Changes between Initial Version and Version 1 of setup_target/mambo

Timestamp:

02/13/20 13:58:04 (4 years ago)

Author:

Sanahuja Guillaume

Comment:

--

setup_target/mambo

@@ +1 @@
+= Les minidrones de Parrot =
+
+Il existe différentes version.
+
+Au labo on a:
+* minidrones blaze
+* minidrones mars
+* minidrones swat
+* mambo fly
+* swing (convertible)
+
+les minidrones semblent identiques et de "1ère" génération (a voir si le rolling spider n'est pas encore plus ancien et différent).
+
+Le mambo fly (et le swing?) est plus récent, il semble le seul compatible avec matlab (cf JDM). Voir notament https://github.com/Parrot-Developers/RollingSpiderEdu
+
+Quelques liens intéressants:
+
+http://wiki.paparazziuav.org/wiki/Ap.parrot_minidrone
+
+https://iot.goffinet.org/labs_mini-drone_controller.html
+
+
+== les minidrones (blaze, mars et swat)
+
+une fois branchés en usb, appuyer 4 fois sur le bouton pour monter un réseau via usb (ip drone 192.168.2.1)
+(ne semble marcher que sur le blaze!)
+
+
+* ram 32Mo
+* flash 128Mo
+* cpu ARM926EJ-S 200MHz
+* noyau 2.6.36
+* mpu6050: 3 acc et 3 gyros (i2c)
+* capteur pression MS5607 (i2c)
+* magneto akm8963?? (listé dans /dev) mais pas sur que le capteur soit la
+* ultra son
+
+Se présente comme une clé usb par défaut. Les données sont dans /data/usb_disk.img
+
+
+Lorsque l'on appuie 4 fois sur le bouton, se présente comme une clé usb, un eth et un port série. Les données sont dans /data/usb_debug_disk.img
+
+
+=== remonter / en rw ===
+
+pour faire des modifs sur le rootfs:
+
+{{{
+mount -o remount,rw /
+}}}
+
+=== montages usb ===
+
+* Voir [http://linux-sunxi.org/USB_Gadget/Mass_storage ici] pour la doc sur le montage usb
+
+* changer la taille des montages usb:
+{{{
+vi /bin/delos_shell.sh
+}}}
+  et redémarrer le drone
+
+* monter localement un fichier image
+{{{
+mount -o loop /data/usb_disk.img /data/hds/usb/
+}}}
+
+=== récuperer un rootfs custom ===
+
+en vue d'en faire un chroot
+
+procédure complexe (à cause du peu de flash dispo), à voir si simplifiable
+
+* régler la taille du usb_disk.img pour mettre le rootfs
+{{{
+mount -o remount,rw /
+vi /bin/delos_shell.sh
+}}}
+* mettre le tar.gz sur la clé usb
+* appuyer 4 fois sur le bouton
+*  libérer de la mémoire (pour le tmpfs)
+{{{
+kk
+killall BLEproxy
+}}}
+* faire un tmpfs
+{{{
+mount -t tmpfs -o size=32M tmpfs /data/hds/tmp
+}}}
+* monter localement le fichier image
+{{{
+mount -o loop /data/usb_disk.img /data/hds/usb/
+}}}
+* copier le tar.gz sur le tmpfs
+* effacer le disk.img pour gagner de la place
+* décompresser le tar.gz
+* régler la taille du usb_disk.img à une valeur faible
+{{{
+vi /bin/delos_shell.sh
+}}}
+
+=== lancer le chroot ===
+
+et un serveur ssh
+{{{
+#kk
+
+#shutdown camera, dragon-prog uses too much cpu for optical flow
+echo 0 > /sys/devices/platform/user_gpio/HRESET_CAM/value
+
+mount -o  bind /dev /data/hds/rootfs/dev/
+mount -t sysfs sys /data/hds/rootfs/sys/
+mount -t proc proc /data/hds/rootfs/proc/
+ 
+mount devpts /data/hds/rootfs/dev/pts -t devpts
+
+unset LD_PRELOAD 
+chroot  /data/hds/rootfs/ /etc/init.d/dropbear start
+}}}
+
+=== bluetooth ===
+
+voir [https://github.com/Parrot-Developers/RollingSpiderEdu/blob/master/Parrot_customFirmware/rollingspider.edu_quick_start.pdf ici]
+
+=== lancer automatiquement un programme au démarrage ===
+Les minidrones (en tout cas le mambo) utilisent comme système de démarrage "boxinit". Probablement un développement maison parrot.
+
+Pour démarrer notre système automatiquement en fin de démarrage il faut
+  * créer le fichier 99-hds.rc qui contient
+{{{
+service hds /data/hds/start.sh
+    disabled
+    oneshot
+    
+on boot
+    start hds
+}}}
+  * créer /data/hds/start.sh avec le contenu
+{{{
+#!/bin/sh
+/data/hds/chroot.sh > /data/hds/start.log
+}}}
+  * rendre le script exécutable
+{{{
+chmod +x /data/hds/start.sh
+}}}
+
+On peut donc ensuite récupérer le log dans /data/hds/start.log
+
+== Mambo ==
+
+* ram 64Mo
+
+Nécessite un custom firmware pour avoir le réseau sur bluetooth et le telnet:
+https://github.com/Parrot-Developers/MinidronesEdu
+
+placer le fichier à la racine de la clé usb
+(testé avec un firmware original en 2.6.6)