| 1 | // %flair:license{
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| 2 | // This file is part of the Flair framework distributed under the
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| 3 | // CECILL-C License, Version 1.0.
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| 4 | // %flair:license}
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| 5 | // created: 2013/04/08
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| 6 | // filename: MetaUsRangeFinder.cpp
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| 8 | // author: Guillaume Sanahuja
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| 9 | // Copyright Heudiasyc UMR UTC/CNRS 7253
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| 11 | // version: $Id: $
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| 12 | //
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| 13 | // purpose: objet integrant une dérivée
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| 14 | // d'euler, un passe bas et un generateur de consigne
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| 15 | // -> adapté pour un capteur d'altitude
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| 16 | //
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| 17 | //
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| 18 | /*********************************************************************/
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| 20 | #include "MetaUsRangeFinder.h"
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| 21 | #include "UsRangeFinder.h"
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| 22 | #include <LowPassFilter.h>
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| 23 | #include <ButterworthLowPass.h>
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| 24 | #include <Layout.h>
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| 25 | #include <DataPlot1D.h>
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| 26 | #include <Tab.h>
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| 27 | #include <EulerDerivative.h>
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| 28 | #include <GroupBox.h>
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| 29 | #include <Matrix.h>
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| 30 |
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| 31 | using std::string;
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| 32 | using namespace flair::core;
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| 33 | using namespace flair::gui;
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| 34 | using namespace flair::filter;
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| 35 | using namespace flair::sensor;
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| 36 |
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| 37 | namespace flair {
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| 38 | namespace meta {
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| 39 |
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| 40 | MetaUsRangeFinder::MetaUsRangeFinder(UsRangeFinder *us)
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| 41 | : Object(us, us->ObjectName()) {
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| 42 | this->us = us;
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| 43 | pbas_z =
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| 44 | new ButterworthLowPass(us, us->GetLayout()->NewRow(), "Passe bas", 3);
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|---|
| 45 | vz_euler = new EulerDerivative(pbas_z, us->GetLayout()->NewRow(), "Vz");
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| 46 | pbas_vz = new ButterworthLowPass(vz_euler, us->GetLayout()->NewRow(),
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| 47 | "Passe bas v", 3);
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| 48 | }
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| 49 |
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| 50 | MetaUsRangeFinder::~MetaUsRangeFinder() {}
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| 51 |
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| 52 | void MetaUsRangeFinder::UseDefaultPlot(void) {
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| 53 | us->UseDefaultPlot();
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| 54 |
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| 55 | us->GetPlot()->AddCurve(pbas_z->GetMatrix()->Element(0), DataPlot::Blue);
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| 56 |
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| 57 | vz_plot = new DataPlot1D(us->GetPlotTab()->LastRowLastCol(), "vz", -2, 2);
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| 58 | vz_plot->AddCurve(vz_euler->GetMatrix()->Element(0));
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| 59 | vz_plot->AddCurve(pbas_vz->GetMatrix()->Element(0), DataPlot::Blue);
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| 60 | }
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| 61 |
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| 62 | gui::DataPlot1D *MetaUsRangeFinder::GetZPlot() { return us->GetPlot(); }
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| 63 |
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| 64 | gui::DataPlot1D *MetaUsRangeFinder::GetVzPlot() { return vz_plot; }
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| 65 |
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| 66 | float MetaUsRangeFinder::z(void) const { return pbas_z->Output(); }
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| 67 |
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| 68 | float MetaUsRangeFinder::Vz(void) const { return pbas_vz->Output(); }
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| 69 |
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| 70 | } // end namespace sensor
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| 71 | } // end namespace flair
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