| 1 | // %flair:license{
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| 2 | // This file is part of the Flair framework distributed under the
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| 3 | // CECILL-C License, Version 1.0.
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| 4 | // %flair:license}
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| 5 | // created: 2013/04/08
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| 6 | // filename: TrajectoryGenerator2DCircle.cpp
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| 7 | //
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| 8 | // author: Guillaume Sanahuja
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| 9 | // Copyright Heudiasyc UMR UTC/CNRS 7253
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| 10 | //
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| 11 | // version: $Id: $
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| 12 | //
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| 13 | // purpose: Class generating a circle trajectory in 2D
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| 14 | //
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| 15 | //
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| 16 | /*********************************************************************/
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| 17 |
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| 18 | #include "TrajectoryGenerator2DCircle.h"
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| 19 | #include "TrajectoryGenerator2DCircle_impl.h"
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| 20 | #include <cvmatrix.h>
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| 21 | #include <Layout.h>
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| 22 | #include <LayoutPosition.h>
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| 23 | #include <Vector2D.h>
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| 24 |
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| 25 | using std::string;
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| 26 | using namespace flair::core;
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| 27 | using namespace flair::gui;
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| 28 |
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| 29 | namespace flair
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| 30 | {
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| 31 | namespace filter
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| 32 | {
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| 33 |
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| 34 | TrajectoryGenerator2DCircle::TrajectoryGenerator2DCircle(const LayoutPosition* position,string name) : IODevice(position->getLayout(),name)
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| 35 | {
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| 36 | pimpl_=new TrajectoryGenerator2DCircle_impl(this,position,name);
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| 37 | AddDataToLog(pimpl_->output);
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| 38 | }
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| 39 |
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| 40 |
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| 41 | TrajectoryGenerator2DCircle::~TrajectoryGenerator2DCircle()
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| 42 | {
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| 43 | delete pimpl_;
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| 44 | }
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| 45 |
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| 46 | bool TrajectoryGenerator2DCircle::IsRunning(void) const
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| 47 | {
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| 48 | return pimpl_->is_running;
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| 49 | }
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| 50 |
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| 51 | cvmatrix *TrajectoryGenerator2DCircle::Matrix(void) const
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| 52 | {
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| 53 | return pimpl_->output;
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| 54 | }
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| 55 |
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| 56 | void TrajectoryGenerator2DCircle::StartTraj(const Vector2D &start_pos,float nb_lap)
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| 57 | {
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| 58 | pimpl_->StartTraj(start_pos,nb_lap);
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| 59 | }
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| 60 |
|
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| 61 | void TrajectoryGenerator2DCircle::FinishTraj(void)
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| 62 | {
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| 63 | pimpl_->FinishTraj();
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| 64 | }
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| 65 |
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| 66 | void TrajectoryGenerator2DCircle::StopTraj(void)
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| 67 | {
|
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| 68 | pimpl_->is_running=false;
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| 69 | }
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| 70 |
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| 71 | void TrajectoryGenerator2DCircle::GetPosition(Vector2D &point) const
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| 72 | {
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| 73 | point.x=pimpl_->output->Value(0,0);
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| 74 | point.y=pimpl_->output->Value(0,1);
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| 75 | }
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| 76 |
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| 77 | void TrajectoryGenerator2DCircle::SetCenter(const Vector2D &value)
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| 78 | {
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| 79 | pimpl_->pos_off=value;
|
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| 80 | }
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| 81 |
|
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| 82 | void TrajectoryGenerator2DCircle::GetSpeed(Vector2D &point) const
|
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| 83 | {
|
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| 84 | point.x=pimpl_->output->Value(1,0);
|
---|
| 85 | point.y=pimpl_->output->Value(1,1);
|
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| 86 | }
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| 87 |
|
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| 88 | void TrajectoryGenerator2DCircle::SetCenterSpeed(const Vector2D &value)
|
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| 89 | {
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| 90 | pimpl_->vel_off=value;
|
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| 91 | }
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| 92 |
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| 93 | void TrajectoryGenerator2DCircle::Update(Time time)
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| 94 | {
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| 95 | pimpl_->Update(time);
|
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| 96 | ProcessUpdate(pimpl_->output);
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| 97 | }
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| 98 |
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| 99 | } // end namespace filter
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| 100 | } // end namespace flair
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