Rev | Line | |
---|
[18] | 1 | // %flair:license{
|
---|
| 2 | // This file is part of the Flair framework distributed under the
|
---|
| 3 | // CECILL-C License, Version 1.0.
|
---|
| 4 | // %flair:license}
|
---|
| 5 | // created: 2014/01/15
|
---|
| 6 | // filename: AhrsKalman.cpp
|
---|
| 7 | //
|
---|
| 8 | // author: Guillaume Sanahuja
|
---|
| 9 | // Copyright Heudiasyc UMR UTC/CNRS 7253
|
---|
| 10 | //
|
---|
| 11 | // version: $Id: $
|
---|
| 12 | //
|
---|
| 13 | // purpose: Class defining an Ahrs Kalman filter
|
---|
| 14 | //
|
---|
| 15 | //
|
---|
| 16 | /*********************************************************************/
|
---|
| 17 |
|
---|
| 18 | #include "AhrsKalman.h"
|
---|
| 19 | #include "AhrsKalman_impl.h"
|
---|
| 20 | #include <Imu.h>
|
---|
| 21 | #include <AhrsData.h>
|
---|
| 22 |
|
---|
| 23 | using std::string;
|
---|
| 24 | using namespace flair::core;
|
---|
| 25 | using namespace flair::sensor;
|
---|
| 26 |
|
---|
| 27 | namespace flair { namespace filter {
|
---|
| 28 |
|
---|
| 29 | AhrsKalman::AhrsKalman(const Imu* parent,string name): Ahrs(parent,name) {
|
---|
| 30 | AhrsData* ahrsData;
|
---|
| 31 | GetDatas(&ahrsData);
|
---|
| 32 | pimpl_=new AhrsKalman_impl(parent->GetLayout(),ahrsData);
|
---|
| 33 | }
|
---|
| 34 |
|
---|
| 35 | AhrsKalman::~AhrsKalman() {
|
---|
| 36 | delete pimpl_;
|
---|
| 37 | }
|
---|
| 38 |
|
---|
| 39 | void AhrsKalman::UpdateFrom(const io_data *data) {
|
---|
| 40 | pimpl_->UpdateFrom(data);
|
---|
| 41 | AhrsData* ahrsData;
|
---|
| 42 | GetDatas(&ahrsData);
|
---|
| 43 | ProcessUpdate(ahrsData);
|
---|
| 44 | }
|
---|
| 45 |
|
---|
| 46 | } // end namespace filter
|
---|
| 47 | } // end namespace flair
|
---|
Note:
See
TracBrowser
for help on using the repository browser.