51 |
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| 52 | void Ahrs::LockUserInterface(void) const {
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| 53 | //((Imu*)Parent())->LockUserInterface();
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| 54 | }
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| 55 |
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| 56 | void Ahrs::UnlockUserInterface(void) const {
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| 57 | //((Imu*)Parent())->UnlockUserInterface();
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| 58 | }
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| 59 |
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| 60 | void Ahrs::UseDefaultPlot(void) {
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| 61 | pimpl_->UseDefaultPlot();
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| 62 | ((Imu*)Parent())->UseDefaultPlot();
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| 63 | }
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| 64 |
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| 65 | void Ahrs::AddPlot(const AhrsData *ahrsData,DataPlot::Color_t color) {
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| 66 | pimpl_->AddPlot(ahrsData,color);
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| 67 | }
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| 68 |
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| 69 | DataPlot1D *Ahrs::RollPlot(void) const {
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| 70 | return pimpl_->rollPlot;
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| 71 | }
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| 72 |
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| 73 | DataPlot1D *Ahrs::PitchPlot(void) const {
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| 74 | return pimpl_->pitchPlot;
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| 75 | }
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| 76 |
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| 77 | DataPlot1D *Ahrs::YawPlot(void) const {
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| 78 | return pimpl_->yawPlot;
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| 79 | }
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| 80 |
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| 81 | DataPlot1D *Ahrs::WXPlot(void) const {
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| 82 | return pimpl_->wXPlot;
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| 83 | }
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| 84 |
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| 85 | DataPlot1D *Ahrs::WYPlot(void) const {
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| 86 | return pimpl_->wYPlot;
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| 87 | }
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| 88 |
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| 89 | DataPlot1D *Ahrs::WZPlot(void) const {
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| 90 | return pimpl_->wZPlot;
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| 91 | }
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| 92 |
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| 93 | } // end namespace filter
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| 94 | } // end namespace flair
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