[37] | 1 | /*********************************************************************
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| 2 | // created: 2014/02/02
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| 3 | // filename: SickSocket.h
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| 4 | //
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| 5 | // author: Gerald Dherbomez & Cyril Fougeray
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| 6 | // Copyright Heudiasyc UMR UTC/CNRS 6599
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| 7 | //
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| 8 | // version: $Id: $
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| 9 | //
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| 10 | // purpose: Defintion of the SickSocket class
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| 11 | // Management of the socket connection with Sick sensors
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| 12 | *********************************************************************/
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| 13 |
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| 14 | #ifndef _SICKSOCKET_H_
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| 15 | #define _SICKSOCKET_H_
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| 16 |
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| 17 | #include <cmath>
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| 18 | #include <QObject>
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| 19 | #include <QTcpSocket>
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| 20 | #include <QMutex>
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| 21 | #include <QEvent>
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| 22 |
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| 23 | #include "Pacpus/kernel/road_time.h"
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| 24 |
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| 25 | namespace pacpus {
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| 26 |
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| 27 | class AbstractSickSensor;
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| 28 |
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| 29 | // Sensors classes :
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| 30 | class SickLDMRSSensor;
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| 31 | class SickLMSSensor;
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| 32 |
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| 33 | class SickFrame
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| 34 | {
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| 35 | public:
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| 36 | SickFrame()
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| 37 | {
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| 38 | size = 0;
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| 39 | time = 0;
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| 40 | msg = NULL;
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| 41 | }
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| 42 |
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| 43 | ~SickFrame()
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| 44 | {
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| 45 | delete[] msg; // check for NULL is not necessary
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| 46 | }
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| 47 |
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| 48 | qint64 size;
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| 49 | road_time_t time;
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| 50 | char * msg;
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| 51 | };
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| 52 |
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| 53 | // forward declaration
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| 54 |
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| 55 | class SickFrameEvent
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| 56 | : public QEvent
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| 57 | {
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| 58 | public:
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| 59 | SickFrameEvent()
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| 60 | : QEvent((QEvent::Type)(QEvent::User + 522))
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| 61 | {}
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| 62 |
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| 63 | ~SickFrameEvent()
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| 64 | {}
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| 65 |
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| 66 | SickFrame * frame;
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| 67 | };
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| 68 |
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| 69 | class SickSocket
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| 70 | : public QObject
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| 71 | {
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| 72 | Q_OBJECT
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| 73 |
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| 74 | public:
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| 75 | SickSocket(AbstractSickSensor * parent);
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| 76 | ~SickSocket();
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| 77 |
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| 78 | public Q_SLOTS:
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| 79 | // enable the connection to the server
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| 80 | void connectToServer(QString host, int port);
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| 81 |
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| 82 | //avertit que le socket est connecté
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| 83 | int socketConnected();
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| 84 |
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| 85 | // appelé lorsque de nouvelles données sont arrivées sur le socket
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| 86 | void socketReadyRead();
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| 87 |
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| 88 | // close the connection with the server
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| 89 | void closeSocket() { socket->close(); }
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| 90 |
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| 91 | // fonction d'envoi des données au télémètre
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| 92 | void sendToServer(QString data);
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| 93 | Q_SIGNALS:
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| 94 | // signal emis pour demander la configuration du télémètre
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| 95 | void configuration();
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| 96 |
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| 97 | protected slots:
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| 98 |
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| 99 | // le socket est fermé par le serveur
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| 100 | void socketConnectionClosed();
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| 101 |
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| 102 | // une erreur est survenue
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| 103 | void socketError(QAbstractSocket::SocketError e);
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| 104 |
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| 105 | private:
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| 106 | QTcpSocket *socket;
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| 107 | QMutex mutex;
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| 108 |
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| 109 | AbstractSickSensor *myParent;
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| 110 | };
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| 111 |
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| 112 | } // namespace pacpus
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| 113 |
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| 114 | #endif // _SICKSOCKET_H_
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