[10] | 1 | // %flair:license{
|
---|
| 2 | // This file is part of the Flair framework distributed under the
|
---|
| 3 | // CECILL-C License, Version 1.0.
|
---|
| 4 | // %flair:license}
|
---|
[7] | 5 | // created: 2014/11/07
|
---|
| 6 | // filename: PidThrust.cpp
|
---|
| 7 | //
|
---|
| 8 | // author: Guillaume Sanahuja
|
---|
| 9 | // Copyright Heudiasyc UMR UTC/CNRS 7253
|
---|
| 10 | //
|
---|
| 11 | // version: $Id: $
|
---|
| 12 | //
|
---|
| 13 | // purpose: Class defining a PidThrust
|
---|
| 14 | //
|
---|
| 15 | //
|
---|
| 16 | /*********************************************************************/
|
---|
| 17 |
|
---|
| 18 | #include "PidThrust.h"
|
---|
| 19 | #include "PidThrust_impl.h"
|
---|
| 20 | #include <cvmatrix.h>
|
---|
| 21 | #include <Layout.h>
|
---|
| 22 | #include <LayoutPosition.h>
|
---|
| 23 | #include <DoubleSpinBox.h>
|
---|
| 24 |
|
---|
| 25 | using std::string;
|
---|
| 26 | using namespace flair::core;
|
---|
| 27 | using namespace flair::gui;
|
---|
| 28 |
|
---|
| 29 | namespace flair
|
---|
| 30 | {
|
---|
| 31 | namespace filter
|
---|
| 32 | {
|
---|
| 33 |
|
---|
| 34 | PidThrust::PidThrust(const LayoutPosition* position,string name) : ControlLaw(position->getLayout(),name)
|
---|
| 35 | {
|
---|
| 36 | pimpl_=new PidThrust_impl(this,position,name);
|
---|
| 37 | }
|
---|
| 38 |
|
---|
| 39 | PidThrust::~PidThrust(void)
|
---|
| 40 | {
|
---|
| 41 | delete pimpl_;
|
---|
| 42 | }
|
---|
| 43 |
|
---|
| 44 | void PidThrust::UseDefaultPlot(const flair::gui::LayoutPosition* position)
|
---|
| 45 | {
|
---|
| 46 | pimpl_->UseDefaultPlot(position);
|
---|
| 47 | }
|
---|
| 48 |
|
---|
| 49 | void PidThrust::Reset(void) {
|
---|
| 50 | pimpl_->i=0;
|
---|
| 51 | pimpl_->offset_g=0;
|
---|
| 52 | }
|
---|
| 53 |
|
---|
| 54 | void PidThrust::ResetI(void)
|
---|
| 55 | {
|
---|
| 56 | pimpl_->i=0;
|
---|
| 57 | }
|
---|
| 58 |
|
---|
| 59 | float PidThrust::GetOffset(void) {
|
---|
| 60 | return pimpl_->offset_g;
|
---|
| 61 | }
|
---|
| 62 |
|
---|
| 63 | void PidThrust::UpdateFrom(const io_data *data)
|
---|
| 64 | {
|
---|
| 65 | pimpl_->UpdateFrom(data);
|
---|
| 66 | ProcessUpdate(output);
|
---|
| 67 | }
|
---|
| 68 |
|
---|
| 69 | void PidThrust::SetValues(float p,float d)
|
---|
| 70 | {
|
---|
| 71 | input->SetValue(0,0,p);
|
---|
| 72 | input->SetValue(1,0,d);
|
---|
| 73 | }
|
---|
| 74 |
|
---|
| 75 | void PidThrust::ResetOffset(void)
|
---|
| 76 | {
|
---|
| 77 | pimpl_->offset_g=0;
|
---|
| 78 | }
|
---|
| 79 |
|
---|
| 80 | void PidThrust::SetOffset(void)
|
---|
| 81 | {
|
---|
| 82 | pimpl_->offset_g=pimpl_->offset->Value();
|
---|
| 83 | }
|
---|
| 84 |
|
---|
| 85 | bool PidThrust::OffsetStepUp(void)
|
---|
| 86 | {
|
---|
| 87 | pimpl_->offset_g+=pimpl_->pas_offset->Value();
|
---|
| 88 | if(pimpl_->offset_g>1)
|
---|
| 89 | {
|
---|
| 90 | pimpl_->offset_g=1;
|
---|
| 91 | return false;
|
---|
| 92 | }
|
---|
| 93 | else
|
---|
| 94 | {
|
---|
| 95 | return true;
|
---|
| 96 | }
|
---|
| 97 | }
|
---|
| 98 |
|
---|
| 99 | bool PidThrust::OffsetStepDown(void)
|
---|
| 100 | {
|
---|
| 101 | pimpl_->offset_g-=pimpl_->pas_offset->Value();
|
---|
| 102 | if(pimpl_->offset_g<pimpl_->offset->Value())
|
---|
| 103 | {
|
---|
| 104 | pimpl_->offset_g=pimpl_->offset->Value();
|
---|
| 105 | return false;
|
---|
| 106 | }
|
---|
| 107 | else
|
---|
| 108 | {
|
---|
| 109 | return true;
|
---|
| 110 | }
|
---|
| 111 | }
|
---|
| 112 |
|
---|
| 113 | } // end namespace filter
|
---|
| 114 | } // end namespace flair
|
---|