| [10] | 1 | // %flair:license{
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| [15] | 2 | // This file is part of the Flair framework distributed under the
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| 3 | // CECILL-C License, Version 1.0.
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| [10] | 4 | // %flair:license}
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| [7] | 5 | // created: 2016/02/08
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| 6 | // filename: SimuX4.cpp
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| 7 | //
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| 8 | // author: Guillaume Sanahuja
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| 9 | // Copyright Heudiasyc UMR UTC/CNRS 7253
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| 10 | //
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| 11 | // version: $Id: $
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| 12 | //
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| [22] | 13 | // purpose: Class defining a simulation x4 uav
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| [7] | 14 | //
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| 15 | //
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| 16 | /*********************************************************************/
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| 17 |
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| 18 | #include "SimuX4.h"
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| 19 | #include <FrameworkManager.h>
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| 20 | #include <X4X8Multiplex.h>
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| 21 | #include <SimuImu.h>
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| 22 | #include <SimuAhrs.h>
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|---|
| 23 | #include <SimuBldc.h>
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| 24 | #include <SimuUs.h>
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| 25 | #include <SimuCamera.h>
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| 26 | #include <BatteryMonitor.h>
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| 27 | #include <Tab.h>
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| 28 |
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| 29 | using std::string;
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| 30 | using namespace flair::core;
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| 31 | using namespace flair::gui;
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|---|
| 32 | using namespace flair::sensor;
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|---|
| 33 | using namespace flair::filter;
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| 34 | using namespace flair::actuator;
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| 35 |
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| [15] | 36 | namespace flair {
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| 37 | namespace meta {
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| [7] | 38 |
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| [15] | 39 | SimuX4::SimuX4(FrameworkManager *parent, string uav_name, int simu_id,
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| 40 | filter::UavMultiplex *multiplex)
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| 41 | : Uav(parent, uav_name, multiplex) {
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| [7] | 42 |
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|---|
| [15] | 43 | if (multiplex == NULL)
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| 44 | SetMultiplex(new X4X8Multiplex(parent, "motors", X4X8Multiplex::X4));
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|---|
| [7] | 45 |
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|---|
| [15] | 46 | SetBldc(new SimuBldc(GetUavMultiplex(), GetUavMultiplex()->GetLayout(),
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|---|
| 47 | "motors", GetUavMultiplex()->MotorsCount(), simu_id));
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|---|
| 48 | SetUsRangeFinder(new SimuUs(parent, "us", simu_id, 60));
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|---|
| 49 | SetAhrs(new SimuAhrs(parent, "imu", simu_id, 70));
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|---|
| 50 | Tab *bat_tab = new Tab(parent->GetTabWidget(), "battery");
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|---|
| 51 | SetBatteryMonitor(new BatteryMonitor(bat_tab->NewRow(), "battery"));
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|---|
| 52 | GetBatteryMonitor()->SetBatteryValue(12);
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|---|
| 53 | SetVerticalCamera(
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|---|
| 54 | new SimuCamera(parent, "simu_cam_v", 320, 240, 3, simu_id, 10));
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| [7] | 55 | }
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| 56 |
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| [15] | 57 | SimuX4::~SimuX4() {}
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| [7] | 58 |
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| 59 | void SimuX4::StartSensors(void) {
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|---|
| [15] | 60 | ((SimuAhrs *)GetAhrs())->Start();
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|---|
| 61 | ((SimuUs *)GetUsRangeFinder())->Start();
|
|---|
| 62 | ((SimuCamera *)GetVerticalCamera())->Start();
|
|---|
| 63 | Uav::StartSensors();
|
|---|
| [7] | 64 | }
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|---|
| 65 |
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|---|
| [15] | 66 | void SimuX4::SetupVRPNAutoIP(string name) { SetupVRPN("127.0.0.1:3883", name); }
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|---|
| [7] | 67 |
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|---|
| 68 | } // end namespace meta
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|---|
| 69 | } // end namespace flair
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