Changeset 11 in pacpusframework for trunk/include/Pacpus


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Timestamp:
Jan 8, 2013, 12:49:15 AM (12 years ago)
Author:
sgosseli
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Minor changes.

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  • trunk/include/Pacpus/kernel/pacpus.h

    r3 r11  
    44#include "road_time.h"
    55
     6// Deprecated, you should use M_PI from cmath.
    67#ifndef PACPUS_PI
    78#   define PACPUS_PI       3.1415926
    8 #endif // PACPUS_PI
     9#endif
    910
    1011// Export macro for PacpusLib DLL for Windows only
    … …  
    3435#endif
    3536
    36 struct donnees_gps
    37 {
    38     int32_t ind_qualite;
    39     double x, y;
    40     double lon, lat;
    41     float a,b,phi,sigma_lat,sigma_lon;
    42     road_time_t time;
    43     double alt_msl,d_geoidal;
    44 };
    45 
    46 struct donnees_abs_zy
    47 {
    48     float dArD, dArG;
    49     float speed;
    50     road_time_t time;
    51 };
    52 
    53 struct donnees_gyro
    54 {
    55     // les mesures sont prises par rapport au point C
    56     // position de la centrale inertielle
    57     // vitesse de lacet (rad.s-1) dans le repère de la masse suspendue
    58     float psi_s;
    59     road_time_t time;
    60 };
    61 
    62 // Definition of the structure which will be sent for each positioning
    63 // requests -> MapMatching.cpp
    64 struct s_MatchedPosition
    65 {
    66     int32_t state;      /* Etat du serveur de position absolue hybridée*/
    67     double  x_match;    /* Position Matchée         */
    68     double  y_match;    /*  en x et y           */
    69     double  x;    /* Position du véhicule               */
    70     double  y;    /*    en x et y       */
    71     double  theta;              /* cap (par rapport à l'est) dans le système de la carte */
    72     double  v;    /* vitesse horizontale par rapport à la terre  */
    73     uint32_t    ID;    /* ID de la route à laquelle appartient la position matchée */
    74     road_time_t time;
    75     int32_t way;                /* Sens de la route parcourue 1=W2E, 2=E2W*/
    76     double  dist;               /* abscisse curviligne par rapport au début de la route */
    77     double  pxx, pyy, pxy; /* covariance de l'erreur en position absolue*/
    78     double  ptheta;             /*covariance de l'erreur en cap*/
    79     double  error;
    80     donnees_gyro    gyro;
    81     donnees_abs_zy  odo;
    82 };
    83 
    84 #endif // PACPUS_H
     37#endif
Note: See TracChangeset for help on using the changeset viewer.