[3] | 1 | // %flair:license{
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| 2 | // This file is part of the Flair framework distributed under the
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| 3 | // CECILL-C License, Version 1.0.
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| 4 | // %flair:license}
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| 5 | // created: 2014/06/04
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| 6 | // filename: ParrotGps.cpp
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| 7 | //
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| 8 | // author: Guillaume Sanahuja
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| 9 | // Copyright Heudiasyc UMR UTC/CNRS 7253
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| 10 | //
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| 11 | // version: $Id: $
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| 12 | //
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| 13 | // purpose: objet integrant le recepteur gps de l'ardrone2
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| 14 | //
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| 15 | //
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| 16 | /*********************************************************************/
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| 17 |
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| 18 | #include "ParrotGps.h"
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| 19 | #include <SerialPort.h>
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| 20 | #include <FrameworkManager.h>
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| 21 | #include <string.h>
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| 22 |
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| 23 | using std::string;
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| 24 | using namespace flair::core;
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| 25 |
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| 26 | namespace flair
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| 27 | {
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| 28 | namespace sensor
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| 29 | {
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| 30 |
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| 31 | ParrotGps::ParrotGps(const FrameworkManager* parent,string name,SerialPort *serialport,Gps::NMEAFlags_t NMEAFlags,uint8_t priority) : Thread(parent,name,priority), Gps(parent,name,NMEAFlags)
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| 32 | {
|
---|
| 33 | this->serialport=serialport;
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| 34 |
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| 35 | serialport->SetBaudrate(4800);
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| 36 | serialport->SetRxTimeout(100000000);
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| 37 | }
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| 38 |
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| 39 | ParrotGps::~ParrotGps()
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| 40 | {
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| 41 | SafeStop();
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| 42 | Join();
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| 43 | }
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| 44 |
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| 45 | void ParrotGps::Run(void)
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| 46 | {
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| 47 | char response[200] = {0};
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| 48 | int size;
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| 49 |
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| 50 | Sync();
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| 51 |
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| 52 | WarnUponSwitches(true);
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| 53 |
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| 54 | while(!ToBeStopped())
|
---|
| 55 | {
|
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| 56 | SleepMS(10);
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| 57 | size=0;
|
---|
| 58 | while(!ToBeStopped())
|
---|
| 59 | {
|
---|
| 60 | ssize_t read = serialport->Read(&response[size],1);
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---|
| 61 | if(read<0)
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| 62 | {
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| 63 | Thread::Err("erreur Read (%s)\n",strerror(-read));
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| 64 | }
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| 65 | if(response[size]==0x0a) break;
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| 66 | size++;
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| 67 | }
|
---|
| 68 | size++;
|
---|
| 69 | parseFrame(response, size);
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| 70 |
|
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| 71 | }
|
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| 72 |
|
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| 73 | WarnUponSwitches(false);
|
---|
| 74 | }
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| 75 |
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| 76 | void ParrotGps::Sync(void)
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| 77 | {
|
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| 78 | char data=0;
|
---|
| 79 | ssize_t read = 0;
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| 80 |
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| 81 | //attente fin trame
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| 82 | while(data!=0x0a)
|
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| 83 | {
|
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| 84 | read = serialport->Read(&data,1);
|
---|
| 85 | if(read<0)
|
---|
| 86 | {
|
---|
| 87 | Thread::Err("erreur Read (%s)\n",strerror(-read));
|
---|
| 88 | }
|
---|
| 89 | }
|
---|
| 90 | }
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| 91 |
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| 92 | } // end namespace sensor
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| 93 | } // end namespace framewor
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