1 | // %flair:license{
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2 | // This file is part of the Flair framework distributed under the
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3 | // CECILL-C License, Version 1.0.
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4 | // %flair:license}
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5 | // created: 2019/11/28
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6 | // filename: SimulatedServos.cpp
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8 | // author: Guillaume Sanahuja
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9 | // Copyright Heudiasyc UMR UTC/CNRS 7253
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10 | //
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11 | // version: $Id: $
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12 | //
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13 | // purpose: Class for a simulation servos
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14 | //
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15 | //
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16 | /*********************************************************************/
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17 | #ifdef CORE2_64
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18 |
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19 | #include "SimulatedServos.h"
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20 | #include <FrameworkManager.h>
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21 | #include <SharedMem.h>
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22 | #include <Matrix.h>
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23 | #include <sstream>
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24 | #include <string.h>
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25 |
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26 | using std::string;
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27 | using std::ostringstream;
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28 | using namespace flair::core;
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29 | using namespace flair::gui;
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30 |
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31 | namespace flair {
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32 | namespace actuator {
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33 |
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34 | SimulatedServos::SimulatedServos(const IODevice *parent, Layout *layout, string name,
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35 | uint8_t servos_count, uint32_t modelId,uint32_t deviceId)
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36 | : Servos(parent, layout, name, servos_count) {
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37 | shmem =
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38 | new SharedMem(this, ShMemName(modelId, deviceId), servos_count * sizeof(float)+sizeof(Time));
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39 |
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40 |
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41 | buf=(char*)malloc(servos_count * sizeof(float)+sizeof(Time));
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42 | if(buf==NULL) {
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43 | Err("error creating buffer\n");
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44 | return;
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45 | }
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46 | SetIsReady(true);
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47 | }
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48 |
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49 | SimulatedServos::~SimulatedServos() {
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50 | if(buf!=NULL) free(buf);
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51 | }
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52 |
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53 | string SimulatedServos::ShMemName(uint32_t modelId,uint32_t deviceId) {
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54 | ostringstream dev_name;
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55 | dev_name << "simu" << modelId << "_servos_" << deviceId;
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56 | return dev_name.str().c_str();
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57 | }
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58 |
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59 | void SimulatedServos::SetServos(float *position) {
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60 | float *values=(float*)buf;
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61 | for (int i = 0; i < ServosCount(); i++) values[i] = position[i];
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62 | Time time=GetTime();
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63 | memcpy(buf+ServosCount() * sizeof(float),&time,sizeof(Time));
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64 |
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65 | shmem->Write(buf, ServosCount() * sizeof(float)+sizeof(Time));
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66 |
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67 | }
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68 |
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69 | } // end namespace sensor
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70 | } // end namespace flair
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71 |
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72 | #endif |
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