Changes between Version 1 and Version 2 of circlefollower


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Feb 11, 2019, 3:50:11 PM (6 years ago)
Author:
Sanahuja Guillaume
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  • circlefollower

    v1 v2  
    33__NOTE__: For Flair version <= 0.2.1, see [wiki:circlefollower_old this page].
    44
    5 = Test du simulateur sur un exemple de suivi de cercle (avec motion capture) =
     5= Testing simulator on a circle follower example (using motion capture) =
    66
    7 Cette page explique comment compiler et tester un programme utilisant Fl-AIR et son simulateur. Celui-ci simule un drone (x4 ou x8, au choix)  et un personnage se déplaçant dans une salle de motion capture. Le drone tourne autour du personnage en suivant ses déplacements.
     7This page explains how to compile and test a program using Flair. It simulates an UAV (x4 or x8) and a man mowing in a room with motion capture system. The uav is making a circle around the man, following its position.
    88
    99== Compilation ==
    1010
    11 Les programmes vont être compilés pour la cible et pour le PC. Pour cela le script ''cmake_codelite.sh'' va faire un projet !CodeLite pour le PC dans le répertoire ''build'' et un projet pour la cible dans le répertoire ''build_arm''.
    12 * compiler le simulateur
    13 {{{
    14 $ cd $FLAIR_ROOT/flair-src/demos/CircleFollower/simulator
    15 $ $FLAIR_ROOT/flair-dev/scripts/cmake_codelite.sh
    16 $ cd build
    17 $ make -j4
    18 $ cd ../build_arm
    19 $ make -j4
    20 }}}
    21 * compiler le programme de commande
    22 {{{
    23 $ cd $FLAIR_ROOT/flair-src/demos/CircleFollower/uav
    24 $ $FLAIR_ROOT/flair-dev/scripts/cmake_codelite.sh
    25 $ cd build
    26 $ make -j4
    27 $ cd ../build_arm
    28 $ make -j4
    29 }}}
    3011
    31 __NB__: you can also use the script of this [wiki:compile_all page] to compile the programs.
     12== Execution on a PC ==
    3213
    33 == Exécution des programmes sur le PC ==
    34 
    35 === station sol ===
     14=== ground control station ===
    3615
    3716{{{
    … …  
    3918}}}
    4019
    41 === programmes x4 ===
     20=== programs for a x4 ===
    4221
    43 Ouvrir deux terminaux et exécuter chacun des programmes via leur script:
     22On the first terminal (simulator program):
    4423{{{
    45 $ cd $FLAIR_ROOT/flair-src/demos/CircleFollower/simulator/build/bin
     24$ cd $FLAIR_ROOT/flair-bin/demos/core2-64/CircleFollower_simulator
    4625$ ./simulator_x4.sh
    4726}}}
    48 et
     27On a second one (control program):
    4928{{{
    50 $ cd $FLAIR_ROOT/flair-src/demos/CircleFollower/uav/build/bin
     29$ cd $FLAIR_ROOT/flair-bin/demos/core2-64/CircleFollower
    5130$ ./x4.sh
    5231}}}
    53 Ces scripts,  permettent de lancer les programmes avec un certain nombre d'arguments.
    5432
    55 A noter que ces scripts détectent également la présence ou non de Xenomai afin de lancer le bon programme (temps réel ou non temps réel).
     33These scripts, as for ground control station, launch the programs with some arguments.
    5634
    57 === programmes x8 ===
     35Note that the scripts also detect if the system uses Xenomai or not, in order to launch the corresponding program version (real time or not).
    5836
    59 Ouvrir deux terminaux et exécuter chacun des programmes via leur script:
     37=== programs for a x8 ===
     38
     39On the first terminal (simulator program):
    6040{{{
    61 $ cd $FLAIR_ROOT/flair-src/demos/CircleFollower/simulator/build/bin
     41$ cd $FLAIR_ROOT/flair-bin/demos/core2-64/CircleFollower_simulator
    6242$ ./simulator_x8.sh
    6343}}}
    64 et
     44On a second one (control program):
    6545{{{
    66 $ cd $FLAIR_ROOT/flair-src/demos/CircleFollower/uav/build/bin
     46$ cd $FLAIR_ROOT/flair-bin/demos/core2-64/CircleFollower
    6747$ ./x8.sh
    6848}}}
    69 Ces scripts, permettent de lancer les programmes avec un certain nombre d'arguments.
    7049
    71 A noter que ces scripts détectent également la présence ou non de Xenomai afin de lancer le bon programme (temps réel ou non temps réel).
     50These scripts, as for ground control station, launch the programs with some arguments.
     51
     52Note that the scripts also detect if the system uses Xenomai or not, in order to launch the corresponding program version (real time or not).
    7253
    7354=== DualShock3 controller (optional) ===
    7455
    75 If you have a DualShock3, you can use it to control the UAV. Make sur you have configured the bluetooth first (see [wiki:setup#SetupbluetoothforDualShock3controlleroptional this page]).
     56If you have a DualShock3, you can use it to control the UAV. Make sure you have configured the bluetooth first (see [wiki:setup#SetupbluetoothforDualShock3controlleroptional this page]).
    7657{{{
    7758$ $FLAIR_ROOT/flair-bin/tools/scripts/dualshock3_local_bt.sh
    … …  
    8465}}}
    8566
    86 === réglages ===
     67=== setup ===
    8768
    88 A l’exécution des programmes, la station sol doit se construire et faire apparaître les réglages et les graphes des programmes.
     69When executing the programs, the ground control station should construct itself and show setup and graphs for the programs.
    8970
    90 Sur l'onglet x4_0/uav, appuyer sur ''take off'' pour faire décoller le drone, puis sur ''start_circle'' pour démarrer la trajectoire.
     71In the tab ''x4_0/uav'' press the ''take off'' button to take off the uav, and then the ''start_circle'' button to start the trajectory.
    9172
    92 In the simulator window, you can change the camera (if configured) with page up/down keys.
     73In the simulator window, you can change the camera (if configured) with ''page up/down'' keys. You can also press ''a'' to change the axis indicator.
     74
    9375
    9476=== Changing 3D environment ===
    … …  
    10587}}}
    10688
    107 == Exécution des programmes sur la cible ==
     89== Execution on target ==
    10890
    109 TODO: à documenter
     91TODO