Changes between Initial Version and Version 1 of circlefollower


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02/06/19 17:39:31 (3 years ago)
Author:
Sanahuja Guillaume
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  • circlefollower

    v1 v1  
     1[[PageOutline]]
     2
     3__NOTE__: For Flair version <= 0.2.1, see [wiki:circlefollower_old this page].
     4
     5= Test du simulateur sur un exemple de suivi de cercle (avec motion capture) =
     6
     7Cette page explique comment compiler et tester un programme utilisant Fl-AIR et son simulateur. Celui-ci simule un drone (x4 ou x8, au choix)  et un personnage se déplaçant dans une salle de motion capture. Le drone tourne autour du personnage en suivant ses déplacements.
     8
     9== Compilation ==
     10
     11Les programmes vont être compilés pour la cible et pour le PC. Pour cela le script ''cmake_codelite.sh'' va faire un projet !CodeLite pour le PC dans le répertoire ''build'' et un projet pour la cible dans le répertoire ''build_arm''.
     12* compiler le simulateur
     13{{{
     14$ cd $FLAIR_ROOT/flair-src/demos/CircleFollower/simulator
     15$ $FLAIR_ROOT/flair-dev/scripts/cmake_codelite.sh
     16$ cd build
     17$ make -j4
     18$ cd ../build_arm
     19$ make -j4
     20}}}
     21* compiler le programme de commande
     22{{{
     23$ cd $FLAIR_ROOT/flair-src/demos/CircleFollower/uav
     24$ $FLAIR_ROOT/flair-dev/scripts/cmake_codelite.sh
     25$ cd build
     26$ make -j4
     27$ cd ../build_arm
     28$ make -j4
     29}}}
     30
     31__NB__: you can also use the script of this [wiki:compile_all page] to compile the programs.
     32
     33== Exécution des programmes sur le PC ==
     34
     35=== station sol ===
     36
     37{{{
     38$ $FLAIR_ROOT/flair-bin/tools/scripts/launch_flairgcs.sh
     39}}}
     40
     41=== programmes x4 ===
     42
     43Ouvrir deux terminaux et exécuter chacun des programmes via leur script:
     44{{{
     45$ cd $FLAIR_ROOT/flair-src/demos/CircleFollower/simulator/build/bin
     46$ ./simulator_x4.sh
     47}}}
     48et
     49{{{
     50$ cd $FLAIR_ROOT/flair-src/demos/CircleFollower/uav/build/bin
     51$ ./x4.sh
     52}}}
     53Ces scripts,  permettent de lancer les programmes avec un certain nombre d'arguments.
     54
     55A noter que ces scripts détectent également la présence ou non de Xenomai afin de lancer le bon programme (temps réel ou non temps réel).
     56
     57=== programmes x8 ===
     58
     59Ouvrir deux terminaux et exécuter chacun des programmes via leur script:
     60{{{
     61$ cd $FLAIR_ROOT/flair-src/demos/CircleFollower/simulator/build/bin
     62$ ./simulator_x8.sh
     63}}}
     64et
     65{{{
     66$ cd $FLAIR_ROOT/flair-src/demos/CircleFollower/uav/build/bin
     67$ ./x8.sh
     68}}}
     69Ces scripts, permettent de lancer les programmes avec un certain nombre d'arguments.
     70
     71A noter que ces scripts détectent également la présence ou non de Xenomai afin de lancer le bon programme (temps réel ou non temps réel).
     72
     73=== DualShock3 controller (optional) ===
     74
     75If you have a DualShock3, you can use it to control the UAV. Make sur you have configured the bluetooth first (see [wiki:setup#SetupbluetoothforDualShock3controlleroptional this page]).
     76{{{
     77$ $FLAIR_ROOT/flair-bin/tools/scripts/dualshock3_local_bt.sh
     78}}}
     79If it is the first time you use it with your computer, plug it first with an USB cable in order to pair it. Then you can use bluetooth connection.
     80
     81If you do not have bluetooth on your computer, you can use the USB connection of the DualShock3 with the following command:
     82{{{
     83$ $FLAIR_ROOT/flair-bin/tools/scripts/dualshock3_local_usb.sh
     84}}}
     85
     86=== réglages ===
     87
     88A l’exécution des programmes, la station sol doit se construire et faire apparaître les réglages et les graphes des programmes.
     89
     90Sur l'onglet x4_0/uav, appuyer sur ''take off'' pour faire décoller le drone, puis sur ''start_circle'' pour démarrer la trajectoire.
     91
     92In the simulator window, you can change the camera (if configured) with page up/down keys.
     93
     94=== Changing 3D environment ===
     95
     96The 3D environment of the simulator is fixed by the launcher script (''simulator_x4.sh''); to change this environment edit the script and change the prameter ''-s''.
     97
     98For exemple, you can change it from
     99{{{
     100-s $FLAIR_ROOT/flair-bin/models/indoor_flight_arena.xml
     101}}}
     102to
     103{{{
     104-s $FLAIR_ROOT/flair-bin/models/city_tile.xml
     105}}}
     106
     107== Exécution des programmes sur la cible ==
     108
     109TODO: à documenter