Changes between Initial Version and Version 1 of circlefollower_old

Timestamp:

04/20/16 15:53:48 (8 years ago)

Author:

Sanahuja Guillaume

Comment:

--

circlefollower_old

@@ +1 @@
+[[PageOutline]]
+
+= Test du simulateur sur un exemple de suivi de cercle (avec motion capture) =
+
+Cette page explique comment compiler et tester un programme utilisant Fl-AIR et son simulateur. Celui-ci simule un drone (x4 ou x8, au choix)  et un personnage se déplaçant dans une salle de motion capture. Le drone tourne autour du personnage en suivant ses déplacements.
+
+== Compilation ==
+
+Les programmes vont être compilés pour la cible et pour le PC. Pour cela le script ''cmake_codeblocks.sh'' va faire un projet !CodeBlocks pour le PC dans le répertoire ''build'' et un projet pour la cible dans le répertoire ''build_arm''.
+* compiler le simulateur
+{{{
+$ cd $FLAIR_ROOT/flair-src/demos/CircleFollower/simulator
+$ $FLAIR_ROOT/flair-dev/scripts/cmake_codeblocks.sh
+$ cd build
+$ make
+$ cd ../build_arm
+$ make
+}}}
+* compiler le programme de commande
+{{{
+$ cd $FLAIR_ROOT/flair-src/demos/CircleFollower/uav
+$ $FLAIR_ROOT/flair-dev/scripts/cmake_codeblocks.sh
+$ cd build
+$ make
+$ cd ../build_arm
+$ make
+}}}
+
+__NB__: you can also use the script of this [wiki:compile_all page] to compile the programs.
+
+== Exécution des programmes sur le PC ==
+
+=== station sol ===
+
+{{{
+$ $FLAIR_ROOT/flair-bin/tools/scripts/launch_FlairGCS.sh
+}}}
+
+=== programmes x4 ===
+
+Ouvrir deux terminaux et exécuter chacun des programmes via leur script:
+{{{
+$ cd $FLAIR_ROOT/flair-src/demos/CircleFollower/simulator/build/bin
+$ ./simulator_x4.sh
+}}}
+et
+{{{
+$ cd $FLAIR_ROOT/flair-src/demos/CircleFollower/uav/build/bin
+$ ./x4.sh
+}}}
+Ces scripts,  permettent de lancer les programmes avec un certain nombre d'arguments.
+
+A noter que ces scripts détectent également la présence ou non de Xenomai afin de lancer le bon programme (temps réel ou non temps réel). 
+
+=== programmes x8 ===
+
+Ouvrir deux terminaux et exécuter chacun des programmes via leur script:
+{{{
+$ cd $FLAIR_ROOT/flair-src/demos/CircleFollower/simulator/build/bin
+$ ./simulator_x8.sh
+}}}
+et
+{{{
+$ cd $FLAIR_ROOT/flair-src/demos/CircleFollower/uav/build/bin
+$ ./x8.sh
+}}}
+Ces scripts, permettent de lancer les programmes avec un certain nombre d'arguments.
+
+A noter que ces scripts détectent également la présence ou non de Xenomai afin de lancer le bon programme (temps réel ou non temps réel).
+
+==== réglages ====
+
+A l’exécution des programmes, la station sol doit se construire et faire apparaître les réglages et les graphes des programmes.
+
+Sur l'onglet x4_0/uav, appuyer sur ''take off'' pour faire décoller le drone, puis sur ''start_circle'' pour démarrer la trajectoire.
+
+== Exécution des programmes sur la cible ==
+
+TODO: à documenter