source: flair-src/trunk/lib/FlairFilter/src/EulerDerivative_impl.cpp @ 15

Last change on this file since 15 was 15, checked in by Bayard Gildas, 5 years ago

sources reformatted with flair-format-dir script

File size: 3.1 KB
Line 
1// %flair:license{
2// This file is part of the Flair framework distributed under the
3// CECILL-C License, Version 1.0.
4// %flair:license}
5//  created:    2011/05/01
6//  filename:   EulerDerivative.cpp
7//
8//  author:     Guillaume Sanahuja
9//              Copyright Heudiasyc UMR UTC/CNRS 7253
10//
11//  version:    $Id: $
12//
13//  purpose:    objet permettant le calcul d'une derivee d'Euler
14//
15//
16/*********************************************************************/
17
18#include "EulerDerivative.h"
19#include "EulerDerivative_impl.h"
20#include <cvmatrix.h>
21#include <Layout.h>
22#include <GroupBox.h>
23#include <DoubleSpinBox.h>
24
25using std::string;
26using namespace flair::core;
27using namespace flair::gui;
28using namespace flair::filter;
29
30EulerDerivative_impl::EulerDerivative_impl(EulerDerivative *self,
31                                           const LayoutPosition *position,
32                                           string name,
33                                           const cvmatrix *init_value) {
34  first_update = true;
35
36  if (init_value != NULL) {
37    prev_value = (cvmatrix *)init_value;
38  } else {
39    // if NULL, assume dimension 1, and init=0
40    cvmatrix_descriptor *desc = new cvmatrix_descriptor(1, 1);
41    desc->SetElementName(0, 0, "output");
42    prev_value = new cvmatrix(self, desc, floatType, name);
43    prev_value->SetValue(0, 0, 0);
44  }
45
46  // init UI
47  GroupBox *reglages_groupbox = new GroupBox(position, name);
48  T = new DoubleSpinBox(reglages_groupbox->NewRow(), "period, 0 for auto:",
49                        " s", 0, 1, 0.01);
50
51  // init output matrix of same size as init
52  cvmatrix_descriptor *desc =
53      new cvmatrix_descriptor(prev_value->Rows(), prev_value->Cols());
54
55  for (int i = 0; i < prev_value->Rows(); i++) {
56    for (int j = 0; j < prev_value->Cols(); j++) {
57      desc->SetElementName(i, j, prev_value->Name(i, j));
58    }
59  }
60
61  output = new cvmatrix(self, desc,
62                        prev_value->GetDataType().GetElementDataType(), name);
63}
64
65EulerDerivative_impl::~EulerDerivative_impl() {}
66
67void EulerDerivative_impl::UpdateFrom(const io_data *data) {
68  float delta_t;
69  cvmatrix *input = (cvmatrix *)data;
70
71  // on prend une fois pour toute les mutex et on fait des accès directs
72  output->GetMutex();
73  input->GetMutex();
74
75  if (first_update == true) {
76    for (int i = 0; i < input->Rows(); i++) {
77      for (int j = 0; j < input->Cols(); j++) {
78        output->SetValueNoMutex(i, j, prev_value->ValueNoMutex(i, j));
79        prev_value->SetValueNoMutex(i, j, input->ValueNoMutex(i, j));
80      }
81    }
82    first_update = false;
83  } else {
84    if (T->Value() == 0) {
85      delta_t = (float)(data->DataTime() - previous_time) / 1000000000.;
86    } else {
87      delta_t = T->Value();
88    }
89
90    for (int i = 0; i < input->Rows(); i++) {
91      for (int j = 0; j < input->Cols(); j++) {
92        output->SetValueNoMutex(
93            i, j, (input->ValueNoMutex(i, j) - prev_value->ValueNoMutex(i, j)) /
94                      delta_t);
95        prev_value->SetValueNoMutex(i, j, input->ValueNoMutex(i, j));
96      }
97    }
98  }
99
100  input->ReleaseMutex();
101  output->ReleaseMutex();
102
103  output->SetDataTime(data->DataTime());
104  previous_time = data->DataTime();
105}
Note: See TracBrowser for help on using the repository browser.