Changes between Initial Version and Version 1 of circlefollower

Timestamp:

Feb 6, 2019, 5:39:31 PM (7 years ago)

Author:

Sanahuja Guillaume

Comment:

--

circlefollower

@@ +1 @@
+[[PageOutline]]
+
+__NOTE__: For Flair version <= 0.2.1, see [wiki:circlefollower_old this page].
+
+= Test du simulateur sur un exemple de suivi de cercle (avec motion capture) =
+
+Cette page explique comment compiler et tester un programme utilisant Fl-AIR et son simulateur. Celui-ci simule un drone (x4 ou x8, au choix)  et un personnage se déplaçant dans une salle de motion capture. Le drone tourne autour du personnage en suivant ses déplacements.
+
+== Compilation ==
+
+Les programmes vont être compilés pour la cible et pour le PC. Pour cela le script ''cmake_codelite.sh'' va faire un projet !CodeLite pour le PC dans le répertoire ''build'' et un projet pour la cible dans le répertoire ''build_arm''.
+* compiler le simulateur
+{{{
+$ cd $FLAIR_ROOT/flair-src/demos/CircleFollower/simulator
+$ $FLAIR_ROOT/flair-dev/scripts/cmake_codelite.sh
+$ cd build
+$ make -j4
+$ cd ../build_arm
+$ make -j4
+}}}
+* compiler le programme de commande
+{{{
+$ cd $FLAIR_ROOT/flair-src/demos/CircleFollower/uav
+$ $FLAIR_ROOT/flair-dev/scripts/cmake_codelite.sh
+$ cd build
+$ make -j4
+$ cd ../build_arm
+$ make -j4
+}}}
+
+__NB__: you can also use the script of this [wiki:compile_all page] to compile the programs.
+
+== Exécution des programmes sur le PC ==
+
+=== station sol ===
+
+{{{
+$ $FLAIR_ROOT/flair-bin/tools/scripts/launch_flairgcs.sh
+}}}
+
+=== programmes x4 ===
+
+Ouvrir deux terminaux et exécuter chacun des programmes via leur script:
+{{{
+$ cd $FLAIR_ROOT/flair-src/demos/CircleFollower/simulator/build/bin
+$ ./simulator_x4.sh
+}}}
+et
+{{{
+$ cd $FLAIR_ROOT/flair-src/demos/CircleFollower/uav/build/bin
+$ ./x4.sh
+}}}
+Ces scripts,  permettent de lancer les programmes avec un certain nombre d'arguments.
+
+A noter que ces scripts détectent également la présence ou non de Xenomai afin de lancer le bon programme (temps réel ou non temps réel). 
+
+=== programmes x8 ===
+
+Ouvrir deux terminaux et exécuter chacun des programmes via leur script:
+{{{
+$ cd $FLAIR_ROOT/flair-src/demos/CircleFollower/simulator/build/bin
+$ ./simulator_x8.sh
+}}}
+et
+{{{
+$ cd $FLAIR_ROOT/flair-src/demos/CircleFollower/uav/build/bin
+$ ./x8.sh
+}}}
+Ces scripts, permettent de lancer les programmes avec un certain nombre d'arguments.
+
+A noter que ces scripts détectent également la présence ou non de Xenomai afin de lancer le bon programme (temps réel ou non temps réel).
+
+=== DualShock3 controller (optional) ===
+
+If you have a DualShock3, you can use it to control the UAV. Make sur you have configured the bluetooth first (see [wiki:setup#SetupbluetoothforDualShock3controlleroptional this page]).
+{{{
+$ $FLAIR_ROOT/flair-bin/tools/scripts/dualshock3_local_bt.sh
+}}}
+If it is the first time you use it with your computer, plug it first with an USB cable in order to pair it. Then you can use bluetooth connection.
+
+If you do not have bluetooth on your computer, you can use the USB connection of the DualShock3 with the following command:
+{{{
+$ $FLAIR_ROOT/flair-bin/tools/scripts/dualshock3_local_usb.sh
+}}}
+
+=== réglages ===
+
+A l’exécution des programmes, la station sol doit se construire et faire apparaître les réglages et les graphes des programmes.
+
+Sur l'onglet x4_0/uav, appuyer sur ''take off'' pour faire décoller le drone, puis sur ''start_circle'' pour démarrer la trajectoire.
+
+In the simulator window, you can change the camera (if configured) with page up/down keys.
+
+=== Changing 3D environment ===
+
+The 3D environment of the simulator is fixed by the launcher script (''simulator_x4.sh''); to change this environment edit the script and change the prameter ''-s''.
+
+For exemple, you can change it from 
+{{{
+-s $FLAIR_ROOT/flair-bin/models/indoor_flight_arena.xml
+}}}
+to 
+{{{
+-s $FLAIR_ROOT/flair-bin/models/city_tile.xml
+}}}
+
+== Exécution des programmes sur la cible ==
+
+TODO: à documenter