source: flair-src/branches/sanscv/lib/FlairCore/src/FrameworkManager_impl.cpp @ 326

Last change on this file since 326 was 324, checked in by Sanahuja Guillaume, 2 years ago

removing opencv dependency

File size: 27.5 KB
Line 
1// %flair:license{
2// This file is part of the Flair framework distributed under the
3// CECILL-C License, Version 1.0.
4// %flair:license}
5//  created:    2011/08/31
6//  filename:   FrameworkManager.cpp
7//
8//  author:     Guillaume Sanahuja
9//              Copyright Heudiasyc UMR UTC/CNRS 7253
10//
11//  version:    $Id: $
12//
13//  purpose:    Classe de base de la librairie
14//
15//
16/*********************************************************************/
17
18#include "FrameworkManager_impl.h"
19#include "FrameworkManager.h"
20#include "Widget_impl.h"
21#include <unistd.h>
22#include "IODevice.h"
23#include "IODevice_impl.h"
24#include "TabWidget.h"
25#include "Layout.h"
26#include "PushButton.h"
27#include "communication.h"
28#include "config.h"
29#include "Watchdog.h"
30#include <errno.h>
31#include <string.h>
32#include <arpa/inet.h>
33#include <sys/mman.h>
34#include <execinfo.h>
35#include <signal.h>
36#include <fcntl.h>
37#ifdef __XENO__
38#include <native/task.h>
39#include <rtdk.h>
40#endif
41
42using namespace std;
43using namespace flair::core;
44using namespace flair::gui;
45
46ui_com *FrameworkManager_impl::com = NULL;
47FrameworkManager_impl *FrameworkManager_impl::_this = NULL;
48
49namespace {
50#ifdef __XENO__
51
52#ifdef SIGDEBUG
53static const char *reason_str[] = {
54    "undefined", "received signal", "invoked syscall", "triggered fault",
55    "affected by priority inversion", "missing mlockall", "runaway thread",
56};
57
58void warn_upon_switch(int sig, siginfo_t *si, void *context) {
59  unsigned int reason = si->si_value.sival_int;
60  void *bt[32];
61  int nentries;
62#ifdef SIGDEBUG_WATCHDOG
63  printf("\nSIGDEBUG received, reason %d: %s\n", reason,
64         reason <= SIGDEBUG_WATCHDOG ? reason_str[reason] : "<unknown>");
65  printf("entering secondary mode\n");
66#endif
67  // Dump a backtrace of the frame which caused the switch to secondary mode:
68  nentries = backtrace(bt, sizeof(bt) / sizeof(bt[0]));
69  backtrace_symbols_fd(bt, nentries, fileno(stdout));
70}
71#else  // SIGDEBUG
72void warn_upon_switch(int sig __attribute__((unused))) {
73  void *bt[32];
74  int nentries;
75
76  /* Dump a backtrace of the frame which caused the switch to
77     secondary mode: */
78  nentries = backtrace(bt, sizeof(bt) / sizeof(bt[0]));
79  backtrace_symbols_fd(bt, nentries, fileno(stdout));
80}
81#endif // SIGDEBUG
82#endif //__XENO__
83void seg_fault(int sig __attribute__((unused))) {
84  void *bt[32];
85  int nentries;
86
87  printf("Segmentation fault:\n");
88  /* Dump a backtrace of the frame which caused the segfault: */
89  nentries = backtrace(bt, sizeof(bt) / sizeof(bt[0]));
90  backtrace_symbols_fd(bt, nentries, fileno(stdout));
91
92  exit(1);
93}
94}
95
96FrameworkManager_impl::FrameworkManager_impl(FrameworkManager *self,
97                                             string name)
98    : Thread(self, "FrameworkManager", FRAMEWORK_TASK_PRIORITY) {
99  this->self = self;
100  is_logging = false;
101  logger_defined = false;
102  disable_errors = false;
103  ui_defined = false;
104  rcv_buf = NULL;
105  gcs_watchdog = NULL;
106  _this = this;
107  tabwidget=NULL;
108
109  // Avoids memory swapping for this program
110  mlockall(MCL_CURRENT | MCL_FUTURE);
111
112  // catch segfault
113  signal(SIGSEGV, seg_fault);
114
115// catch primary->secondary switch
116#ifdef __XENO__
117#ifdef SIGDEBUG
118  struct sigaction sa;
119  sigemptyset(&sa.sa_mask);
120  sa.sa_sigaction = warn_upon_switch;
121  sa.sa_flags = SA_SIGINFO;
122  sigaction(SIGDEBUG, &sa, NULL);
123#else //SIGDEBUG
124  signal(SIGXCPU, warn_upon_switch);
125#endif //SIGDEBUG
126  string task_name = "Framework_" + name;
127
128  // Perform auto-init of rt_print buffers if the task doesn't do so
129  rt_print_auto_init(1);
130  // Initialise the rt_print buffer for this task explicitly
131  rt_print_init(512, task_name.c_str());
132
133  int status = rt_task_shadow(NULL, task_name.c_str(), 10, 0);
134  if (status != 0) {
135                char errorMsg[256];
136    self->Err("rt_task_shadow error (%s)\n", strerror_r(-status, errorMsg, sizeof(errorMsg)));
137  }
138
139#endif //__XENO__
140}
141
142void FrameworkManager_impl::SetConnectionLost(void) {
143  Err("connection lost\n");
144  if(gcs_watchdog!=NULL) gcs_watchdog->SafeStop();
145  connection_lost = true;
146}
147
148FrameworkManager_impl::~FrameworkManager_impl() {
149  // Printf("destruction FrameworkManager_impl\n");
150  int status;
151       
152  SafeStop();
153  Join();
154 
155  if(gcs_watchdog!=NULL) gcs_watchdog->SafeStop();
156
157  if (rcv_buf != NULL)
158    free(rcv_buf);
159
160  if (logger_defined == true) {
161    continuer = false;
162    (void)pthread_join(log_th, NULL);
163
164    status = DeletePipe(&cmd_pipe);
165    if (status != 0) {
166      char errorMsg[256];
167      Err("Error deleting pipe (%s)\n", strerror_r(-status, errorMsg, sizeof(errorMsg)));
168    }
169    status = DeletePipe(&data_pipe);
170    if (status != 0) {
171      char errorMsg[256];
172      Err("Error deleting pipe (%s)\n", strerror_r(-status, errorMsg, sizeof(errorMsg)));
173    }
174
175#ifdef __XENO__
176    status = rt_heap_delete(&log_heap);
177    if (status != 0) {
178      char errorMsg[256];
179      Err("rt_heap_delete error (%s)\n", strerror_r(-status, errorMsg, sizeof(errorMsg)));
180    }
181#endif
182
183    logs.clear();
184  }
185
186  if (file_doc != NULL)
187    xmlFreeDoc(file_doc);
188
189  if (ui_defined)
190    delete top_layout;
191
192  if (com != NULL) {
193    delete com;
194    //avoid waiting on closing if connection is lost
195    if(connection_lost) {
196      bool blocking = false;
197      if (UDT::setsockopt(com_sock, 0, UDT_SNDSYN, &blocking, sizeof(bool)) != 0)
198        Err("UDT::setsockopt error (UDT_SNDSYN)\n");
199    }
200    status = UDT::close(com_sock);
201    if (status != 0)
202      Printf("Error udt::close %s", UDT::getlasterror().getErrorMessage());
203
204    SleepMS(200); // a revoir, sinon UDT::cleanup bloque en RT
205   
206    if(connection_lost) {
207      //don't know why?
208     Warn("Cleaning up UDT socket, this can take some time\n");
209    }
210    if (UDT::cleanup() != 0)
211        Err("UDT::cleanup error\n");
212  }
213
214  // Printf("destruction FrameworkManager_impl ok\n");
215}
216
217void FrameworkManager_impl::SetupConnection(string address, uint16_t port,Time watchdogTimeout,
218                                            size_t rcv_buf_size) {
219  if (com != NULL) {
220    Err("SetupConnection should be called only one time\n");
221    return;
222  }
223  this->address=address;
224  this->port=port;
225                                                                                                                                                                                       
226        UDT::startup2(1024*256,1024*256,1024*256);
227  this->rcv_buf_size = rcv_buf_size;
228
229  // socket file_socket, doit être créé en premier, cf station sol
230  Printf("Connecting to FlairGCS on %s:%i\n", address.c_str(), port);
231  //file_sock = GetSocket(address, port);
232  com_sock = GetSocket();
233
234  // receive buffer allocation
235  rcv_buf = (char *)malloc(rcv_buf_size);
236  if (rcv_buf == NULL) {
237    Err("receive buffer malloc error\n");
238  }
239
240  com = new ui_com(this, com_sock);
241
242  Start();
243
244  // watchdog for connection with ground station
245  connection_lost = false;
246  gcs_watchdog = new Watchdog(this, std::bind(&FrameworkManager_impl::SetConnectionLost, this),watchdogTimeout);
247  gcs_watchdog->Start();
248}
249
250void FrameworkManager_impl::SetupUserInterface(string xml_file) {
251  ui_defined = true;
252  this->xml_file = xml_file;
253
254  // top_layout=new Layout(NULL,XML_ROOT_ELEMENT,XML_ROOT_TYPE);
255  top_layout = new Layout(NULL, self->ObjectName(), XML_ROOT_TYPE);
256
257  // xml setup of the main widget
258  if (xml_file != "") {
259    xmlNodePtr *file_node = &(((Widget *)(top_layout))->pimpl_->file_node);
260    file_doc = xmlParseFile(xml_file.c_str());
261    if (file_doc == NULL) {
262      self->Warn("XML document not parsed successfully. Creating a new one.\n");
263      file_doc = xmlNewDoc((xmlChar *)"1.0");
264      *file_node = xmlNewNode(NULL, (xmlChar *)XML_ROOT_TYPE);
265      xmlSetProp(*file_node, (xmlChar *)"name",
266                 (xmlChar *)ObjectName().c_str());
267      xmlDocSetRootElement(file_doc, *file_node);
268      // PrintXml();
269    } else {
270      *file_node = xmlDocGetRootElement(file_doc);
271      if (xmlStrcmp((*file_node)->name, (xmlChar *)XML_ROOT_TYPE)) {
272        self->Warn("%s, no match found in xml file\n", XML_ROOT_TYPE);
273        *file_node = xmlNewNode(NULL, (xmlChar *)XML_ROOT_TYPE);
274        xmlSetProp(*file_node, (xmlChar *)"name",
275                   (xmlChar *)ObjectName().c_str());
276        xmlDocSetRootElement(file_doc, *file_node);
277      }
278    }
279  } else {
280    self->Err("xml file not defined\n");
281  }
282
283  // gui
284  tabwidget =
285      new TabWidget(top_layout->At(0, 0), XML_MAIN_TABWIDGET, TabWidget::North);
286  save_button =
287      new PushButton(top_layout->At(1, 0),
288                     "save config on target (" + self->ObjectName() + ")");
289  // load_button=new PushButton(top_layout->At(1,1),"load config on target (" +
290  // self->ObjectName() + ")");
291}
292
293// in case of RT, this thread switches to secondary mode when calling
294// com->Receive
295// it switches back to RT in ProcessXML when mutex are locked
296void FrameworkManager_impl::Run(void) {
297  while (!ToBeStopped()) {
298    ssize_t bytesRead;
299    bytesRead = com->Receive(rcv_buf, rcv_buf_size);
300    com->CheckConnection();
301//printf("%i\n",bytesRead);
302    if (bytesRead == (ssize_t)rcv_buf_size)
303      Err("FrameworkManager max receive size, augmenter le buffer size!\n");
304
305    if (bytesRead > 0) {
306       //printf("recu %ld, trame %x %lld\n",bytesRead,(uint8_t)rcv_buf[0],GetTime()/(1000000));
307       //rcv_buf[bytesRead-1]=0;//pour affichage
308       //printf("%s\n",rcv_buf);
309
310      switch ((uint8_t)rcv_buf[0]) {
311      case XML_HEADER: {
312        xmlDoc *doc;
313        rcv_buf[bytesRead] = 0;
314 //Printf("%s\n",rcv_buf);
315        doc = xmlReadMemory(rcv_buf, (int)bytesRead, "include.xml",
316                            "ISO-8859-1", 0);
317        xmlNode *cur_node = NULL;
318
319        for (cur_node = xmlDocGetRootElement(doc); cur_node;
320             cur_node = cur_node->next) {
321          if (cur_node->type == XML_ELEMENT_NODE) {
322            if (!xmlStrcmp(cur_node->name, (xmlChar *)XML_ROOT_TYPE)) {
323#ifdef __XENO__
324              WarnUponSwitches(
325                  true); // ProcessXML should not switch to secondary mode
326#endif
327              top_layout->Widget::pimpl_->ProcessXML(cur_node->children);
328#ifdef __XENO__
329              WarnUponSwitches(false); // other parts of this thread can switch
330                                       // to secondary mode
331#endif
332              break;
333            }
334          }
335        }
336
337        xmlFreeDoc(doc);
338
339        if (save_button->Clicked())
340          SaveXml();
341
342        SaveXmlChange(rcv_buf);
343
344        break;
345      }
346      case WATCHDOG_HEADER: {
347        if(gcs_watchdog!=NULL) gcs_watchdog->Touch();
348        break;
349      }
350      default:
351        Err("unknown id: %x\n", (uint8_t)rcv_buf[0]);
352        break;
353      }
354    } else {
355      if (com->ConnectionLost())
356        SleepMS(10); // avoid infinite loop in this case
357    }
358  }
359}
360
361void FrameworkManager_impl::SaveXml(void) {
362  if (ui_defined)
363    xmlSaveFormatFile(xml_file.c_str(), file_doc, 1);
364}
365
366void FrameworkManager_impl::SaveXmlChange(char *buf) {
367  if (is_logging == true) {
368    FILE *xml_change;
369    char filename[256];
370    Time time = GetTime();
371
372    sprintf(filename, "%s/changes_at_%lld.xml", log_path.c_str(), time);
373
374    xml_change = fopen(filename, "a");
375    fprintf(xml_change, "%s", buf);
376    fclose(xml_change);
377
378    sprintf(filename, "changes_at_%lld.xml", time);
379    xml_changes.push_back(filename);
380  }
381}
382
383void FrameworkManager_impl::SendFile(UDTSOCKET socket,string path, string name) {
384  char *buf, *more_buf;
385  int size;
386  filebuf *pbuf;
387  ssize_t nb_write;
388  string filename = path + "/" + name;
389
390  // open the file
391  fstream ifs(filename.c_str(), ios::in | ios::binary);
392  ifs.seekg(0, ios::end);
393  size = ifs.tellg();
394  ifs.seekg(0, ios::beg);
395  pbuf = ifs.rdbuf();
396
397  if (size <= 0) {
398    Err("error opening file %s\n", filename.c_str());
399    return;
400  }
401
402  buf = (char *)malloc(sizeof(uint8_t) + sizeof(int) + name.size());
403  if (buf == NULL) {
404    Err("malloc error, not sending file\n");
405    return;
406  }
407
408  if (IsBigEndian()) {
409    buf[0] = FILE_INFO_BIG_ENDIAN;
410  } else {
411    buf[0] = FILE_INFO_LITTLE_ENDIAN;
412  }
413
414  memcpy(buf + 1, &size, sizeof(int));
415  memcpy(buf + 1 + sizeof(int), name.c_str(), name.size());
416  Printf("sending %s, size: %i\n", filename.c_str(), size);
417  // send file information
418  UDT::sendmsg(socket, buf, sizeof(uint8_t) + sizeof(int) + name.size(), -1,true);
419
420  more_buf = (char *)realloc((void *)buf, size);
421  if (more_buf == NULL) {
422    Err("realloc error, not sending file\n");
423    free(buf);
424    return;
425  } else {
426    buf = more_buf;
427  }
428
429  pbuf->sgetn(buf, size);
430  // send the file
431  nb_write = UDT::sendmsg(socket, buf, size, -1, true);
432
433  if (nb_write < 0) {
434    Err("UDT::sendmsg error (%s)\n", UDT::getlasterror().getErrorMessage());
435  } else if (nb_write != size) {
436    Err("UDT::sendmsg error, sent %ld/%i\n", nb_write, size);
437  }
438
439  ifs.close();
440  free(buf);
441}
442
443void FrameworkManager_impl::FinishSending(UDTSOCKET socket) {
444  char rm_cmd[256];
445
446  // send orignal xml
447  SendFile(socket,log_path, "setup.xml");
448  sprintf(rm_cmd, "rm %s/setup.xml", log_path.c_str());
449  system(rm_cmd);
450
451  // send xml changes
452  for (size_t i = 0; i < xml_changes.size(); i++) {
453    // Printf("%s\n",xml_changes.at(i).c_str());
454    SendFile(socket,log_path, xml_changes.at(i).c_str());
455    sprintf(rm_cmd, "rm %s/%s", log_path.c_str(), xml_changes.at(i).c_str());
456    system(rm_cmd);
457  }
458  xml_changes.clear();
459
460  // end notify
461  char buf = END_SENDING_FILES;
462  int nb_write = UDT::sendmsg(socket, &buf, 1, -1, true);
463
464  if (nb_write < 0) {
465    Err("UDT::sendmsg error (%s)\n", UDT::getlasterror().getErrorMessage());
466  } else if (nb_write != 1) {
467    Err("UDT::sendmsg error, sent %i/%i\n", nb_write, 1);
468  }
469
470  //wait end ACK
471  int nb_read = UDT::recvmsg(socket,&buf,1);
472  if(nb_read<0) {
473    Err("UDT::recvmsg error (%s)\n",UDT::getlasterror().getErrorMessage());
474  } else if (nb_read != 1)  {
475    Err("UDT::recvmsg error, sent %i/%i\n",nb_read,1);
476  }
477}
478
479UDTSOCKET FrameworkManager_impl::GetSocket(void) {
480  while (1) {
481    UDTSOCKET new_fd;
482    new_fd = UDT::socket(AF_INET, SOCK_DGRAM, 0);
483    if (new_fd == UDT::INVALID_SOCK) {
484      Err("socket error: %s\n", UDT::getlasterror().getErrorMessage());
485      return 0;
486    }
487
488    sockaddr_in serv_addr;
489    serv_addr.sin_family = AF_INET;
490    serv_addr.sin_port = htons(short(port));
491
492    if (inet_pton(AF_INET, address.c_str(), &serv_addr.sin_addr) <= 0) {
493      Err("incorrect network address\n");
494      return 0;
495    }
496
497    memset(&(serv_addr.sin_zero), '\0', 8);
498
499    if (UDT::ERROR ==
500        UDT::connect(new_fd, (sockaddr *)&serv_addr, sizeof(serv_addr))) {
501      // Printf("connect error: %s
502      // %i\n",UDT::getlasterror().getErrorMessage(),UDT::getlasterror().getErrorCode());
503      UDT::close(new_fd);
504      if (UDT::getlasterror().getErrorCode() != 1001 &&
505          UDT::getlasterror().getErrorCode() != 1002) {
506        Err("connect error: %s\n", UDT::getlasterror().getErrorMessage());
507        return 0;
508      }
509    } else {
510      // printf("connected to
511      // %s:%i\n",inet_ntoa(serv_addr.sin_addr),serv_addr.sin_port);
512      return new_fd;
513    }
514  }
515}
516
517#ifdef __XENO__
518int FrameworkManager_impl::CreatePipe(RT_PIPE *fd, string name) {
519  name = self->ObjectName() + "-" + name;
520  // xenomai limitation
521  if (name.size() > 31)
522    self->Err("rt_pipe_create error (%s is too long)\n", name.c_str());
523// start log writter
524#ifdef RT_PIPE_SIZE
525  return rt_pipe_create(fd, name.c_str(), P_MINOR_AUTO, RT_PIPE_SIZE);
526#else
527  return rt_pipe_create(fd, name.c_str(), P_MINOR_AUTO, 0);
528#endif
529}
530#else
531int FrameworkManager_impl::CreatePipe(int (*fd)[2], string name) {
532  // if(pipe2(fd[0],O_NONBLOCK) == -1)
533  if (pipe(fd[0]) == -1) {
534    return errno;
535  } else {
536    int attr = fcntl((*fd)[0], F_GETFL, 0);
537    if (attr == -1) {
538      return errno;
539    }
540    if (fcntl((*fd)[0], F_SETFL, attr | O_NONBLOCK) == -1) {
541      return errno;
542    }
543    attr = fcntl((*fd)[1], F_GETFL, 0);
544    if (attr == -1) {
545      return errno;
546    }
547    if (fcntl((*fd)[1], F_SETFL, attr | O_NONBLOCK) == -1) {
548      return errno;
549    }
550
551    return 0;
552  }
553}
554#endif
555
556#ifdef __XENO__
557int FrameworkManager_impl::DeletePipe(RT_PIPE *fd) {
558  return rt_pipe_delete(fd);
559}
560#else
561int FrameworkManager_impl::DeletePipe(int (*fd)[2]) {
562  int status1 = close((*fd)[0]);
563  int status2 = close((*fd)[1]);
564  if (status1 == 0 && status2 == 0)
565    return 0;
566  if (status1 != 0)
567    return status1;
568  if (status2 != 0)
569    return status2;
570}
571#endif
572
573void FrameworkManager_impl::SetupLogger(string log_path,uint32_t stackSize) {
574       
575        if (logger_defined == true) {
576    Warn("SetupLogger() was already called.\n");
577    return;
578  }
579
580  this->log_path = log_path;
581
582  int status = CreatePipe(&cmd_pipe, "log_cmd");
583  if (status != 0) {
584    char errorMsg[256];
585    Err("Error creating pipe (%s)\n", strerror_r(-status, errorMsg, sizeof(errorMsg)));
586    return;
587  }
588
589  status = CreatePipe(&data_pipe, "log_data");
590  if (status != 0) {
591    char errorMsg[256];
592    Err("Error creating pipe (%s)\n", strerror_r(-status, errorMsg, sizeof(errorMsg)));
593    return;
594  }
595
596#ifdef __XENO__
597  string tmp_name;
598  tmp_name = self->ObjectName() + "-log_heap";
599  status = rt_heap_create(&log_heap, tmp_name.c_str(), RT_LOG_HEAP, H_FIFO);
600  if (status != 0) {
601    char errorMsg[256];
602    Err("rt_heap_create error (%s)\n", strerror_r(-status, errorMsg, sizeof(errorMsg)));
603    return;
604  }
605#endif //__XENO__
606
607  continuer = true;
608
609  // Initialize thread creation attributes
610  pthread_attr_t attr;
611  status=pthread_attr_init(&attr);
612  if (status != 0) {
613    char errorMsg[256];
614    Err("pthread_attr_init error (%s)\n", strerror_r(-status, errorMsg, sizeof(errorMsg)));
615    return;
616  }
617
618  status=pthread_attr_setstacksize(&attr, stackSize);
619  if (status != 0) {
620    char errorMsg[256];
621    Err("pthread_attr_setstacksize error (%s)\n", strerror_r(-status, errorMsg, sizeof(errorMsg)));
622    return;
623  }
624
625  status=pthread_create(&log_th, &attr, write_log_user, (void *)this);
626  if (status < 0) {
627    char errorMsg[256];
628    Err("pthread_create error (%s)\n", strerror_r(-status, errorMsg, sizeof(errorMsg)));
629    return;
630  }
631
632  status=pthread_attr_destroy(&attr);
633  if (status != 0) {
634    char errorMsg[256];
635    Err("pthread_attr_destroy error (%s)\n", strerror_r(-status, errorMsg, sizeof(errorMsg)));
636    return;
637  }
638
639  logger_defined = true;
640}
641
642void FrameworkManager_impl::AddDeviceToLog(IODevice *device) {
643  if (logger_defined == false) {
644    Warn("SetupLogger() was not called, not adding to log\n");
645    return;
646  }
647
648  if (is_logging == false) {
649    if (!device->pimpl_->IsSetToBeLogged()) {
650                        device->pimpl_->SetToBeLogged();
651      log_desc_t tmp;
652      tmp.device = device;
653      logs.push_back(tmp);
654    } else {
655      Warn("not adding it twice\n");
656    }
657  } else {
658    Err("impossible while logging\n");
659  }
660}
661
662bool FrameworkManager_impl::IsDeviceLogged(const IODevice *device) const {
663        return device->pimpl_->IsSetToBeLogged();
664}
665
666void FrameworkManager_impl::StartLog(void) {
667  if (logger_defined == false) {
668    Err("SetupLogger() was not called, not starting log\n");
669    return;
670  }
671
672  ssize_t written;
673  size_t nb_err = 0;
674
675  if (logs.size() == 0) {
676    Warn("Not starting log: nothing to log!\n");
677    return;
678  }
679
680  if (is_logging == false) {
681    for (size_t i = 0; i < logs.size(); i++) {
682
683      logs.at(i).running = true;
684      logs.at(i).dbtFile = NULL;
685      logs.at(i).size = logs.at(i).device->pimpl_->LogSize();
686#ifdef __XENO__
687      written =
688          rt_pipe_write(&cmd_pipe, &logs.at(i), sizeof(log_desc_t), P_NORMAL);
689#else
690      written = write(cmd_pipe[1], &logs.at(i), sizeof(log_desc_t));
691#endif
692
693      if (written < 0) {
694                                char errorMsg[256];
695        Err("write pipe error (%s)\n", strerror_r(-written, errorMsg, sizeof(errorMsg)));
696        nb_err++;
697        logs.at(i).running = false;
698      } else if (written != sizeof(log_desc_t)) {
699        Err("write pipe error %ld/%ld\n", written, sizeof(log_desc_t));
700        nb_err++;
701        logs.at(i).running = false;
702      }
703    }
704
705    if (nb_err != logs.size())
706      is_logging = true;
707  } else {
708    Warn("Already logging\n");
709  }
710}
711
712void FrameworkManager_impl::StopLog(void) {
713  ssize_t written;
714
715  if (is_logging == true) {
716    for (size_t i = 0; i < logs.size(); i++) {
717      logs.at(i).running = false;
718    }
719// send only one running false condition, user thread will stop and send all
720#ifdef __XENO__
721    written =
722        rt_pipe_write(&cmd_pipe, &logs.at(0), sizeof(log_desc_t), P_NORMAL);
723#else
724    written = write(cmd_pipe[1], &logs.at(0), sizeof(log_desc_t));
725#endif
726
727    if (written < 0) {
728                        char errorMsg[256];
729      Err("write pipe error (%s)\n", strerror_r(-written, errorMsg, sizeof(errorMsg)));
730      return;
731    } else if (written != sizeof(log_desc_t)) {
732      Err("write pipe error %ld/%ld\n", written, sizeof(log_desc_t));
733      return;
734    }
735
736    is_logging = false;
737  } else {
738    Warn("Not logging\n");
739  }
740}
741
742char *FrameworkManager_impl::GetBuffer(size_t sz) {
743// Printf("alloc %i\n",sz);
744#ifdef __XENO__
745  void *ptr;
746  int status = rt_heap_alloc(&log_heap, sz, TM_NONBLOCK, &ptr);
747  if (status != 0) {
748                char errorMsg[256];
749    Err("rt_heap_alloc error (%s)\n", strerror_r(-status, errorMsg, sizeof(errorMsg)));
750    ptr = NULL;
751  }
752  return (char *)ptr;
753#else
754  return (char *)malloc(sz);
755#endif
756}
757
758void FrameworkManager_impl::ReleaseBuffer(char *buf) {
759#ifdef __XENO__
760  int status = rt_heap_free(&log_heap, buf);
761
762  if (status != 0) {
763                char errorMsg[256];
764    Err("rt_heap_free error (%s)\n", strerror_r(-status, errorMsg, sizeof(errorMsg)));
765  }
766#else
767  free(buf);
768#endif
769}
770
771void FrameworkManager_impl::WriteLog(const char *buf, size_t size) {
772  ssize_t written;
773
774#ifdef __XENO__
775  written = rt_pipe_write(&data_pipe, buf, size, P_NORMAL);
776#else
777  written = write(data_pipe[1], buf, size);
778#endif
779
780  if (written < 0) {
781                char errorMsg[256];
782    Err("error write pipe (%s)\n", strerror_r(-written, errorMsg, sizeof(errorMsg)));
783  } else if (written != (ssize_t)size) {
784    Err("error write pipe %ld/%ld\n", written, size);
785  }
786}
787
788void *FrameworkManager_impl::write_log_user(void *arg) {
789  int cmd_pipe = -1;
790  int data_pipe = -1;
791  fd_set set;
792  struct timeval timeout;
793  FrameworkManager_impl *caller = (FrameworkManager_impl *)arg;
794  int rv;
795
796  vector<log_desc_t> logs;
797
798#ifdef __XENO__
799  while (cmd_pipe < 0) {
800    string filename = NRT_PIPE_PATH + caller->self->ObjectName() + "-log_cmd";
801    cmd_pipe = open(filename.c_str(), O_RDWR);
802    if (cmd_pipe < 0 && errno != ENOENT) {
803      char errorMsg[256];
804      caller->self->Err("open rt_pipe error: %s %s\n", filename.c_str(), strerror_r(errno, errorMsg, sizeof(errorMsg)));
805    }
806    usleep(1000);
807  }
808  while (data_pipe < 0) {
809    string filename = NRT_PIPE_PATH + caller->self->ObjectName() + "-log_data";
810    data_pipe = open(filename.c_str(), O_RDWR);
811    if (data_pipe < 0 && errno != ENOENT) {
812      char errorMsg[256];
813      caller->self->Err("open rt_pipe error: %s %s\n", filename.c_str(), strerror_r(errno, errorMsg, sizeof(errorMsg)));
814    }
815    usleep(1000);
816  }
817#else
818  cmd_pipe = caller->cmd_pipe[0];
819  data_pipe = caller->data_pipe[0];
820#endif
821
822  while (caller->continuer == true) {
823    FD_ZERO(&set);
824    FD_SET(cmd_pipe, &set);
825    FD_SET(data_pipe, &set);
826
827    timeout.tv_sec = 0;
828    timeout.tv_usec = SELECT_TIMEOUT_MS * 1000;
829    rv = select(FD_SETSIZE, &set, NULL, NULL, &timeout);
830
831    if (rv == -1) {
832      caller->Err("select error\n"); // an error accured
833    } else if (rv == 0) {
834      // printf("timeout write_log_user %s\n",caller->ObjectName().c_str()); //
835      // a timeout occured
836    } else {
837      if (FD_ISSET(cmd_pipe, &set)) {
838        log_desc_t tmp;
839        read(cmd_pipe, &tmp, sizeof(log_desc_t));
840
841        if (tmp.running == true) {// start logging
842          string filename = caller->log_path + "/" + caller->FileName(tmp.device) + ".dbt";
843          printf("Creating log file %s (log size %i)\n", filename.c_str(), (int)tmp.size);
844          tmp.dbtFile = inithdFile((char *)filename.c_str(), UAV, tmp.size);
845          logs.push_back(tmp);
846
847          if (logs.size() == 1) {
848            filename = caller->log_path + "/setup.xml";
849            xmlSaveFile(filename.c_str(), caller->file_doc);
850          }
851        } else {// stop logging
852          //disable watchdog temporarly
853          //this is necessary because GCS is no longer sending the heartbeat when receiving files...
854          //TODO: add a thread in GCS for receiving file
855          //but be careful that with a xbee modem for exemple, sending files can saturate communication and
856          //avoid the heartbeat to be received... so disabling watchdog is not a so bad option...
857          if(caller->gcs_watchdog!=NULL) {
858              caller->gcs_watchdog->SafeStop();
859              caller->gcs_watchdog->Join();
860          }
861          //create a socket for files
862          UDTSOCKET file_sock = caller->GetSocket();
863          char data=START_SENDING_FILES;
864          ssize_t nb_write = UDT::sendmsg(file_sock, &data, 1, -1, true);
865          if (nb_write < 0) {
866            caller->Err("UDT::sendmsg error (%s)\n", UDT::getlasterror().getErrorMessage());
867            if (UDT::getlasterror().getErrorCode() == CUDTException::ECONNLOST ||
868                UDT::getlasterror().getErrorCode() == CUDTException::EINVSOCK) {
869            }
870          } else if (nb_write != 1) {
871            caller->Err("%s, code %i (%ld/%ld)\n", UDT::getlasterror().getErrorMessage(),
872                UDT::getlasterror().getErrorCode(), nb_write, 1);
873          }
874          for (size_t i = 0; i < logs.size(); i++) {
875            if (logs.at(i).dbtFile != NULL) {
876              close_hdfile(logs.at(i).dbtFile);
877
878              string filename = caller->FileName(logs.at(i).device) + ".dbt";
879              caller->SendFile(file_sock,caller->log_path, filename);
880
881              fstream txt_file;
882              filename = caller->FileName(logs.at(i).device) + ".txt";
883              txt_file.open((caller->log_path + "/" + filename).c_str(),
884                            fstream::out);
885              txt_file << "1: time (us)\n2: time (ns)\n";
886              int index = 3;
887              logs.at(i).device->pimpl_->WriteLogsDescriptors(txt_file, &index);
888              txt_file.close();
889
890              caller->SendFile(file_sock,caller->log_path, filename);
891            }
892          }
893          // a revoir celui ci est le xml enregistré et pas forcement l'actuel
894          // if(caller->xml_file!="") caller->SendFile(caller->xml_file);
895          caller->FinishSending(file_sock);
896         
897          int status = UDT::close(file_sock);
898          if (status != 0)
899            caller->Err("Error udt::close %s", UDT::getlasterror().getErrorMessage());
900
901          logs.clear();
902          //enable watchdog again
903          if(caller->gcs_watchdog!=NULL) {
904              caller->gcs_watchdog->Start();
905          }
906        }
907      }
908
909      if (FD_ISSET(data_pipe, &set)) {
910        log_header_t header;
911        read(data_pipe, &header, sizeof(log_header_t));
912
913        for (size_t i = 0; i < logs.size(); i++) {
914          if (logs.at(i).device == header.device) {
915            char *buf = (char *)malloc(header.size);
916            read(data_pipe, buf, header.size);
917            // printf("%s \n",header.device->ObjectName().c_str());
918            // for(int i=0;i<header.size;i++) printf("%x ",buf[i]);
919            // printf("\n");
920            if (logs.at(i).size == header.size) {
921              if (logs.at(i).dbtFile != NULL) {
922                write_hdfile(
923                    logs.at(i).dbtFile, buf, (road_time_t)(header.time / 1000),
924                    (road_timerange_t)(header.time % 1000), header.size);
925              } else {
926                printf("err\n");
927              }
928            } else {
929              caller->self->Err("%s log size is not correct %i/%i\n",
930                                header.device->ObjectName().c_str(),
931                                header.size, logs.at(i).size);
932            }
933            free(buf);
934          }
935        }
936      }
937    }
938  }
939
940#ifdef __XENO__
941  close(cmd_pipe);
942  close(data_pipe);
943#endif
944
945  pthread_exit(0);
946}
947
948string FrameworkManager_impl::FileName(IODevice *device) {
949  return getFrameworkManager()->ObjectName() + "_" + device->ObjectName();
950}
951
952void FrameworkManager_impl::PrintXml(void) const {
953  xmlChar *xmlbuff;
954  int buffersize;
955  xmlDocDumpFormatMemory(file_doc, &xmlbuff, &buffersize, 1);
956  Printf("xml:\n%s\n", xmlbuff);
957  xmlFree(xmlbuff);
958}
Note: See TracBrowser for help on using the repository browser.