| [10] | 1 | // %flair:license{
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| [15] | 2 | // This file is part of the Flair framework distributed under the
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| 3 | // CECILL-C License, Version 1.0.
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| [10] | 4 | // %flair:license}
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| [8] | 5 | // created: 2014/04/03
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| 6 | // filename: X8.h
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| 7 | //
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| 8 | // author: Majd Saied, Guillaume Sanahuja
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| 9 | // Copyright Heudiasyc UMR UTC/CNRS 7253
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| 10 | //
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| 11 | // version: $Id: $
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| 12 | //
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| 13 | // purpose: classe definissant un X8
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| 14 | //
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| 15 | /*********************************************************************/
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| 16 |
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| 17 | #ifndef X8_H
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| 18 | #define X8_H
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| 19 |
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| 20 | #include <Model.h>
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| 21 | #include <stdint.h>
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| 22 |
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| [15] | 23 | namespace flair {
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| 24 | namespace core {
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| 25 | class Mutex;
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| [8] | 26 | }
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|---|
| [15] | 27 | namespace gui {
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|---|
| 28 | class DoubleSpinBox;
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|---|
| 29 | }
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|---|
| 30 | namespace actuator {
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|---|
| 31 | class SimuBldc;
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|---|
| 32 | }
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|---|
| 33 | }
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| [8] | 34 |
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| 35 | #ifdef GL
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| [15] | 36 | namespace irr {
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|---|
| 37 | namespace scene {
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| 38 | class IMesh;
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|---|
| [8] | 39 | }
|
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| [15] | 40 | }
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| [8] | 41 | #endif
|
|---|
| 42 |
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|---|
| [15] | 43 | namespace flair {
|
|---|
| 44 | namespace simulator {
|
|---|
| 45 | class Simulator;
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|---|
| 46 | class Blade;
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|---|
| 47 | class MeshSceneNode;
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| [8] | 48 |
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| [15] | 49 | class X8 : public Model {
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| 50 | public:
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|---|
| 51 | X8(const Simulator *parent, std::string name, int dev_id);
|
|---|
| 52 | ~X8();
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| 53 | virtual void Draw(void);
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|---|
| 54 | virtual void ExtraDraw(void){};
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|---|
| 55 |
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|---|
| 56 | protected:
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| [8] | 57 | #ifdef GL
|
|---|
| [15] | 58 | irr::scene::IMesh *red_arm, *black_arm, *motor;
|
|---|
| 59 | MeshSceneNode *fl_arm, *fr_arm, *rl_arm, *rr_arm;
|
|---|
| 60 | MeshSceneNode *tfl_motor, *tfr_motor, *trl_motor, *trr_motor;
|
|---|
| 61 | MeshSceneNode *bfl_motor, *bfr_motor, *brl_motor, *brr_motor;
|
|---|
| 62 | Blade *tfl_blade, *tfr_blade, *trl_blade, *trr_blade;
|
|---|
| 63 | Blade *bfl_blade, *bfr_blade, *brl_blade, *brr_blade;
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|---|
| [8] | 64 | #endif
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|---|
| [15] | 65 | private:
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| 66 | void CalcModel(void);
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|---|
| 67 | #ifdef GL
|
|---|
| 68 | void AnimateModel(void);
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|---|
| 69 | size_t dbtSize(void) const;
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|---|
| 70 | void WritedbtBuf(char *dbtbuf);
|
|---|
| 71 | void ReaddbtBuf(char *dbtbuf);
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|---|
| 72 | core::Mutex *motor_speed_mutex;
|
|---|
| 73 | #endif
|
|---|
| [8] | 74 |
|
|---|
| [15] | 75 | actuator::SimuBldc *motors;
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|---|
| 76 | float motor_speed[8];
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|---|
| 77 | gui::DoubleSpinBox *m, *arm_length, *l_cg;
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|---|
| 78 | gui::DoubleSpinBox *k_mot, *c_mot;
|
|---|
| 79 | gui::DoubleSpinBox *f_air_vert, *f_air_lat;
|
|---|
| 80 | gui::DoubleSpinBox *j_roll, *j_pitch, *j_yaw;
|
|---|
| 81 | gui::DoubleSpinBox *j_r, *sigma, *S;
|
|---|
| 82 | };
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|---|
| [8] | 83 | } // end namespace simulator
|
|---|
| 84 | } // end namespace flair
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|---|
| 85 | #endif // X8_H
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