| 1 | // created: 2015/11/05
|
|---|
| 2 | // filename: SimpleFleet.h
|
|---|
| 3 | //
|
|---|
| 4 | // author: Guillaume Sanahuja
|
|---|
| 5 | // Copyright Heudiasyc UMR UTC/CNRS 7253
|
|---|
| 6 | //
|
|---|
| 7 | // version: $Id: $
|
|---|
| 8 | //
|
|---|
| 9 | // purpose: demo fleet
|
|---|
| 10 | //
|
|---|
| 11 | //
|
|---|
| 12 | /*********************************************************************/
|
|---|
| 13 |
|
|---|
| 14 | #ifndef SIMPLEFLEET_H
|
|---|
| 15 | #define SIMPLEFLEET_H
|
|---|
| 16 |
|
|---|
| 17 | #include <UavStateMachine.h>
|
|---|
| 18 |
|
|---|
| 19 | namespace flair {
|
|---|
| 20 | namespace core {
|
|---|
| 21 | class FrameworkManager;
|
|---|
| 22 | class UdpSocket;
|
|---|
| 23 | class AhrsData;
|
|---|
| 24 | }
|
|---|
| 25 | namespace filter {
|
|---|
| 26 | class TrajectoryGenerator2DCircle;
|
|---|
| 27 | }
|
|---|
| 28 | namespace meta {
|
|---|
| 29 | class MetaVrpnObject;
|
|---|
| 30 | }
|
|---|
| 31 | namespace gui {
|
|---|
| 32 | class DoubleSpinBox;
|
|---|
| 33 | }
|
|---|
| 34 | }
|
|---|
| 35 |
|
|---|
| 36 |
|
|---|
| 37 | class SimpleFleet : public flair::meta::UavStateMachine {
|
|---|
| 38 | public:
|
|---|
| 39 | SimpleFleet(std::string broadcast,flair::sensor::TargetController *controller);
|
|---|
| 40 | ~SimpleFleet();
|
|---|
| 41 |
|
|---|
| 42 | private:
|
|---|
| 43 | enum class BehaviourMode_t {
|
|---|
| 44 | Default,
|
|---|
| 45 | PositionHold1,
|
|---|
| 46 | Circle1,
|
|---|
| 47 | PositionHold2,
|
|---|
| 48 | PositionHold3,
|
|---|
| 49 | Circle2,
|
|---|
| 50 | PositionHold4,
|
|---|
| 51 | };
|
|---|
| 52 |
|
|---|
| 53 | // BehaviourMode_t orientation_state;
|
|---|
| 54 | BehaviourMode_t behaviourMode;
|
|---|
| 55 | bool vrpnLost;
|
|---|
| 56 |
|
|---|
| 57 | void VrpnPositionHold(void);//flight mode
|
|---|
| 58 | void StartCircle(void);
|
|---|
| 59 | void StopCircle(void);
|
|---|
| 60 | void ExtraTakeOff(void);
|
|---|
| 61 | void ExtraSecurityCheck(void);
|
|---|
| 62 | void ExtraCheckJoystick(void);
|
|---|
| 63 | const flair::core::AhrsData *GetOrientation(void) const;
|
|---|
| 64 | void AltitudeValues(float &z,float &dz) const;
|
|---|
| 65 | void PositionValues(flair::core::Vector2Df &pos_error,flair::core::Vector2Df &vel_error,float &yaw_ref);
|
|---|
| 66 | const flair::core::AhrsData *GetReferenceOrientation(void);
|
|---|
| 67 | void SignalEvent(Event_t event);
|
|---|
| 68 | void CheckMessages(void);
|
|---|
| 69 |
|
|---|
| 70 | flair::filter::Pid *u_x, *u_y;
|
|---|
| 71 |
|
|---|
| 72 | flair::core::Vector2Df posHold;
|
|---|
| 73 | float yawHold;
|
|---|
| 74 | flair::core::UdpSocket *message;
|
|---|
| 75 | flair::core::Time posWait;
|
|---|
| 76 |
|
|---|
| 77 | flair::filter::TrajectoryGenerator2DCircle *circle;
|
|---|
| 78 | flair::gui::DoubleSpinBox *xCircleCenter,*yCircleCenter,*yDisplacement;
|
|---|
| 79 | flair::core::AhrsData *customReferenceOrientation,*customOrientation;
|
|---|
| 80 | flair::meta::MetaVrpnObject *uavVrpn;
|
|---|
| 81 | };
|
|---|
| 82 |
|
|---|
| 83 | #endif // SIMPLEFLEET_H
|
|---|
