source: flair-src/trunk/lib/FlairFilter/src/PidThrust_impl.cpp @ 148

Last change on this file since 148 was 148, checked in by Sanahuja Guillaume, 5 years ago

m

File size: 3.8 KB
Line 
1// %flair:license{
2// This file is part of the Flair framework distributed under the
3// CECILL-C License, Version 1.0.
4// %flair:license}
5//  created:    2014/11/07
6//  filename:   PidThrust_impl.cpp
7//
8//  author:     Guillaume Sanahuja
9//              Copyright Heudiasyc UMR UTC/CNRS 7253
10//
11//  version:    $Id: $
12//
13//  purpose:    Class defining a PID
14//
15//
16/*********************************************************************/
17#include "PidThrust_impl.h"
18#include "PidThrust.h"
19#include <cvmatrix.h>
20#include <Layout.h>
21#include <GroupBox.h>
22#include <DoubleSpinBox.h>
23#include <DataPlot1D.h>
24
25using std::string;
26using namespace flair::core;
27using namespace flair::gui;
28using namespace flair::filter;
29
30PidThrust_impl::PidThrust_impl(PidThrust *self, const LayoutPosition *position,
31                               string name) {
32  i = 0;
33  offset_g = 0;
34  first_update = true;
35  this->self = self;
36
37  // init matrix
38  self->input = new cvmatrix(self, 2, 1, floatType, name);
39
40  cvmatrix_descriptor *desc = new cvmatrix_descriptor(5, 1);
41  desc->SetElementName(0, 0, "p");
42  desc->SetElementName(1, 0, "i");
43  desc->SetElementName(2, 0, "d");
44  desc->SetElementName(3, 0, "p+i+d");
45  desc->SetElementName(4, 0, "p+i+d+offset");
46  state = new cvmatrix(self, desc, floatType, name);
47  delete desc;
48
49  GroupBox *reglages_groupbox = new GroupBox(position, name);
50  T = new DoubleSpinBox(reglages_groupbox->NewRow(), "period, 0 for auto", " s",
51                        0, 1, 0.01);
52  kp = new DoubleSpinBox(reglages_groupbox->NewRow(), "kp:", 0, 90000000, 0.01);
53  ki = new DoubleSpinBox(reglages_groupbox->NewRow(), "ki:", 0, 90000000, 0.01);
54  sati = new DoubleSpinBox(reglages_groupbox->LastRowLastCol(), "sat i:", 0, 1,
55                           0.01);
56  kd = new DoubleSpinBox(reglages_groupbox->NewRow(), "kd:", 0, 90000000, 0.01);
57  offset = new DoubleSpinBox(reglages_groupbox->LastRowLastCol(), "offset g:",
58                             0, 1, 0.01);
59  sat = new DoubleSpinBox(reglages_groupbox->NewRow(), "sat:", 0, 1, 0.1);
60  pas_offset = new DoubleSpinBox(reglages_groupbox->LastRowLastCol(),
61                                 "offset step:", 0, 1, .0001, 4);
62}
63
64PidThrust_impl::~PidThrust_impl(void) {}
65
66void PidThrust_impl::UseDefaultPlot(const LayoutPosition *position) {
67  DataPlot1D *plot = new DataPlot1D(position, self->ObjectName(), -1, 1);
68  plot->AddCurve(state->Element(0));
69  plot->AddCurve(state->Element(1), DataPlot::Green);
70  plot->AddCurve(state->Element(2), DataPlot::Blue);
71  plot->AddCurve(state->Element(3), DataPlot::Black);
72  plot->AddCurve(state->Element(4), DataPlot::Yellow);
73}
74
75void PidThrust_impl::UpdateFrom(const io_data *data) {
76  float p, d, total;
77  float delta_t;
78  cvmatrix *input = (cvmatrix *)data;
79
80  if (T->Value() == 0) {
81    delta_t = (float)(data->DataTime() - previous_time) / 1000000000.;
82  } else {
83    delta_t = T->Value();
84  }
85  if (first_update == true) {
86    delta_t = 0;
87    first_update = false;
88  }
89
90  input->GetMutex();
91  p = kp->Value() * input->ValueNoMutex(0, 0);
92  i += ki->Value() * input->ValueNoMutex(0, 0) * delta_t;
93  if (i > sati->Value())
94    i = sati->Value();
95  if (i < -sati->Value())
96    i = -sati->Value();
97  d = kd->Value() * input->ValueNoMutex(1, 0);
98  input->ReleaseMutex();
99
100  total = p + i + d;
101  if (total > sat->Value())
102    total = sat->Value();
103  if (total < -sat->Value())
104    total = -sat->Value();
105
106  state->GetMutex();
107  state->SetValueNoMutex(0, 0, p);
108  state->SetValueNoMutex(1, 0, i);
109  state->SetValueNoMutex(2, 0, d);
110  state->SetValueNoMutex(3, 0, total);
111  state->SetValueNoMutex(4, 0, total - offset_g * offset_g);
112  state->ReleaseMutex();
113
114  //-offset_g, car on met -u_z dans le multiplex
115  // a revoir!
116  self->output->SetValue(0, 0, total - offset_g * offset_g);
117  self->output->SetDataTime(data->DataTime());
118
119  previous_time = data->DataTime();
120}
Note: See TracBrowser for help on using the repository browser.