source: flair-src/tags/latest/lib/FlairFilter/src/PidThrust.cpp

Last change on this file was 216, checked in by Sanahuja Guillaume, 4 years ago

maj

File size: 2.1 KB
Line 
1// %flair:license{
2// This file is part of the Flair framework distributed under the
3// CECILL-C License, Version 1.0.
4// %flair:license}
5//  created:    2014/11/07
6//  filename:   PidThrust.cpp
7//
8//  author:     Guillaume Sanahuja
9//              Copyright Heudiasyc UMR UTC/CNRS 7253
10//
11//  version:    $Id: $
12//
13//  purpose:    Class defining a PidThrust
14//
15//
16/*********************************************************************/
17
18#include "PidThrust.h"
19#include "PidThrust_impl.h"
20#include <Matrix.h>
21#include <Layout.h>
22#include <LayoutPosition.h>
23#include <DoubleSpinBox.h>
24
25using std::string;
26using namespace flair::core;
27using namespace flair::gui;
28
29namespace flair {
30namespace filter {
31
32PidThrust::PidThrust(const LayoutPosition *position, string name)
33    : ControlLaw(position->getLayout(), name) {
34  pimpl_ = new PidThrust_impl(this, position, name);
35 
36  SetIsReady(true);
37}
38
39PidThrust::~PidThrust(void) { delete pimpl_; }
40
41void PidThrust::UseDefaultPlot(const flair::gui::LayoutPosition *position) {
42  pimpl_->UseDefaultPlot(position);
43}
44
45void PidThrust::Reset(void) {
46  ResetI();
47  SetDefaultOffset();
48  SetValues(0,0);
49}
50
51void PidThrust::ResetI(void) { pimpl_->i = 0; }
52
53float PidThrust::GetOffset(void) const { return pimpl_->offset_g; }
54
55float PidThrust::GetIntegral(void) const { return pimpl_->i; }
56
57void PidThrust::UpdateFrom(const io_data *data) {
58  pimpl_->UpdateFrom(data);
59  ProcessUpdate(output);
60}
61
62void PidThrust::SetValues(float p, float d) {
63  input->SetValue(0, 0, p);
64  input->SetValue(1, 0, d);
65}
66
67void PidThrust::SetDefaultOffset(void) { pimpl_->offset_g = pimpl_->offset->Value(); }
68
69void PidThrust::SetOffset(float value) { pimpl_->offset_g = value; }
70
71bool PidThrust::OffsetStepUp(void) {
72  pimpl_->offset_g += pimpl_->pas_offset->Value();
73  if (pimpl_->offset_g > 1) {
74    pimpl_->offset_g = 1;
75    return false;
76  } else {
77    return true;
78  }
79}
80
81bool PidThrust::OffsetStepDown(void) {
82  pimpl_->offset_g -= pimpl_->pas_offset->Value();
83  if (pimpl_->offset_g < pimpl_->offset->Value()) {
84    pimpl_->offset_g = pimpl_->offset->Value();
85    return false;
86  } else {
87    return true;
88  }
89}
90
91} // end namespace filter
92} // end namespace flair
Note: See TracBrowser for help on using the repository browser.