Line | |
---|
1 | // %flair:license{
|
---|
2 | // This file is part of the Flair framework distributed under the
|
---|
3 | // CECILL-C License, Version 1.0.
|
---|
4 | // %flair:license}
|
---|
5 | // created: 2011/05/01
|
---|
6 | // filename: Pid.cpp
|
---|
7 | //
|
---|
8 | // author: Guillaume Sanahuja
|
---|
9 | // Copyright Heudiasyc UMR UTC/CNRS 7253
|
---|
10 | //
|
---|
11 | // version: $Id: $
|
---|
12 | //
|
---|
13 | // purpose: Class defining a PID
|
---|
14 | //
|
---|
15 | //
|
---|
16 | /*********************************************************************/
|
---|
17 |
|
---|
18 | #include "Pid.h"
|
---|
19 | #include "Pid_impl.h"
|
---|
20 | #include <cvmatrix.h>
|
---|
21 | #include <Layout.h>
|
---|
22 | #include <LayoutPosition.h>
|
---|
23 |
|
---|
24 | using std::string;
|
---|
25 | using namespace flair::core;
|
---|
26 | using namespace flair::gui;
|
---|
27 |
|
---|
28 | namespace flair { namespace filter {
|
---|
29 |
|
---|
30 | Pid::Pid(const LayoutPosition* position,string name) : ControlLaw(position->getLayout(),name) {
|
---|
31 | pimpl_=new Pid_impl(this,position,name);
|
---|
32 | }
|
---|
33 |
|
---|
34 | Pid::~Pid(void) {
|
---|
35 | delete pimpl_;
|
---|
36 | }
|
---|
37 |
|
---|
38 | void Pid::UseDefaultPlot(const gui::LayoutPosition* position) {
|
---|
39 | pimpl_->UseDefaultPlot(position);
|
---|
40 | }
|
---|
41 |
|
---|
42 | void Pid::Reset(void) {
|
---|
43 | pimpl_->i=0;
|
---|
44 | pimpl_->first_update=true;
|
---|
45 | }
|
---|
46 |
|
---|
47 | void Pid::UpdateFrom(const io_data *data) {
|
---|
48 | pimpl_->UpdateFrom(data);
|
---|
49 | ProcessUpdate(output);
|
---|
50 | }
|
---|
51 |
|
---|
52 | void Pid::SetValues(float p,float d) {
|
---|
53 | input->SetValue(0,0,p);
|
---|
54 | input->SetValue(1,0,d);
|
---|
55 | }
|
---|
56 |
|
---|
57 |
|
---|
58 | } // end namespace filter
|
---|
59 | } // end namespace flair
|
---|
Note:
See
TracBrowser
for help on using the repository browser.