1 | // %flair:license{
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2 | // This file is part of the Flair framework distributed under the
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3 | // CECILL-C License, Version 1.0.
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4 | // %flair:license}
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5 | // created: 2013/11/14
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6 | // filename: Bldc.cpp
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7 | //
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8 | // author: Guillaume Sanahuja
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9 | // Copyright Heudiasyc UMR UTC/CNRS 7253
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10 | //
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11 | // version: $Id: $
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12 | //
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13 | // purpose: Virtual class for brushless drivers
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14 | //
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15 | //
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16 | /*********************************************************************/
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17 |
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18 | #include "Bldc.h"
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19 | #include "Bldc_impl.h"
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20 | #include <cvmatrix.h>
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21 | #include <DoubleSpinBox.h>
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22 | #include <sstream>
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23 |
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24 | using std::string;
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25 | using std::ostringstream;
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26 | using namespace flair::core;
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27 | using namespace flair::gui;
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28 |
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29 | namespace flair { namespace actuator {
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30 |
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31 | Bldc::Bldc(const IODevice* parent,Layout* layout,string name,uint8_t motors_count) : IODevice(parent,name) {
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32 | pimpl_=new Bldc_impl(this,layout,name,motors_count);
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33 |
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34 | cvmatrix_descriptor* desc=new cvmatrix_descriptor(motors_count,2);
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35 | for(int i=0;i<motors_count;i++) {
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36 | ostringstream speed,current;
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37 | speed << "speed_" << i;
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38 | desc->SetElementName(i,0,speed.str());
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39 |
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40 | current << "current_" << i;
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41 | desc->SetElementName(i,1,current.str());
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42 | }
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43 |
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44 | output=new cvmatrix(this,desc,floatType);
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45 | AddDataToLog(output);
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46 | }
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47 |
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48 | Bldc::Bldc(const Object* parent,string name,uint8_t motors_count) : IODevice(parent,name) {
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49 | pimpl_=new Bldc_impl(this,motors_count);
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50 | }
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51 |
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52 | Bldc::~Bldc() {
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53 | delete pimpl_;
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54 | }
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55 |
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56 | void Bldc::UpdateFrom(const io_data *data) {
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57 | pimpl_->UpdateFrom(data);
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58 | }
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59 |
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60 | void Bldc::LockUserInterface(void) const {
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61 | pimpl_->LockUserInterface();
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62 | }
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63 |
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64 | void Bldc::UnlockUserInterface(void) const {
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65 | pimpl_->UnlockUserInterface();
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66 | }
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67 |
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68 | Layout* Bldc::GetLayout(void) const {
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69 | return (Layout*)pimpl_->layout;
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70 | }
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71 |
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72 | void Bldc::UseDefaultPlot(TabWidget* tabwidget) {
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73 | pimpl_->UseDefaultPlot(tabwidget);
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74 | }
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75 |
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76 | uint8_t Bldc::MotorsCount(void) const {
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77 | return pimpl_->motors_count;
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78 | }
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79 |
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80 | cvmatrix *Bldc::Output(void) const {
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81 | return output;
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82 | }
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83 |
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84 | bool Bldc::AreEnabled(void) const {
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85 | return pimpl_->are_enabled;
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86 | }
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87 |
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88 | void Bldc::SetEnabled(bool status) {
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89 | if(pimpl_->are_enabled!=status) {
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90 | pimpl_->are_enabled=status;
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91 | if(pimpl_->are_enabled) {
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92 | LockUserInterface();
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93 | } else {
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94 | UnlockUserInterface();
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95 | }
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96 | }
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97 | }
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98 |
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99 | void Bldc::SetPower(int motor_id,float value) {
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100 | //use output mutex to avoid making a new mutex
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101 | output->GetMutex();
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102 | pimpl_->power[motor_id]=value;
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103 | output->ReleaseMutex();
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104 | }
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105 |
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106 | } // end namespace sensor
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107 | } // end namespace flair
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