source: flair-src/trunk/lib/FlairSensorActuator/src/ParrotGps.cpp @ 4

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sensoractuator

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Line 
1// %flair:license{
2// This file is part of the Flair framework distributed under the
3// CECILL-C License, Version 1.0.
4// %flair:license}
5//  created:    2014/06/04
6//  filename:   ParrotGps.cpp
7//
8//  author:     Guillaume Sanahuja
9//              Copyright Heudiasyc UMR UTC/CNRS 7253
10//
11//  version:    $Id: $
12//
13//  purpose:    objet integrant le recepteur gps de l'ardrone2
14//
15//
16/*********************************************************************/
17
18#include "ParrotGps.h"
19#include <SerialPort.h>
20#include <FrameworkManager.h>
21#include <string.h>
22
23using std::string;
24using namespace flair::core;
25
26namespace flair
27{
28namespace sensor
29{
30
31ParrotGps::ParrotGps(const FrameworkManager* parent,string name,SerialPort *serialport,Gps::NMEAFlags_t NMEAFlags,uint8_t priority) : Thread(parent,name,priority), Gps(parent,name,NMEAFlags)
32{
33    this->serialport=serialport;
34
35    serialport->SetBaudrate(4800);
36    serialport->SetRxTimeout(100000000);
37}
38
39ParrotGps::~ParrotGps()
40{
41    SafeStop();
42    Join();
43}
44
45void ParrotGps::Run(void)
46{
47    char response[200] = {0};
48    int size;
49
50    Sync();
51
52    WarnUponSwitches(true);
53
54    while(!ToBeStopped())
55    {
56        SleepMS(10);
57        size=0;
58        while(!ToBeStopped())
59        {
60            ssize_t read = serialport->Read(&response[size],1);
61            if(read<0)
62            {
63                Thread::Err("erreur Read (%s)\n",strerror(-read));
64            }
65            if(response[size]==0x0a) break;
66            size++;
67        }
68        size++;
69        parseFrame(response, size);
70
71    }
72
73    WarnUponSwitches(false);
74}
75
76void ParrotGps::Sync(void)
77{
78    char data=0;
79    ssize_t read = 0;
80
81    //attente fin trame
82    while(data!=0x0a)
83    {
84        read = serialport->Read(&data,1);
85        if(read<0)
86        {
87            Thread::Err("erreur Read (%s)\n",strerror(-read));
88        }
89    }
90}
91
92} // end namespace sensor
93} // end namespace framewor
Note: See TracBrowser for help on using the repository browser.