1 | // %flair:license{
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2 | // This file is part of the Flair framework distributed under the
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3 | // CECILL-C License, Version 1.0.
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4 | // %flair:license}
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5 | // created: 2022/01/05
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6 | // filename: PlaneMultiplex.cpp
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7 | //
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8 | // author: Guillaume Sanahuja
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9 | // Copyright Heudiasyc UMR UTC/CNRS 7253
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10 | //
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11 | // version: $Id: $
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12 | //
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13 | // purpose: Class defining plane multiplexing
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14 | //
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15 | //
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16 | /*********************************************************************/
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17 |
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18 | #include "PlaneMultiplex.h"
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19 | #include <Matrix.h>
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20 | #include <Tab.h>
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21 | #include <GridLayout.h>
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22 | #include <GroupBox.h>
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23 | #include <ComboBox.h>
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24 | #include <DoubleSpinBox.h>
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25 | #include <DataPlot1D.h>
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26 | #include <math.h>
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27 |
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28 |
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29 | using std::string;
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30 | using namespace flair::core;
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31 | using namespace flair::gui;
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32 | using namespace flair::filter;
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33 |
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34 | namespace flair {
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---|
35 | namespace filter {
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36 | class PlaneMultiplexBldc : public IODevice {
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37 |
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38 | public:
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39 | PlaneMultiplexBldc(PlaneMultiplex *parent, string name):IODevice(parent,name) {
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40 | output = new Matrix(this, 1,1, floatType);
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41 | }
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42 | ~PlaneMultiplexBldc(){};
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43 |
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44 |
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45 | private:
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46 | Matrix *output;
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47 | void UpdateFrom(const core::io_data *data) {
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48 | const Matrix* input = dynamic_cast<const Matrix*>(data);
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49 |
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50 | if (!input) {
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51 | Warn("casting %s to Matrix failed\n",data->ObjectName().c_str());
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52 | return;
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53 | }
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54 | output->SetValue(0, 0, input->Value(0,0));
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---|
55 |
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56 | output->SetDataTime(data->DataTime());
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---|
57 |
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---|
58 | ProcessUpdate(output);
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---|
59 | }
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---|
60 |
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61 | };
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62 |
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63 | class PlaneMultiplexServos : public IODevice {
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64 |
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65 | public:
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66 |
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---|
67 |
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68 | PlaneMultiplexServos(PlaneMultiplex *parent, string name):IODevice(parent,name) {
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---|
69 | output = new Matrix(this, 2,1, floatType);
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---|
70 | }
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---|
71 | ~PlaneMultiplexServos(){};
|
---|
72 |
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---|
73 |
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74 | private:
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75 | Matrix *output;
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---|
76 | void UpdateFrom(const core::io_data *data) {
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77 | const Matrix* input = dynamic_cast<const Matrix*>(data);
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---|
78 |
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79 | if (!input) {
|
---|
80 | Warn("casting %s to Matrix failed\n",data->ObjectName().c_str());
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---|
81 | return;
|
---|
82 | }
|
---|
83 | input->GetMutex();
|
---|
84 | output->GetMutex();
|
---|
85 | for (int i = 0; i < 2; i++) output->SetValueNoMutex(i, 0, input->ValueNoMutex(1+i,0));
|
---|
86 | output->ReleaseMutex();
|
---|
87 | input->ReleaseMutex();
|
---|
88 |
|
---|
89 | output->SetDataTime(data->DataTime());
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---|
90 |
|
---|
91 | ProcessUpdate(output);
|
---|
92 | }
|
---|
93 |
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94 |
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95 | };
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96 |
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97 | } // end namespace filter
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98 | } // end namespace flair
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99 |
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100 | PlaneMultiplex::PlaneMultiplex(string name) :UavMultiplex(name){
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101 |
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102 | bldc=new PlaneMultiplexBldc(this,"bldc_multiplex");
|
---|
103 | servos=new PlaneMultiplexServos(this,"servos_multiplex");
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---|
104 |
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---|
105 | MatrixDescriptor *desc = new MatrixDescriptor(6, 1);
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---|
106 | for (int i = 0; i < 3; i++) {
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107 | desc->SetElementName(i, 0, ActuatorName(i));
|
---|
108 | }
|
---|
109 |
|
---|
110 | output = new Matrix(this, desc, floatType);
|
---|
111 | delete desc;
|
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112 | AddDataToLog(output);
|
---|
113 | }
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114 |
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---|
115 | PlaneMultiplex::~PlaneMultiplex(void) {}
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116 |
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117 | IODevice* PlaneMultiplex::GetBldcMultiplex(void) const {
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118 | return bldc;
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119 | }
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120 |
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---|
121 | IODevice* PlaneMultiplex::GetServosMultiplex(void) const {
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122 | return servos;
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123 | }
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124 |
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125 |
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126 | void PlaneMultiplex::UseDefaultPlot(void) {
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127 | Tab *plot_tab = new Tab(GetTabWidget(), "Values");
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---|
128 | plots[0] = new DataPlot1D(plot_tab->NewRow(), ActuatorName(0), 0, 1);
|
---|
129 | plots[1] = new DataPlot1D(plot_tab->LastRowLastCol(), ActuatorName(1), 0, 1);
|
---|
130 | plots[2] = new DataPlot1D(plot_tab->NewRow(), ActuatorName(2), 0, 1);
|
---|
131 |
|
---|
132 | for (int i = 0; i < 3; i++) {
|
---|
133 | plots[i]->AddCurve(output->Element(i));
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---|
134 | }
|
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135 | }
|
---|
136 |
|
---|
137 | void PlaneMultiplex::UpdateFrom(const io_data *data) {
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---|
138 | float u_roll, u_pitch, u_yaw, u_thrust;
|
---|
139 | float trim_roll, trim_pitch, trim_yaw;
|
---|
140 | float value[3];
|
---|
141 |
|
---|
142 | const Matrix* input = dynamic_cast<const Matrix*>(data);
|
---|
143 |
|
---|
144 | if (!input) {
|
---|
145 | Warn("casting %s to Matrix failed\n",data->ObjectName().c_str());
|
---|
146 | return;
|
---|
147 | }
|
---|
148 |
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149 | // on prend une fois pour toute le mutex et on fait des accès directs
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---|
150 | input->GetMutex();
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151 |
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---|
152 | u_roll = input->ValueNoMutex(0, 0);
|
---|
153 | u_pitch = input->ValueNoMutex(1, 0);
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---|
154 | u_yaw = input->ValueNoMutex(2, 0);
|
---|
155 | u_thrust = input->ValueNoMutex(3, 0);
|
---|
156 | trim_roll = input->ValueNoMutex(4, 0);
|
---|
157 | trim_pitch = input->ValueNoMutex(5, 0);
|
---|
158 | trim_yaw = input->ValueNoMutex(6, 0);
|
---|
159 |
|
---|
160 | input->ReleaseMutex();
|
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161 |
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162 | //font motor
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163 | value[0]=0;
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164 |
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165 | //aileron right
|
---|
166 | value[1]=0;
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167 |
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168 | //aileron left
|
---|
169 | value[2]=0;
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170 |
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171 | // on prend une fois pour toute le mutex et on fait des accès directs
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---|
172 | output->GetMutex();
|
---|
173 | for (int i = 0; i < 3; i++)
|
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174 | output->SetValueNoMutex(i, 0, value[i]);
|
---|
175 | output->ReleaseMutex();
|
---|
176 |
|
---|
177 | output->SetDataTime(data->DataTime());
|
---|
178 |
|
---|
179 | ProcessUpdate(output);
|
---|
180 | }
|
---|
181 |
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---|
182 | string PlaneMultiplex::ActuatorName(int index) {
|
---|
183 |
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184 | switch (index) {
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185 | case 0:
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186 | return "front motor";
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187 | case 1:
|
---|
188 | return "right aileron";
|
---|
189 | case 2:
|
---|
190 | return "left aileron";
|
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191 | default:
|
---|
192 | return "unammed actuator";
|
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193 | }
|
---|
194 | }
|
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195 |
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196 | uint8_t PlaneMultiplex::MotorsCount(void) const { return 3; } |
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