1 | // %flair:license{
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2 | // This file is part of the Flair framework distributed under the
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3 | // CECILL-C License, Version 1.0.
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4 | // %flair:license}
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5 | // created: 2013/09/04
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6 | // filename: RTDM_RTDM_I2cPort.cpp
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7 | //
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8 | // author: Guillaume Sanahuja
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9 | // Copyright Heudiasyc UMR UTC/CNRS 7253
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10 | //
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11 | // version: $Id: $
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12 | //
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13 | // purpose: Class for real time i2c port using RTDM
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14 | //
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15 | //
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16 | /*********************************************************************/
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17 |
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18 | #include "RTDM_I2cPort.h"
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19 |
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20 | #ifdef __XENO__
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21 |
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22 | #include <rtdm/rti2c.h>
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23 | #include <cstring>
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24 |
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25 | using std::string;
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26 |
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27 | namespace flair {
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28 | namespace core {
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29 |
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30 | RTDM_I2cPort::RTDM_I2cPort(const Object *parent, string name, string device)
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31 | : I2cPort(parent, name) {
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32 | int err = 0;
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33 | struct rti2c_config write_config;
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34 |
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35 | // printf("i2c integer le mutex dans le driver, avec acces ioctl\n");
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36 | fd = rt_dev_open(device.c_str(), 0);
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37 | if (fd < 0) {
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38 | char errorMsg[256];
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39 | Err("rt_dev_open (%s)\n", ObjectName().c_str(), strerror_r(-fd, errorMsg, sizeof(errorMsg)));
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40 | }
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41 |
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42 | write_config.config_mask =
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43 | RTI2C_SET_BAUD | RTI2C_SET_TIMEOUT_RX | RTI2C_SET_TIMEOUT_TX;
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44 | write_config.baud_rate = 400000;
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45 | write_config.rx_timeout = 500000;
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46 | write_config.tx_timeout = 1000000; // 5ms pour les xbldc, normalement 1ms
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47 | // the rest implicitely remains default
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48 |
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49 | // config
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50 | err = rt_dev_ioctl(fd, RTI2C_RTIOC_SET_CONFIG, &write_config);
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51 | if (err) {
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52 | char errorMsg[256];
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53 | Err("rt_dev_ioctl RTI2C_RTIOC_SET_CONFIG error (%s)\n",
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54 | ObjectName().c_str(), strerror_r(-err, errorMsg, sizeof(errorMsg)));
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---|
55 | }
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56 | }
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57 |
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58 | RTDM_I2cPort::~RTDM_I2cPort() { rt_dev_close(fd); }
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59 |
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60 | int RTDM_I2cPort::SetSlave(uint16_t address) {
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61 | int err = rt_dev_ioctl(fd, RTI2C_RTIOC_SET_SLAVE, &address);
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---|
62 | if (err) {
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---|
63 | char errorMsg[256];
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---|
64 | Err("rt_dev_ioctl RTI2C_RTIOC_SET_SLAVE error (%s)\n", strerror_r(-err, errorMsg, sizeof(errorMsg)));
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---|
65 | }
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66 |
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67 | return err;
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68 | }
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69 |
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70 | void RTDM_I2cPort::SetRxTimeout(Time timeout_ns) {
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71 | struct rti2c_config write_config;
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72 |
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73 | write_config.config_mask = RTI2C_SET_TIMEOUT_RX;
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74 | write_config.rx_timeout = timeout_ns;
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75 |
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76 | int err = rt_dev_ioctl(fd, RTI2C_RTIOC_SET_CONFIG, &write_config);
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77 | if (err) {
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78 | char errorMsg[256];
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---|
79 | Err("rt_dev_ioctl RTI2C_RTIOC_SET_CONFIG (%s)\n", ObjectName().c_str(),
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80 | strerror_r(-err, errorMsg, sizeof(errorMsg)));
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81 | }
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82 | }
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83 |
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84 | void RTDM_I2cPort::SetTxTimeout(Time timeout_ns) {
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85 | struct rti2c_config write_config;
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86 |
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87 | write_config.config_mask = RTI2C_SET_TIMEOUT_TX;
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88 | write_config.tx_timeout = timeout_ns;
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89 |
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90 | int err = rt_dev_ioctl(fd, RTI2C_RTIOC_SET_CONFIG, &write_config);
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---|
91 | if (err) {
|
---|
92 | char errorMsg[256];
|
---|
93 | Err("rt_dev_ioctl RTI2C_RTIOC_SET_CONFIG (%s)\n", ObjectName().c_str(),
|
---|
94 | strerror_r(-err, errorMsg, sizeof(errorMsg)));
|
---|
95 | }
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---|
96 | }
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97 |
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98 | ssize_t RTDM_I2cPort::Write(const void *buf, size_t nbyte) {
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99 | return rt_dev_write(fd, buf, nbyte);
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100 | }
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101 |
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102 | ssize_t RTDM_I2cPort::Read(void *buf, size_t nbyte) {
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103 | return rt_dev_read(fd, buf, nbyte);
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104 | }
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105 |
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106 | } // end namespace core
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107 | } // end namespace flair
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108 |
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109 | #else //__XENO__
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110 |
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111 | using std::string;
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112 | using namespace flair::core;
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113 |
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114 | namespace flair {
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115 | namespace core {
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116 |
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117 | RTDM_I2cPort::RTDM_I2cPort(const Object *parent, string name, string device)
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118 | : I2cPort(parent, name) {
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119 | Err("not available in non real time\n");
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120 | }
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121 |
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122 | RTDM_I2cPort::~RTDM_I2cPort() {}
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123 |
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124 | int RTDM_I2cPort::SetSlave(uint16_t address) { return -1; }
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125 |
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126 | void RTDM_I2cPort::SetRxTimeout(Time timeout_ns) {}
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127 |
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128 | void RTDM_I2cPort::SetTxTimeout(Time timeout_ns) {}
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129 |
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130 | ssize_t RTDM_I2cPort::Write(const void *buf, size_t nbyte) { return -1; }
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131 |
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132 | ssize_t RTDM_I2cPort::Read(void *buf, size_t nbyte) { return -1; }
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133 |
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134 | } // end namespace core
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135 | } // end namespace flair
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136 |
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137 | #endif
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