| [89] | 1 | // %pacpus:license{
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| 2 | // This file is part of the PACPUS framework distributed under the
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| 3 | // CECILL-C License, Version 1.0.
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| 4 | // %pacpus:license}
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| 5 | /// @file
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| 6 | /// @author Gerald Dherbomez <firstname.surname@utc.fr>
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| 7 | /// @author Marek Kurdej <firstname.surname@utc.fr>
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| 8 | /// @date February, 2006
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| 9 | /// @version $Id: pacpus.h 76 2013-01-10 17:05:10Z kurdejma $
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| 10 | /// @copyright Copyright (c) UTC/CNRS Heudiasyc 2006 - 2013. All rights reserved.
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| 11 | /// @brief Brief description.
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| 12 | ///
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| 13 | /// Detailed description.
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| 15 | #ifndef DEF_PACPUS_H
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| 16 | #define DEF_PACPUS_H
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| 18 | #include <Pacpus/kernel/road_time.h>
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| [181] | 20 | struct donnees_gps
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| 21 | {
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| 22 | long ind_qualite;
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| 23 | double x, y;
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| 24 | double lon, lat;
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| 25 | float a, b, phi, sigma_lat, sigma_lon;
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| 26 | road_time_t time;
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| 27 | double alt_msl, d_geoidal;
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| 28 | };
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| 29 |
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| 30 | struct donnees_abs_zy
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| 31 | {
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| 32 | float dArD, dArG;
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| 33 | float speed;
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| 34 | road_time_t time;
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| 35 | };
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| 36 |
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| 37 | struct donnees_gyro
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| 38 | {
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| 39 | // les mesures sont prises par rapport au point C
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| 40 | // position de la centrale inertielle
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| 41 | // vitesse de lacet (rad.s-1) dans le repère de la masse suspendue
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| 42 | float psi_s;
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| 43 | road_time_t time;
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| 44 | };
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| 45 |
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| 46 | /// Definition of the structure which will be sent for each positioning
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| 47 | /// requests -> MapMatching.cpp
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| 48 | struct s_MatchedPosition
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| 49 | {
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| 50 | int state; /* Etat du serveur de position absolue hybridée*/
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| 51 | double x_match; /* Position Matchée */
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| 52 | double y_match; /* en x et y */
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| 53 | double x; /* Position du véhicule */
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| 54 | double y; /* en x et y */
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| 55 | double theta; /* cap (par rapport à l'est) dans le système de la carte */
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| 56 | double v; /* vitesse horizontale par rapport à la terre */
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| 57 | unsigned long ID; /* ID de la route à laquelle appartient la position matchée */
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| 58 | road_time_t time;
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| 59 | int way; /* Sens de la route parcourue 1=W2E, 2=E2W*/
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| 60 | double dist; /* abscisse curviligne par rapport au début de la route */
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| 61 | double pxx, pyy, pxy; /* covariance de l'erreur en position absolue*/
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| 62 | double ptheta; /*covariance de l'erreur en cap*/
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| 63 | double error;
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| 64 | donnees_gyro gyro;
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|---|
| 65 | donnees_abs_zy odo;
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| 66 | };
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| 67 |
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| [89] | 68 | #endif // DEF_PACPUS_H
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