| 1 | <?xml version="1.0"?>
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|---|
| 2 | <root name="FrameworkManager">
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|---|
| 3 | <TabWidget name="Main_TabWidget">
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|---|
| 4 | <Tab name="x4-multiplex">
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|---|
| 5 | <TabWidget name="UavMultiplex">
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|---|
| 6 | <Tab name="Setup">
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|---|
| 7 | <GroupBox name="x4 multiplex">
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|---|
| 8 | <ComboBox name="front left blade pitch:" value="1"/>
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|---|
| 9 | </GroupBox>
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|---|
| 10 | <GroupBox name="motor attribution">
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|---|
| 11 | <ComboBox name="front left" value="0"/>
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|---|
| 12 | <ComboBox name="front rigth" value="2"/>
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|---|
| 13 | <ComboBox name="rear left" value="1"/>
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|---|
| 14 | <ComboBox name="rear rigth" value="3"/>
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|---|
| 15 | </GroupBox>
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|---|
| 16 | <GroupBox name="bldc">
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|---|
| 17 | <Label name="flight time"/>
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|---|
| 18 | <DoubleSpinBox name="min value:" value="0.1"/>
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|---|
| 19 | <DoubleSpinBox name="max value:" value="1"/>
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|---|
| 20 | <DoubleSpinBox name="test value:" value="0.05"/>
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|---|
| 21 | <PushButton name="test motor 0" value="1"/>
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|---|
| 22 | <PushButton name="test motor 1" value="1"/>
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|---|
| 23 | <PushButton name="test motor 2" value="1"/>
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|---|
| 24 | <PushButton name="test motor 3" value="1"/>
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|---|
| 25 | </GroupBox>
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|---|
| 26 | <DoubleSpinBox name="permanent trim roll" value="0"/><DoubleSpinBox name="permanent trim pitch" value="-0.05"/></Tab>
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|---|
| 27 | <Tab name="Values">
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|---|
| 28 | <DataPlot1D name="front left" period="100" enabled="0"/>
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|---|
| 29 | <DataPlot1D name="front right" period="100" enabled="0"/>
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|---|
| 30 | <DataPlot1D name="rear left" period="100" enabled="0"/>
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|---|
| 31 | <DataPlot1D name="rear right" period="100" enabled="0"/>
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|---|
| 32 | </Tab>
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|---|
| 33 | </TabWidget>
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|---|
| 34 | </Tab>
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|---|
| 35 | <Tab name="imu">
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|---|
| 36 | <TabWidget name="imu">
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|---|
| 37 | <Tab name="Reglages">
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|---|
| 38 | <GroupBox name="imu"/>
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|---|
| 39 | <GroupBox name="post rotation">
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|---|
| 40 | <DoubleSpinBox name="value" value="0"/>
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|---|
| 41 | <ComboBox name="axis" value="0"/>
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|---|
| 42 | </GroupBox>
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|---|
| 43 | </Tab>
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|---|
| 44 | <Tab name="AHRS">
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|---|
| 45 | <DataPlot1D name="roll" period="100" enabled="1"/>
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|---|
| 46 | <DataPlot1D name="pitch" period="100" enabled="1"/>
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|---|
| 47 | <DataPlot1D name="yaw" period="100" enabled="1"/>
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|---|
| 48 | <DataPlot1D name="w_x" period="100" enabled="1"/>
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|---|
| 49 | <DataPlot1D name="w_y" period="100" enabled="1"/>
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|---|
| 50 | <DataPlot1D name="w_z" period="100" enabled="1"/>
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|---|
| 51 | </Tab>
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|---|
| 52 | <Tab name="Quaternion">
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|---|
| 53 | <DataPlot1D name="q0" period="100" enabled="0"/>
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|---|
| 54 | <DataPlot1D name="q1" period="100" enabled="0"/>
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| 55 | <DataPlot1D name="q2" period="100" enabled="0"/>
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|---|
| 56 | <DataPlot1D name="q3" period="100" enabled="0"/>
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|---|
| 57 | </Tab>
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|---|
| 58 | <Tab name="IMU">
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|---|
| 59 | <DataPlot1D name="acc_x" period="100" enabled="0"/>
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|---|
| 60 | <DataPlot1D name="acc_y" period="100" enabled="0"/>
|
|---|
| 61 | <DataPlot1D name="acc_z" period="100" enabled="0"/>
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|---|
| 62 | <DataPlot1D name="gyr_x" period="100" enabled="0"/>
|
|---|
| 63 | <DataPlot1D name="gyr_y" period="100" enabled="0"/>
|
|---|
| 64 | <DataPlot1D name="gyr_z" period="100" enabled="0"/>
|
|---|
| 65 | <DataPlot1D name="mag_x" period="100" enabled="0"/>
|
|---|
| 66 | <DataPlot1D name="mag_y" period="100" enabled="0"/>
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|---|
| 67 | <DataPlot1D name="mag_z" period="100" enabled="0"/>
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|---|
| 68 | </Tab>
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|---|
| 69 | </TabWidget>
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|---|
| 70 | </Tab>
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|---|
| 71 | <Tab name="range finder">
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|---|
| 72 | <TabWidget name="range finder">
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|---|
| 73 | <Tab name="Reglages">
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|---|
| 74 | <GroupBox name="range finder"/>
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|---|
| 75 | <GroupBox name="Passe bas">
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|---|
| 76 | <DoubleSpinBox name="period, 0 for auto" value="0"/>
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|---|
| 77 | <DoubleSpinBox name="cutoff frequency" value="1"/>
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|---|
| 78 | </GroupBox>
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|---|
| 79 | <GroupBox name="Vz">
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|---|
| 80 | <DoubleSpinBox name="period, 0 for auto:" value="0"/>
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|---|
| 81 | <DoubleSpinBox name="saturation, -1 to disable:" value="-1"/>
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|---|
| 82 | </GroupBox>
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|---|
| 83 | <GroupBox name="Passe bas v">
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|---|
| 84 | <DoubleSpinBox name="period, 0 for auto" value="0"/>
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|---|
| 85 | <DoubleSpinBox name="cutoff frequency" value="1"/>
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|---|
| 86 | </GroupBox>
|
|---|
| 87 | </Tab>
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|---|
| 88 | <Tab name="Mesures">
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|---|
| 89 | <DataPlot1D name="range finder" period="100" enabled="0"/>
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|---|
| 90 | <DataPlot1D name="vz" period="100" enabled="0"/>
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|---|
| 91 | </Tab>
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|---|
| 92 | </TabWidget>
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|---|
| 93 | </Tab>
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|---|
| 94 | <Tab name="battery">
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|---|
| 95 | <GroupBox name="battery">
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|---|
| 96 | <Label name="battery"/>
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|---|
| 97 | <DoubleSpinBox name="threshold" value="14.8"/>
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|---|
| 98 | <SpinBox name="threshold time" value="10"/>
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|---|
| 99 | </GroupBox>
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|---|
| 100 | </Tab>
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|---|
| 101 | <Tab name="Dualshock3">
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|---|
| 102 | <TabWidget name="Dualshock3">
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|---|
| 103 | <Tab name="Reglages">
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|---|
| 104 | <GroupBox name="consignes joy">
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|---|
| 105 | <DoubleSpinBox name="debattement roll" value="-15"/>
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|---|
| 106 | <DoubleSpinBox name="debattement pitch" value="-15"/>
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|---|
| 107 | <DoubleSpinBox name="debattement wz" value="90"/>
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|---|
| 108 | <DoubleSpinBox name="debattement dz" value="-0.5"/>
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|---|
| 109 | <DoubleSpinBox name="trim" value="0.01"/>
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|---|
| 110 | <Label name="trim roll"/>
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|---|
| 111 | <PushButton name="reset roll trim" value="1"/>
|
|---|
| 112 | <Label name="trim pitch"/>
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|---|
| 113 | <PushButton name="reset pitch trim" value="1"/>
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|---|
| 114 | </GroupBox>
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|---|
| 115 | </Tab>
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|---|
| 116 | </TabWidget>
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|---|
| 117 | </Tab>
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|---|
| 118 | <Tab name="uav">
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|---|
| 119 | <GridLayout name="buttons">
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|---|
| 120 | <PushButton name="kill"/>
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|---|
| 121 | <PushButton name="start_log"/>
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|---|
| 122 | <PushButton name="stop_log"/>
|
|---|
| 123 | <PushButton name="take_off"/>
|
|---|
| 124 | <PushButton name="land"/>
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|---|
| 125 | <PushButton name="start_circle" value="1"/>
|
|---|
| 126 | <PushButton name="stop_circle"/>
|
|---|
| 127 | <PushButton name="position hold"/>
|
|---|
| 128 | </GridLayout>
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|---|
| 129 | <GroupBox name="takeoff/landing">
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|---|
| 130 | <DoubleSpinBox name="desired takeoff altitude" value="1"/>
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|---|
| 131 | <DoubleSpinBox name="desired landing altitude" value="0"/>
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|---|
| 132 | </GroupBox>
|
|---|
| 133 | <GroupBox name="alt cons">
|
|---|
| 134 | <DoubleSpinBox name="period, 0 for auto:" value="0"/>
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|---|
| 135 | <DoubleSpinBox name="velocity max (absolute):" value="0.5"/>
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|---|
| 136 | <DoubleSpinBox name="acceleration (absolute):" value="0.2"/>
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|---|
| 137 | </GroupBox>
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|---|
| 138 | </Tab>
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|---|
| 139 | <Tab name="control laws">
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|---|
| 140 | <TabWidget name="laws">
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|---|
| 141 | <Tab name="Setup">
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|---|
| 142 | <GroupBox name="u_roll">
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|---|
| 143 | <DoubleSpinBox name="sat ref:" value="15"/>
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|---|
| 144 | <DoubleSpinBox name="kp:" value="15"/>
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|---|
| 145 | <DoubleSpinBox name="sat dref:" value="500"/>
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|---|
| 146 | <DoubleSpinBox name="kd:" value="0.02"/>
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|---|
| 147 | <DoubleSpinBox name="sat u:" value="0.2"/>
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|---|
| 148 | </GroupBox>
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|---|
| 149 | <GroupBox name="u_pitch">
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|---|
| 150 | <DoubleSpinBox name="sat ref:" value="15"/>
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|---|
| 151 | <DoubleSpinBox name="kp:" value="15"/>
|
|---|
| 152 | <DoubleSpinBox name="sat dref:" value="500"/>
|
|---|
| 153 | <DoubleSpinBox name="kd:" value="0.05"/>
|
|---|
| 154 | <DoubleSpinBox name="sat u:" value="0.2"/>
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|---|
| 155 | </GroupBox>
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|---|
| 156 | <GroupBox name="u_yaw">
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|---|
| 157 | <DoubleSpinBox name="period, 0 for auto" value="0"/>
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|---|
| 158 | <DoubleSpinBox name="kp:" value="0.6"/>
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|---|
| 159 | <DoubleSpinBox name="ki:" value="0.1"/>
|
|---|
| 160 | <DoubleSpinBox name="sat i:" value="0.2"/>
|
|---|
| 161 | <DoubleSpinBox name="kd:" value="0.2"/>
|
|---|
| 162 | <DoubleSpinBox name="sat:" value="0.2"/>
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|---|
| 163 | </GroupBox>
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|---|
| 164 | <GroupBox name="u_z">
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|---|
| 165 | <DoubleSpinBox name="period, 0 for auto" value="0"/>
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|---|
| 166 | <DoubleSpinBox name="kp:" value="0.15"/>
|
|---|
| 167 | <DoubleSpinBox name="ki:" value="0.02"/>
|
|---|
| 168 | <DoubleSpinBox name="sat i:" value="0.15"/>
|
|---|
| 169 | <DoubleSpinBox name="kd:" value="0.07"/>
|
|---|
| 170 | <DoubleSpinBox name="offset g:" value="0.5"/>
|
|---|
| 171 | <DoubleSpinBox name="sat:" value="1"/>
|
|---|
| 172 | <DoubleSpinBox name="offset step:" value="0.0002"/>
|
|---|
| 173 | </GroupBox>
|
|---|
| 174 | <GroupBox name="u_x">
|
|---|
| 175 | <DoubleSpinBox name="period, 0 for auto" value="0"/>
|
|---|
| 176 | <DoubleSpinBox name="kp:" value="0.400"/>
|
|---|
| 177 | <DoubleSpinBox name="ki:" value="0"/>
|
|---|
| 178 | <DoubleSpinBox name="sat i:" value="0"/>
|
|---|
| 179 | <DoubleSpinBox name="kd:" value="0.200"/>
|
|---|
| 180 | <DoubleSpinBox name="sat:" value="0.40"/>
|
|---|
| 181 | </GroupBox>
|
|---|
| 182 | <GroupBox name="u_y">
|
|---|
| 183 | <DoubleSpinBox name="period, 0 for auto" value="0"/>
|
|---|
| 184 | <DoubleSpinBox name="kp:" value="0.400"/>
|
|---|
| 185 | <DoubleSpinBox name="ki:" value="0"/>
|
|---|
| 186 | <DoubleSpinBox name="sat i:" value="0"/>
|
|---|
| 187 | <DoubleSpinBox name="kd:" value="0.200"/>
|
|---|
| 188 | <DoubleSpinBox name="sat:" value="0.40"/>
|
|---|
| 189 | </GroupBox>
|
|---|
| 190 | </Tab>
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|---|
| 191 | <Tab name="Graphes">
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|---|
| 192 | <DataPlot1D name="u_roll" period="100" enabled="0"/>
|
|---|
| 193 | <DataPlot1D name="u_pitch" period="100" enabled="0"/>
|
|---|
| 194 | <DataPlot1D name="u_yaw" period="100" enabled="0"/>
|
|---|
| 195 | <DataPlot1D name="u_z" period="100" enabled="1"/>
|
|---|
| 196 | <DataPlot1D name="u_x" period="100" enabled="0"/>
|
|---|
| 197 | <DataPlot1D name="u_y" period="100" enabled="0"/>
|
|---|
| 198 | </Tab>
|
|---|
| 199 | </TabWidget>
|
|---|
| 200 | </Tab>
|
|---|
| 201 | <Tab name="vrpn">
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|---|
| 202 | <TabWidget name="vrpn">
|
|---|
| 203 | <Tab name="Reglages">
|
|---|
| 204 | <GroupBox name="post rotation 1">
|
|---|
| 205 | <DoubleSpinBox name="value" value="90"/>
|
|---|
| 206 | <ComboBox name="axis" value="1"/>
|
|---|
| 207 | </GroupBox>
|
|---|
| 208 | <GroupBox name="post rotation 2">
|
|---|
| 209 | <DoubleSpinBox name="value" value="90"/>
|
|---|
| 210 | <ComboBox name="axis" value="0"/>
|
|---|
| 211 | </GroupBox>
|
|---|
| 212 | <GroupBox name="x4_0 Passe bas">
|
|---|
| 213 | <DoubleSpinBox name="period, 0 for auto" value="0.01"/>
|
|---|
| 214 | <DoubleSpinBox name="cutoff frequency" value="2"/>
|
|---|
| 215 | </GroupBox>
|
|---|
| 216 | <GroupBox name="x4_0_euler">
|
|---|
| 217 | <DoubleSpinBox name="period, 0 for auto:" value="0.01"/>
|
|---|
| 218 | <DoubleSpinBox name="saturation, -1 to disable:" value="-1"/>
|
|---|
| 219 | </GroupBox>
|
|---|
| 220 | <GroupBox name="target Passe bas">
|
|---|
| 221 | <DoubleSpinBox name="period, 0 for auto" value="0.01"/>
|
|---|
| 222 | <DoubleSpinBox name="cutoff frequency" value="2"/>
|
|---|
| 223 | </GroupBox>
|
|---|
| 224 | <GroupBox name="target_euler">
|
|---|
| 225 | <DoubleSpinBox name="period, 0 for auto:" value="0.01"/>
|
|---|
| 226 | <DoubleSpinBox name="saturation, -1 to disable:" value="-1"/>
|
|---|
| 227 | </GroupBox>
|
|---|
| 228 | <GroupBox name="circle">
|
|---|
| 229 | <DoubleSpinBox name="period, 0 for auto" value="0"/>
|
|---|
| 230 | <DoubleSpinBox name="R" value="2"/>
|
|---|
| 231 | <DoubleSpinBox name="velocity" value="0.5"/>
|
|---|
| 232 | <DoubleSpinBox name="acceleration (absolute)" value="0.1"/>
|
|---|
| 233 | </GroupBox>
|
|---|
| 234 | </Tab>
|
|---|
| 235 | <Tab name="Mesures x4_0">
|
|---|
| 236 | <DataPlot1D name="x" period="100" enabled="1"/>
|
|---|
| 237 | <DataPlot1D name="y" period="100" enabled="1"/>
|
|---|
| 238 | <DataPlot1D name="z" period="100" enabled="1"/>
|
|---|
| 239 | <DataPlot1D name="vx" period="100" enabled="0"/>
|
|---|
| 240 | <DataPlot1D name="vy" period="100" enabled="0"/>
|
|---|
| 241 | <DataPlot1D name="vz" period="100" enabled="0"/>
|
|---|
| 242 | </Tab>
|
|---|
| 243 | <Tab name="Mesures (xy) x4_0">
|
|---|
| 244 | <DataPlot2D name="xy" period="100" enabled="0"/>
|
|---|
| 245 | </Tab>
|
|---|
| 246 | <Tab name="Mesures target">
|
|---|
| 247 | <DataPlot1D name="x" period="100" enabled="0"/>
|
|---|
| 248 | <DataPlot1D name="y" period="100" enabled="0"/>
|
|---|
| 249 | <DataPlot1D name="z" period="100" enabled="0"/>
|
|---|
| 250 | <DataPlot1D name="vx" period="100" enabled="0"/>
|
|---|
| 251 | <DataPlot1D name="vy" period="100" enabled="0"/>
|
|---|
| 252 | <DataPlot1D name="vz" period="100" enabled="0"/>
|
|---|
| 253 | </Tab>
|
|---|
| 254 | <Tab name="Mesures (xy) target">
|
|---|
| 255 | <DataPlot2D name="xy" period="100" enabled="0"/>
|
|---|
| 256 | </Tab>
|
|---|
| 257 | </TabWidget>
|
|---|
| 258 | </Tab>
|
|---|
| 259 | <Tab name="intelaero-imu"><TabWidget name="intelaero-imu"><Tab name="Reglages"><GroupBox name="intelaero-imu"/></Tab><Tab name="AHRS"><DataPlot1D name="roll" period="100" enabled="1"/><DataPlot1D name="pitch" period="100" enabled="1"/><DataPlot1D name="yaw" period="100" enabled="1"/><DataPlot1D name="w_x" period="100" enabled="1"/><DataPlot1D name="w_y" period="100" enabled="1"/><DataPlot1D name="w_z" period="100" enabled="1"/></Tab><Tab name="Quaternion"><DataPlot1D name="q0" period="100" enabled="0"/><DataPlot1D name="q1" period="100" enabled="0"/><DataPlot1D name="q2" period="100" enabled="0"/><DataPlot1D name="q3" period="100" enabled="0"/></Tab><Tab name="IMU"><DataPlot1D name="acc_x" period="100" enabled="0"/><DataPlot1D name="acc_y" period="100" enabled="0"/><DataPlot1D name="acc_z" period="100" enabled="0"/><DataPlot1D name="gyr_x" period="100" enabled="0"/><DataPlot1D name="gyr_y" period="100" enabled="0"/><DataPlot1D name="gyr_z" period="100" enabled="0"/><DataPlot1D name="mag_x" period="100" enabled="0"/><DataPlot1D name="mag_y" period="100" enabled="0"/><DataPlot1D name="mag_z" period="100" enabled="0"/></Tab></TabWidget></Tab><Tab name="leddarone"><TabWidget name="leddarone"><Tab name="Reglages"><GroupBox name="leddarone"/><GroupBox name="Passe bas"><DoubleSpinBox name="period, 0 for auto" value="0.02"/><DoubleSpinBox name="cutoff frequency" value="4"/></GroupBox><GroupBox name="Vz"><DoubleSpinBox name="period, 0 for auto:" value="0.02"/><DoubleSpinBox name="saturation, -1 to disable:" value="-1"/></GroupBox><GroupBox name="Passe bas v"><DoubleSpinBox name="period, 0 for auto" value="0.02"/><DoubleSpinBox name="cutoff frequency" value="4"/></GroupBox><GroupBox name="KalmanAltitude"><DoubleSpinBox name="R0:" value="0.5"/><DoubleSpinBox name="Q0:" value="0.1"/><DoubleSpinBox name="Q1:" value="10"/></GroupBox></Tab><Tab name="Mesures"><DataPlot1D name="leddarone" period="100" enabled="1"/><DataPlot1D name="vz" period="100" enabled="1"/></Tab></TabWidget></Tab><Tab name="gps_ned"><DataPlot1D name="x" period="100" enabled="0"/><DataPlot1D name="y" period="100" enabled="0"/><DataPlot1D name="z" period="100" enabled="0"/><DataPlot1D name="vx" period="100" enabled="0"/><DataPlot1D name="vy" period="100" enabled="0"/><DataPlot1D name="vz" period="100" enabled="0"/></Tab></TabWidget>
|
|---|
| 260 | <PushButton name="save config on target (x4_0)" value="1"/>
|
|---|
| 261 | </root>
|
|---|
