1 | /*********************************************************************
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2 | // created: 2014/02/02
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3 | // filename: SickSocket.h
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4 | //
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5 | // author: Gerald Dherbomez & Cyril Fougeray
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6 | // Copyright Heudiasyc UMR UTC/CNRS 6599
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7 | //
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8 | // version: $Id: $
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9 | //
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10 | // purpose: Defintion of the SickSocket class
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11 | // Management of the socket connection with Sick sensors
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12 | *********************************************************************/
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14 | #ifndef _SICKSOCKET_H_
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15 | #define _SICKSOCKET_H_
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16 |
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17 | #include <cmath>
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18 | #include <QObject>
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19 | #include <QTcpSocket>
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20 | #include <QMutex>
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21 | #include <QEvent>
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22 |
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23 | #include "Pacpus/kernel/road_time.h"
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24 |
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25 | namespace pacpus {
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26 |
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27 | class AbstractSickSensor;
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28 |
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29 | // Sensors classes :
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30 | class SickLDMRSSensor;
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31 | class SickLMSSensor;
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32 |
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33 | class SickFrame
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34 | {
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35 | public:
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36 | SickFrame()
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37 | {
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38 | size = 0;
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39 | time = 0;
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40 | msg = NULL;
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41 | }
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42 |
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43 | ~SickFrame()
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44 | {
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45 | delete[] msg; // check for NULL is not necessary
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46 | }
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47 |
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48 | qint64 size;
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49 | road_time_t time;
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50 | char * msg;
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51 | };
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52 |
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53 | // forward declaration
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54 |
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55 | class SickFrameEvent
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56 | : public QEvent
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57 | {
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58 | public:
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59 | SickFrameEvent()
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60 | : QEvent((QEvent::Type)(QEvent::User + 522))
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61 | {}
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62 |
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63 | ~SickFrameEvent()
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64 | {}
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65 |
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66 | SickFrame * frame;
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67 | };
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68 |
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69 | class SickSocket
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70 | : public QObject
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71 | {
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72 | Q_OBJECT
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73 |
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74 | public:
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75 | SickSocket(AbstractSickSensor * parent);
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76 | ~SickSocket();
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77 |
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78 | public Q_SLOTS:
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79 | // enable the connection to the server
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80 | void connectToServer(QString host, int port);
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81 |
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82 | //avertit que le socket est connecté
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83 | int socketConnected();
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84 |
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85 | // appelé lorsque de nouvelles données sont arrivées sur le socket
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86 | void socketReadyRead();
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87 |
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88 | // close the connection with the server
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89 | void closeSocket() { socket->close(); }
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90 |
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91 | // fonction d'envoi des données au télémètre
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92 | void sendToServer(QString data);
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93 | Q_SIGNALS:
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94 | // signal emis pour demander la configuration du télémètre
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95 | void configuration();
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96 |
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97 | protected slots:
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98 |
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99 | // le socket est fermé par le serveur
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100 | void socketConnectionClosed();
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101 |
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102 | // une erreur est survenue
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103 | void socketError(QAbstractSocket::SocketError e);
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104 |
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105 | private:
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106 | QTcpSocket *socket;
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107 | QMutex mutex;
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108 |
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109 | AbstractSickSensor *myParent;
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110 | };
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111 |
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112 | } // namespace pacpus
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113 |
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114 | #endif // _SICKSOCKET_H_
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