| [9] | 1 | // %flair:license{ |
|---|
| [13] | 2 | // This file is part of the Flair framework distributed under the |
|---|
| 3 | // CECILL-C License, Version 1.0. |
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| [9] | 4 | // %flair:license} |
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| [8] | 5 | // created: 2014/04/03 |
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| 6 | // filename: X8.h |
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| 7 | // |
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| 8 | // author: Majd Saied, Guillaume Sanahuja |
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| 9 | // Copyright Heudiasyc UMR UTC/CNRS 7253 |
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| 10 | // |
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| 11 | // version: $Id: $ |
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| 12 | // |
|---|
| 13 | // purpose: classe definissant un X8 |
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| 14 | // |
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| 15 | /*********************************************************************/ |
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| 16 | |
|---|
| 17 | #ifndef X8_H |
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| 18 | #define X8_H |
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| 19 | |
|---|
| 20 | #include <Model.h> |
|---|
| 21 | |
|---|
| [13] | 22 | namespace flair { |
|---|
| 23 | namespace core { |
|---|
| 24 | class Mutex; |
|---|
| [8] | 25 | } |
|---|
| [13] | 26 | namespace gui { |
|---|
| 27 | class DoubleSpinBox; |
|---|
| [68] | 28 | class SpinBox; |
|---|
| [13] | 29 | } |
|---|
| 30 | namespace actuator { |
|---|
| 31 | class SimuBldc; |
|---|
| 32 | } |
|---|
| 33 | } |
|---|
| [8] | 34 | |
|---|
| [13] | 35 | namespace flair { |
|---|
| 36 | namespace simulator { |
|---|
| 37 | class Blade; |
|---|
| [8] | 38 | |
|---|
| [13] | 39 | class X8 : public Model { |
|---|
| 40 | public: |
|---|
| [50] | 41 | X8(std::string name, uint32_t modelId); |
|---|
| [13] | 42 | ~X8(); |
|---|
| 43 | virtual void Draw(void); |
|---|
| 44 | virtual void ExtraDraw(void){}; |
|---|
| 45 | |
|---|
| 46 | protected: |
|---|
| [94] | 47 | |
|---|
| [13] | 48 | private: |
|---|
| 49 | void CalcModel(void); |
|---|
| 50 | #ifdef GL |
|---|
| 51 | void AnimateModel(void); |
|---|
| 52 | size_t dbtSize(void) const; |
|---|
| 53 | void WritedbtBuf(char *dbtbuf); |
|---|
| 54 | void ReaddbtBuf(char *dbtbuf); |
|---|
| 55 | core::Mutex *motor_speed_mutex; |
|---|
| [94] | 56 | Blade *tfl_blade, *tfr_blade, *trl_blade, *trr_blade; |
|---|
| 57 | Blade *bfl_blade, *bfr_blade, *brl_blade, *brr_blade; |
|---|
| [13] | 58 | #endif |
|---|
| [8] | 59 | |
|---|
| [13] | 60 | actuator::SimuBldc *motors; |
|---|
| 61 | float motor_speed[8]; |
|---|
| 62 | gui::DoubleSpinBox *m, *arm_length, *l_cg; |
|---|
| 63 | gui::DoubleSpinBox *k_mot, *c_mot; |
|---|
| 64 | gui::DoubleSpinBox *f_air_vert, *f_air_lat; |
|---|
| 65 | gui::DoubleSpinBox *j_roll, *j_pitch, *j_yaw; |
|---|
| 66 | gui::DoubleSpinBox *j_r, *sigma, *S; |
|---|
| [68] | 67 | gui::SpinBox *motorTimeout; |
|---|
| [13] | 68 | }; |
|---|
| [8] | 69 | } // end namespace simulator |
|---|
| 70 | } // end namespace flair |
|---|
| 71 | #endif // X8_H |
|---|
