Changeset 181 in pacpusframework for trunk/include/Pacpus/kernel/pacpus.h


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Timestamp:
10/21/13 13:30:41 (11 years ago)
Author:
Marek Kurdej
Message:

Minor fixes. Clean-up.

Location:
trunk/include/Pacpus/kernel
Files:
2 edited

Legend:

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  • trunk/include/Pacpus/kernel

    • Property svn:global-ignores set to
      PacpusLibConfig.h

  • trunk/include/Pacpus/kernel/pacpus.h

    r89 r181  
    5858#endif
    5959
     60struct donnees_gps
     61{
     62    long  ind_qualite;
     63    double x, y;
     64    double lon, lat;
     65    float a, b, phi, sigma_lat, sigma_lon;
     66    road_time_t time;
     67    double alt_msl, d_geoidal;
     68};
     69
     70struct donnees_abs_zy
     71{
     72    float dArD, dArG;
     73    float speed;
     74    road_time_t time;
     75};
     76
     77struct donnees_gyro
     78{
     79    // les mesures sont prises par rapport au point C
     80    // position de la centrale inertielle
     81    // vitesse de lacet (rad.s-1) dans le repère de la masse suspendue
     82    float psi_s;
     83    road_time_t time;
     84};
     85
     86/// Definition of the structure which will be sent for each positioning
     87/// requests -> MapMatching.cpp
     88struct s_MatchedPosition
     89{
     90    int                         state;      /* Etat du serveur de position absolue hybridée*/
     91    double                      x_match;        /* Position Matchée         */
     92    double                      y_match;        /*  en x et y                           */
     93    double                      x;                      /* Position du véhicule         */
     94    double                      y;                      /*      en x et y                               */
     95    double                      theta;          /* cap (par rapport à l'est) dans le système de la carte */
     96    double                      v;                      /* vitesse horizontale par rapport à la terre  */
     97    unsigned long       ID;                     /* ID de la route à laquelle appartient la position matchée */
     98    road_time_t         time;
     99    int                         way;            /* Sens de la route parcourue 1=W2E, 2=E2W*/
     100    double                      dist;           /* abscisse curviligne par rapport au début de la route */
     101    double                      pxx, pyy, pxy; /* covariance de l'erreur en position absolue*/
     102    double                      ptheta;         /*covariance de l'erreur en cap*/
     103    double      error;
     104    donnees_gyro gyro; 
     105    donnees_abs_zy odo;
     106};
     107
    60108#endif // DEF_PACPUS_H
Note: See TracChangeset for help on using the changeset viewer.