1 | // created: 2014/02/07
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2 | // filename: SimuUsGL.cpp
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4 | // author: Guillaume Sanahuja
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5 | // Copyright Heudiasyc UMR UTC/CNRS 7253
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7 | // version: $Id: $
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9 | // purpose: Class for a simulation us
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12 | /*********************************************************************/
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13 | #ifdef GL
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14 |
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15 | #include "SimuLaserGL.h"
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16 | #include "Model.h"
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17 | #include "Gui.h"
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18 | #include <cvmatrix.h>
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19 | #include <SharedMem.h>
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20 | #include <TabWidget.h>
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21 | #include <Tab.h>
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22 | #include <DoubleSpinBox.h>
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23 | #include <Vector3DSpinBox.h>
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24 | #include <ISceneNode.h>
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25 | #include <ISceneCollisionManager.h>
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26 |
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27 | using namespace irr;
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28 | using namespace irr::scene;
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29 | using namespace irr::core;
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30 | using namespace flair::core;
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31 | using namespace flair::gui;
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32 | using namespace flair::simulator;
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33 |
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34 | namespace flair
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35 | {
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36 | namespace sensor
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37 | {
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38 | SimuLaserGL::SimuLaserGL(const Model* parent,std::string name,int dev_id) :SimuLaser(parent,name,dev_id),SensorGL(parent)
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39 | {
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40 | Tab* setup_tab=new Tab(parent->GetTabWidget(),name);
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41 | position=new Vector3DSpinBox(setup_tab->NewRow(),"position",-2,2,.01);
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42 | direction=new Vector3DSpinBox(setup_tab->NewRow(),"direction",-2,2,.01);
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43 | range=new DoubleSpinBox(setup_tab->NewRow(),"range:",0,30,1);
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44 | }
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45 |
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46 | SimuLaserGL::~SimuLaserGL()
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47 | {
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48 |
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49 | }
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50 |
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51 | void SimuLaserGL::UpdateFrom(const io_data *data)
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52 | {
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53 | float value[360];
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54 |
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55 | if(noGui()==false && data==NULL)
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56 | {
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57 | for (int i=0; i<360; i++)
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58 | {
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59 | line3d<f32> ray_laser;//rayon provenant de l'ultra son
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60 | vector3df intersection_laser;//point intersection us avec le sol
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61 | triangle3df hitTriangle_laser;//triangle intersection us avec le sol
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62 |
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63 | //get rotation matrix of node - Zeuss must be getRotation not getRelativeTransformation
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64 | matrix4 m;
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65 | matrix4 M;
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66 | m.setRotationDegrees(Node()->getRotation());
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67 |
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68 | //Matrice de rotation pour balayage du laser, angle i
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69 | M.setRotationDegrees(vector3df(0,0,i));
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70 | // transform forward vector of us
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71 | vector3df frv =ToIrrlichtCoordinates(direction->Value());
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72 | M.transformVect(frv);
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73 | m.transformVect(frv);
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74 | frv.normalize();
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75 |
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76 |
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77 | // transform pos vector of us
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78 | vector3df pos =ToIrrlichtCoordinates(position->Value());
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79 | m.transformVect(pos);
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80 |
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81 | ray_laser.start =Node()->getPosition() + pos;
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82 | ray_laser.end = ray_laser.start + ToIrrlichtScale(range->Value())*frv;
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83 |
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84 | scene::ISceneNode * selectedSceneNode =
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85 | CollMan()->getSceneNodeAndCollisionPointFromRay(ray_laser,intersection_laser,hitTriangle_laser);
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86 | // //////////////////////////////////////////
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87 | if(selectedSceneNode) //
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88 | {
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89 | value[i]=ToSimulatorScale(ray_laser.start.getDistanceFrom(intersection_laser));
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90 | }
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91 | else
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92 | {
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93 | value[i]=-1;
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94 | }
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95 |
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96 | }
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97 | shmem->Write((char*)value,360*sizeof(float));
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98 | }
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99 | }
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100 |
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101 | } // end namespace sensor
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102 | } // end namespace flair
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103 | #endif
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